CN214743124U - 一种并联式谐波减速装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种并联式谐波减速装置，包括驱动源、输入轴、第一谐波减速器、第二谐波减速器和输出轴，所述驱动源驱动所述输入轴转动；所述第一谐波减速器和所述第二谐波减速器皆设置在输入轴上，所述第一谐波减速器和所述第二谐波减速器的动力输出端皆与所述输出轴连接。其可以获得更高的旋转定位精度和更高的扭转刚性，同步性好，结构紧凑，稳定性好。
Description
技术领域
本实用新型涉及减速器技术领域，尤其是指一种并联式谐波减速装置。
背景技术
承载能力高，传动比大，体积小、传动平稳且传动精度高等这些独特优点，使得谐波减速器广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。
现有的谐波减速器设置在驱动源的动力输出轴，通过谐波减速器传递动力。但是，当负载过重时，谐波减速器的扭转刚性往往不够，旋转定位精度差。
实用新型内容
为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中谐波减速器旋转定位精度差，扭转刚性不够的技术缺陷。
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种并联式谐波减速装置，包括驱动源、输入轴、第一谐波减速器、第二谐波减速器和输出轴，所述驱动源驱动所述输入轴转动；
所述第一谐波减速器和所述第二谐波减速器皆设置在输入轴上，所述第一谐波减速器和所述第二谐波减速器的动力输出端皆与所述输出轴连接。
作为优选的，所述第一谐波减速器包括由内向外依次设置的第一波发生器、第一柔轮和第一钢轮，所述第一柔轮与所述以钢轮啮合，所述第二谐波减速器包括由内向外依次设置的第二波发生器、第二柔轮和第二钢轮，所述第二柔轮与所述第二钢轮啮合；
所述第一波发生器和第二波发生器皆设置在输入轴上，第一钢轮和第二钢轮固定设置，所述第一柔轮与第二柔轮与输出轴连接。
作为优选的，还包括支撑轴承，所述输入轴与所述支撑轴承配合设置。
作为优选的，所述第一波发生器和第二波发生器的长轴在圆周方向交叉分布，所述第一波发生器和第二波发生器的短轴在圆周方向交叉分布。
作为优选的，所述第一谐波减速器和所述第二谐波减速器皆为三次谐波减速器。
作为优选的，所述驱动源为电机。
作为优选的，还包括同步带、第一带轮和第二带轮，所述同步带与所述第一带轮和第二带轮配合设置一实现第一带轮与第二带轮同步转动，所述驱动源驱动所述第一带轮转动，所述第二带轮与所述输入轴连接。
作为优选的，所述输出轴与所述输入轴垂直设置。
作为优选的，所述第一谐波减速器与所述第二谐波减速器沿所述输入轴的轴向排布。
本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
1、本实用新型中，通过驱动源驱动输入轴转动，而输入轴则带动第一谐波减速器和第二谐波减速器同时工作，两个谐波减速器通过输出轴实现动力输出。
2、传统的机械传动装置，单个谐波减速器承担扭转受力，容易损坏，精度不高，而通过本实用新型中，将两个谐波减速器并联，原先的扭转受力可以由两个谐波减速器共同承担，如此，可以获得更高的旋转定位精度和更高的扭转刚性。
3、由于两个谐波减速器是由同一个驱动源驱动，避免两个驱动源驱动，导致同步性不佳的情况，本实用新型中的并联式谐波减速装置同步性好，结构紧凑，稳定性好。
附图说明
为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。
图1是本实用新型结构示意图；
图2为三次谐波减速器的柔轮与钢轮啮合的示意图。
说明书附图标记说明：10、驱动源；11、同步带；20、输入轴；21、支撑轴承；30、第一谐波减速器；31、第一波发生器；32、第一钢轮；33、第一柔轮；40、第二谐波减速器；41、第二波发生器；42、第二钢轮；43、第二柔轮；50、输出轴。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
参照图1所示，本实用新型公开了一种并联式谐波减速装置，包括驱动源10、输入轴20、第一谐波减速器30、第二谐波减速器40和输出轴50，驱动源10驱动输入轴20转动。第一谐波减速器30和第二谐波减速器40皆设置在输入轴20上，第一谐波减速器30和第二谐波减速器40的动力输出端皆与输出轴50连接。本实用新型中，通过驱动源10驱动输入轴20转动，而输入轴20则带动第一谐波减速器30和第二谐波减速器40同时工作，两个谐波减速器通过输出轴50实现动力输出。传统的机械传动装置，单个谐波减速器承担扭转受力，容易损坏，精度不高，而通过本实用新型中，将两个谐波减速器并联，原先的扭转受力可以由两个谐波减速器共同承担，如此，可以获得更高的旋转定位精度和更高的扭转刚性。并且，由于两个谐波减速器是由同一个驱动源10驱动，避免两个驱动源驱动，导致同步性不佳的情况。
具体的，第一谐波减速器30包括由内向外依次设置的第一波发生器31、第一柔轮33和第一钢轮32，第一柔轮33与以钢轮啮合，第二谐波减速器40包括由内向外依次设置的第二波发生器41、第二柔轮43和第二钢轮42，第二柔轮43与第二钢轮42啮合；第一波发生器31和第二波发生器41皆设置在输入轴20上，第一钢轮32和第二钢轮42固定设置，第一柔轮33与第二柔轮43与输出轴50连接。本实用新型中，驱动源10驱动输入轴20转动，而输入轴20带动第一波发生器31和第二波发生器41工作，第一钢轮32和第二钢轮42固定，第一柔轮33和第二柔轮43则实现扭力输出，如此，两个柔轮共同承担扭转受力，从而使得本装置具有更高的扭转刚性。
具体的，第一谐波减速器30与第二谐波减速器40沿输入轴20的轴向排布，即实现第一谐波减速器30与第二谐波减速器40并联设置，从而便于同步输出。
本实用新型还包括支撑轴承21，输入轴20与支撑轴承21配合设置。支撑轴承21相对固定，而输入轴20则可相对于支撑轴承21转动。
第一波发生器31和第二波发生器41的长轴在圆周方向交叉分布，第一波发生器31和第二波发生器41的短轴在圆周方向交叉分布。由于第一波发生器31和第二波发生器41的长轴及短轴在圆周方向交叉分布，即使得该并联式谐波减速装置具有多个齿啮合区，从而得到更高的旋转定位精度。
