CN214699835U - 云台稳定器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种云台稳定器，包括：手柄，所述手柄内部具有容置空间；第一旋转电机和第二旋转电机，其中所述第一旋转电机可枢转地安装在所述手柄上；和第一臂，所述第一臂包括第一臂体、第一旋转轴和第二旋转轴，所述第一臂体的一端通过第一旋转轴连接到所述第一旋转电机，从而可由所述第一旋转电机围绕所述第一旋转电机的轴线驱动旋转，所述第一臂的另一端通过第二旋转轴连接到所述第二旋转电机。通过本实用新型的实施例，能够减小云台稳定器的收纳空间体积，提高了云台稳定器的携带便捷性、使用便捷性与实用性。

Description

云台稳定器

技术领域

本实用新型大致涉及云台技术领域，尤其涉及一种云台稳定器。

背景技术

随着人们对摄影需求的增加与拍摄画面质量要求的提高，越来越多的人选择使用云台稳定器作为日常拍摄的辅助工具，用于夹持手机、PAD、相机或其他电子设备。但目前市场上已知的稳定器普遍体积大、携带不便、功能单一成为人们使用稳定器的几大痛点。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的实施例通过提供一种云台稳定器，克服了现有技术中云台稳定器体积大、携带不便等的缺陷。

有鉴于现有技术的至少一个缺陷，本实用新型提出一种云台稳定器，包括：

手柄，所述手柄内部具有容置空间；

第一旋转电机和第二旋转电机，其中所述第一旋转电机安装在所述手柄上；和

第一臂，所述第一臂包括第一臂体、第一旋转轴和第二旋转轴，所述第一臂体的一端通过第一旋转轴连接到所述第一旋转电机，从而能够由所述第一旋转电机围绕所述第一旋转电机的轴线驱动旋转，所述第一臂的另一端通过第二旋转轴连接到所述第二旋转电机。

根据本实用新型的一个方面，其中所述第一臂体能够围绕所述第一旋转轴枢转，所述第一旋转轴垂直于所述第一旋转电机的轴线，从而可以在折叠位置与展开位置之间运动，在所述展开位置，所述第一臂和第二旋转电机位于所述手柄外且与所述手柄连接；在所述折叠位置，所述第一臂和第二旋转电机至少部分接纳在所述容置空间内。

根据本实用新型的一个方面，还包括第二臂和第三旋转电机，其中所述第二臂的一端连接到所述第二旋转电机，从而可由所述第二旋转电机围绕其轴线驱动旋转，所述第二臂的另一端连接到所述第三旋转电机，所述第三旋转电机配置成可驱动负载。

根据本实用新型的一个方面，其中所述第二臂的一端通过第三旋转轴连接到所述第二旋转电机，所述第三旋转轴垂直于所述第二旋转电机的轴线，所述第二臂可围绕所述第三旋转轴旋转。

根据本实用新型的一个方面，其中所述第一臂体垂直于所述第一旋转轴，所述第二旋转轴与所述第一臂体共线或平行，所述第二臂垂直于所述第三旋转轴。

根据本实用新型的一个方面，其中所述第二旋转电机通过围绕第二旋转轴旋转以及围绕其自身轴线驱动旋转，可使得所述第三旋转电机与所述第二旋转电机并行排列。

根据本实用新型的一个方面，其中在所述折叠位置时，所述第三旋转电机与所述第二旋转电机并行排列并接纳在所述容置空间内。

根据本实用新型的一个方面，其中所述手柄内设置有电池和控制器，所述电池用于向所述第一旋转电机、第二旋转电机和第三旋转电机供电，所述控制器配置成可控制所述第一旋转电机、第二旋转电机和第三旋转电机。

根据本实用新型的一个方面，其中所述手柄上包括无线充电模块，所述无线充电模块与所述电池耦接，并配置成可对负载进行无线充电。

根据本实用新型的一个方面，还包括操作单元，所述操作单元配置成可通过所述控制器控制所述第一旋转电机、第二旋转电机和第三旋转电机动作。

根据本实用新型的一个方面，其中所述操作单元为遥控器，所述遥控器可拆卸地连接于所述手柄。

根据本实用新型的一个方面，还包括活动脚垫，所述活动脚垫设置于所述手柄的底部，从而支撑所述云台稳定器。

根据本实用新型的一个方面，其中所述云台稳定器还包括负载保护壳，所述负载保护壳用于安装负载，所述第三旋转电机上设置有第一快拆固定结构，所述负载保护壳上设置有用于与所述第一快拆固定结构连接的第二快拆固定结构。