第一谐波减速器30和第二谐波减速器40皆为三次谐波减速器。三次谐波减速器为现有技术，具体可参考专利公开号为CN109723800A的专利。参见图2所示，单个三次谐波减速器的柔轮与钢轮之间具备三个齿啮合区，通过设计这种三次谐波减速器，传动更平稳，工作更稳定，精度更高。
具体的，本实用新型使用两个三次谐波减速器，共同实现动力输出，而由于单个三次谐波减速器具备三个齿啮合区，而两个谐波减速器的齿啮合区在圆周方向交叉分布，即同一位置一侧谐波减速器是齿啮合区，另一侧谐波减速器是齿分离区，原本单个谐波减速器的三次啮合，在本实用新型中，实现了六次啮合，如此，稳定性好，具备更好的扭转刚性。
驱动源10为电机。电机驱动输入轴20转动。
本实用新型还包括同步带11、第一带轮和第二带轮，同步带11与第一带轮和第二带轮配合设置一实现第一带轮与第二带轮同步转动，驱动源10驱动第一带轮转动，第二带轮与输入轴20连接。通过同步带11，实现驱动源10驱动输入轴20转动，如此，结构更为紧凑。此外，输出轴50与输入轴20垂直设置，这种设置方式，使得整个装置的体积更小。
本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
1、本实用新型中，通过驱动源驱动输入轴转动，而输入轴则带动第一谐波减速器和第二谐波减速器同时工作，两个谐波减速器通过输出轴实现动力输出。
2、传统的机械传动装置，单个谐波减速器承担扭转受力，容易损坏，精度不高，而通过本实用新型中，将两个谐波减速器并联，原先的扭转受力可以由两个谐波减速器共同承担，如此，可以获得更高的旋转定位精度和更高的扭转刚性。
3、由于两个谐波减速器是由同一个驱动源驱动，避免两个驱动源驱动，导致同步性不佳的情况，本实用新型中的并联式谐波减速装置同步性好，结构紧凑，稳定性好.
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。
Claims (9)
1.一种并联式谐波减速装置，其特征在于，包括驱动源、输入轴、第一谐波减速器、第二谐波减速器和输出轴，所述驱动源驱动所述输入轴转动；
所述第一谐波减速器和所述第二谐波减速器皆设置在输入轴上，所述第一谐波减速器和所述第二谐波减速器的动力输出端皆与所述输出轴连接。
2.根据权利要求1所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，所述第一谐波减速器包括由内向外依次设置的第一波发生器、第一柔轮和第一钢轮，所述第一柔轮与所述第一钢轮啮合，所述第二谐波减速器包括由内向外依次设置的第二波发生器、第二柔轮和第二钢轮，所述第二柔轮与所述第二钢轮啮合；
所述第一波发生器和第二波发生器皆设置在输入轴上，所述第一钢轮和第二钢轮固定设置，所述第一柔轮与第二柔轮与输出轴连接。
3.根据权利要求1所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，还包括支撑轴承，所述输入轴与所述支撑轴承配合设置。
4.根据权利要求2所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，所述第一波发生器和第二波发生器的长轴在圆周方向交叉分布，所述第一波发生器和第二波发生器的短轴在圆周方向交叉分布。
5.根据权利要求1所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，所述第一谐波减速器和所述第二谐波减速器皆为三次谐波减速器。
6.根据权利要求5所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，所述驱动源为电机。
7.根据权利要求1所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，还包括同步带、第一带轮和第二带轮，所述同步带与所述第一带轮和第二带轮配合设置一实现第一带轮与第二带轮同步转动，所述驱动源驱动所述第一带轮转动，所述第二带轮与所述输入轴连接。
8.根据权利要求1所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，所述输出轴与所述输入轴垂直设置。
9.根据权利要求1所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，所述第一谐波减速器与所述第二谐波减速器沿所述输入轴的轴向排布。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202120644406.9U CN214743124U (zh) | 2021-03-30 | 2021-03-30 | 一种并联式谐波减速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202120644406.9U CN214743124U (zh) | 2021-03-30 | 2021-03-30 | 一种并联式谐波减速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214743124U true CN214743124U (zh) | 2021-11-16 |
Family
ID=78598156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202120644406.9U Active CN214743124U (zh) | 2021-03-30 | 2021-03-30 | 一种并联式谐波减速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| CN (1) | CN214743124U (zh) |
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2021
- 2021-03-30 CN CN202120644406.9U patent/CN214743124U/zh active Active
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