根据本实用新型的一个方面，其中所述手柄上设置有第三快拆固定结构，所述负载保护壳上还设置有用于与所述第三快拆固定结构连接的第四快拆固定结构。

根据本实用新型的一个方面，其中所述负载保护壳包括壳体和支撑架，所述第二快拆固定结构设置于所述壳体的背面，所述支撑架可转动地连接于所述壳体的背面，所述支撑架具有展开状态和收起状态，当所述支撑架展开时，所述支撑架与所述壳体形成夹角；当所述支撑架收起时，所述支撑架贴合在所述壳体的背面上。

根据本实用新型的一个方面，其中所述第二快拆固定结构为环形凸台，所述支撑架为环状结构，当所述支撑架收起时，所述支撑架套设在所述环形凸台的外周上。

根据本实用新型的一个方面，其中所述第一快拆固定结构包括第一磁体，所述第二快拆固定结构包括第二磁体。

本实用新型的实施例通过提出一种云台其稳定器，减小了云台稳定器的收纳空间体积，提高了云台稳定器的携带便捷性、使用便捷性与实用性，使其功能更加多样，应用更为广泛。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1示出了根据本实用新型一个实施例的云台稳定器的展开位置示意图；

图2A示出了根据本实用新型一个实施例的云台稳定器的爆炸图；

图2B示出了根据本实用新型一个实施例的云台稳定器的爆炸图；

图3示出了根据本实用新型一个实施例的云台稳定器的折叠位置示意图；

图4示出了根据本实用新型一个实施例的操作单元的示意图；

图5示出了根据本实用新型一个实施例的第三旋转电机的示意图；

图6示出了根据本实用新型一个实施例的负载保护壳的示意图；

图7A和图7B示出了根据本实用新型另一个实施例的负载保护壳的示意图；和

图8示出了根据本实用新型另一个实施例的负载保护壳和云台稳定器连接的示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、 "长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、 "水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，" 多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之" 上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、" 下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

图1示出了根据本实用新型一个实施例的云台稳定器的展开位置示意图。图2A和图2B示出了根据本实用新型一个实施例的云台稳定器的爆炸图。如图1、图2A和图2B所示，所述云台稳定器100包括：手柄10、第一旋转电机21、第二旋转电机22和第一臂31。其中所述手柄10的内部具有容置空间101，如图1所示。所述第一旋转电机21固定安装在所述手柄10上，例如安装在手柄10的一个端部上。所述第一臂31包括臂体310、第一旋转轴 311和第二旋转轴312，所述第一臂体310的一端通过第一旋转轴311连接到所述第一旋转电机21，从而可由所述第一旋转电机21围绕所述第一旋转电机21的轴线01被驱动旋转，所述第一臂31的另一端通过第二旋转轴312连接到所述第二旋转电机22。

图3示出了根据本实用新型一个实施例的云台稳定器的折叠位置示意图。所述云台稳定器100具有展开位置和折叠位置，如图1和图3所示，所述臂体310可围绕所述第一旋转轴311枢转，所述第一旋转轴311垂直于所述第一旋转电机21的轴线01，从而使所述第一臂31可以在折叠位置与展开位置之间运动。在所述展开位置，如图1所示，所述第一臂31、第一旋转电机21和第二旋转电机22位于所述手柄10外且与所述手柄10连接。负载例如可以连接在所述第二旋转电机22上且被其稳定支撑和驱动，所述云台稳定器100即工作于所述展开位置。其中所述负载可选地为手机、平板电脑、相机等电子产品。在所述折叠位置，所述第一臂31和第二旋转电机22至少部分接纳在所述容置空间内。如图3所示，通过折叠使所述第一臂体310贴于所述手柄10的容置空间101的开口侧，将所述第二旋转电机22接纳在所述容置空间内，此时所述云台稳定器100处于收纳状态。通过将所述第二旋转电机22收纳于所述容置空间内，使所述云台稳定器100的体积减小，便于携带。所述云台稳定器100可以根据工作使用需要，通过收纳与否自由切换在所述折叠位置和展开位置。具体地，当需要使用云台稳定器100时，例如从容置空间内展开第二旋转电机22，折叠使所述第一臂体310从贴于所述手柄 10的容置空间开口侧的位置向远离开口侧移动，使所述第二旋转电机22有足够的空间连接和支撑负载；当不需要使用云台稳定器100时，折叠所述第一臂体310，使第二旋转电机22收纳回所述容置空间内。

本实用新型中，第一旋转轴311和第二旋转轴312并不局限于其本身是可以旋转的。以第一旋转轴311为例，第一旋转轴311本身可以相对于第一电机21和壳体10是固定的(第一旋转轴311例如固定在第一旋转电机21的输出部(例如输出轴)上)，臂体310可围绕第一旋转轴311枢转或旋转。或者可替换的，第一旋转轴311与臂体310是相对不可旋转的，二者除了被第一旋转电机21围绕轴线01驱动旋转外，还可以围绕第一旋转轴311的纵向轴线共同旋转。对于第二旋转轴312亦是如此。这些都在本实用新型的保护范围内。

可选地，所述第一旋转轴311和第二旋转轴312的结构为空心轴，进一步减小所述云台稳定器100的重量，使其轻量化，更便于携带。

根据本实用新型的一个实施例，如图1和图2A所示，所述云台稳定器 100进一步包括第二臂32和第三旋转电机23。其中所述第二臂32在图中示出为两条，其一端连接到所述第二旋转电机22，从而可由所述第二旋转电机 22围绕其轴线02驱动旋转，所述两条第二臂32的另一端连接到所述第三旋转电机23的外部，所述第三旋转电机23可围绕其轴线03旋转以驱动负载。

根据本实用新型的一个优选实施例，所述第一旋转电机21的直径尺寸设置为20-24mm，高度尺寸设置为18-24mm；所述第二旋转电机22和第三旋转电机23具有相同的直径尺寸和相同的高度尺寸，且其直径尺寸设置为 22mm-28mm，高度尺寸设置为15-20mm。图2A和图2B所示的结构中包括第一臂、第二臂、第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机，本实用新型不限于此，也可以包括数目更多或者更少的臂部和旋转电机。

根据本实用新型的一个实施例，如图1和图2A所示，所述第二臂32的一端通过第三旋转轴313连接到所述第二旋转电机22，所述第三旋转轴313 垂直于所述第二旋转电机22的轴线02，所述第二臂32和第三旋转电机23 可一同围绕所述第三旋转轴313旋转。如图1和图2A所示，第二臂32具有双臂结构(图中上方和下方)，双臂在中间位置处连接在一起。双臂在左侧分别具有通孔，第三旋转轴313穿过其中，并且穿过所述第二旋转电机22。因此，第二臂32相对于第二电机22围绕第三旋转轴313在图中垂直于纸面的平面内旋转。第二臂32的右侧固定连接到所述第三旋转电机23。可选地，所述第三旋转轴313的结构为空心轴，进一步减小所述云台稳定器100的重量，使其轻量化，更便于携带。

根据本实用新型的一个实施例，如图2A所示，所述臂体310垂直于所述第一旋转轴311，第二旋转轴312与所述臂体310平行或者共线，所述第二臂32垂直于所述第三旋转轴313。所述第一旋转轴311和所述第二旋转轴312 的轴线夹角设置为80°-110°，优选地为90°。

根据本实用新型的一个实施例，如图3所示，所述第二旋转电机22通过围绕第二旋转轴312旋转以及围绕其自身轴线02驱动旋转，可使得所述第三旋转电机23与所述第二旋转电机22并行排列。所述第三旋转电机23与所述第二旋转电机22并行排列的情况既可以为如图2B所示的排列方式，也可以为如图3所示的排列方式。如图2B所示，围绕所述第三旋转电机的轴线03 旋转所述第三旋转电机23，使得其轴线03与所述第二旋转电机22的轴线02共线。或者，第二臂32通过围绕所述第三旋转轴313旋转，可以使得第三旋转电机23的轴线O3平行于第二旋转电机22的轴线O2。当需要把所述云台稳定器100转换到折叠位置时，可以围绕所述第三旋转轴313旋转所述第二臂32和第三旋转电机23，使得第三旋转电机23的轴线03与所述第二旋转电机22的轴线02平行，然后驱动所述第二旋转电机22，使得所述第二臂32 和第三旋转电机23共同围绕第二旋转电机22的轴线O2旋转，在图1和图 2A中处于竖直排布的方位(第二旋转电机22在上方，第三旋转电机23在下方)，然后旋转所述第二旋转轴312，使得第二旋转电机22和第三旋转电机 23均大致位于与所述壳体10相同的平面内，接下来将所述第一臂31围绕所述第一旋转轴311枢转，将所述第三旋转电机23与所述第二旋转电机22并行排列并一同接纳在所述容置空间内，如图3所示。

根据本实用新型的一个实施例，如图2A和图2B所示，所述手柄10内还可设置有电池11和控制器(图中未示出)，所述电池11用于向所述第一旋转电机21、第二旋转电机22和第三旋转电机23供电，所述控制器配置成可控制所述第一旋转电机21、第二旋转电机22和第三旋转电机23动作。电池 11和控制器在手柄10内的设置，结构紧凑，便于节省安装空间。其中所述控制器可选地为PCB电路板，其上集成有相应的芯片或电路，与所述第一旋转电机21、第二旋转电机22和第三旋转电机23电连接。图2A和2B中将电池11示为位于壳体10的外部，电池11优选集成于壳体10的内部，例如位于图中容置空间101上方的部位。

根据本实用新型的一个实施例，如图2A所示，所述手柄10上包括无线充电模块12，所述无线充电模块12与所述电池11耦接，并配置成可对负载进行无线充电。

图4示出了根据本实用新型的一个实施例的操作单元的示意图。如图3 和图4所示，所述云台稳定器100还包括操作单元40，所述操作单元40配置成可通过所述控制器控制所述第一旋转电机21、第二旋转电机22和第三旋转电机23动作。可选地，所述操作单元40可拆卸地连接于手柄10，并与所述第一旋转电机21、第二旋转电机22、第三旋转电机23和负载无线连接和通讯，以进行遥控。如图4所示，所述操作单元40固定安装于手柄10上，便于用户近距离操作。根据本实用新型的一个优选实施例，所述操作单元40 为遥控器，所述遥控器可拆卸地连接于所述手柄10，此时所述遥控器可从手柄10上取出，与所述手柄10分离，便于用户远程操作。

根据本实用新型一个实施例，如图2A所示，所述云台稳定器100还包括活动脚垫110。可选地，所述活动脚垫110为两个，分别为110-1和110-2。所述两个活动脚垫110-1和110-2均设置于所述手柄10底部的凹槽内，在其展开时支撑所述云台稳定器100。具体地，当两个活动脚垫110-1和110-2 从手柄10底部的凹槽内展开时，两个活动脚垫110-1和110-2向外打开实现手柄10的竖直稳定支撑，以便将所述手柄10稳定立于桌面或者其他台面(如汽车仪表台表面)。当两个活动脚垫110-1和110-2闭合时，两个活动脚垫 110-1和110-2收纳回手柄10底部的凹槽内。

图5示出了根据本实用新型一个实施例的第三旋转电机的示意图。图6 示出了根据本实用新型一个实施例的负载保护壳的示意图。下面将结合图5 和图6对所述负载与所述云台稳定器的连接做进一步说明。

根据本实用新型的一个实施例，如图5所示，所述第三旋转电机23上设置有负载连接架231，所述负载连接架231与所述第三旋转电机23的输出轴固定连接，第三旋转电机23用于驱动所述负载连接架231绕所述轴线03转动。所述负载连接架231用于连接负载。如图6所示，所述云台稳定器100 还包括负载保护壳50，所述负载保护壳50用于安装负载，所述负载保护壳 50上开设有镜头避让口501，以避开负载上用于摄像或拍照用的镜头，供镜头伸出。

根据本实用新型的一个实施例，如图5和图6所示，所述第三旋转电机 23上设置有第一快拆固定结构232，所述负载保护壳50上设置有用于与所述第一快拆固定结构232连接的第二快拆固定结构51。通过所述第一快拆固定结构232与第二快拆固定结构51的连接，实现负载保护壳50与第三旋转电机23的快速装配与拆卸，提高了装配效率。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一快拆固定结构232为环形的第一凸台，如图6所示，所述第二快拆固定结构51包括与第一凸台对应的卡槽 511。当所述负载保护壳50安装于所述云台稳定器100上时，所述第一凸台与卡槽511过盈配合，以实现第一快拆固定结构232和第二快拆固定结构51 的快速拆卸。可选地，所述第一凸台的截面形状可以为环形、圆形，也可以为方形、三角形等常规图形，还可以为异形。根据本实用新型的一个实施例，如图5所示，第一凸台的截面形状采用圆形，与其对应的卡槽511为圆形槽。

根据本实用新型的一个实施例，如图3所示，所述云台稳定器100的手柄10上设置有第三快拆固定结构13，所述第三快拆固定结构13可选地为环形的第二凸台。所述负载保护壳50上还设置有用于与所述第三快拆固定结构 13连接的第四快拆固定结构54。所述第四快拆固定结构54包括与第二凸台对应的凹槽541。当所述负载保护壳50安装于所述云台稳定器100上时，第二凸台与凹槽541过盈配合，以实现第三快拆固定结构13与第四快拆固定结构54的快速装配与拆卸，提高了装配效率。同理，所述第二凸台的截面形状与第一凸台的截面形状类似，既可以为环形、圆形、方形、三角形等常规形状，还可以为异形。根据本实用新型的一个实施例，如图3所示，所述第二凸台的截面形状为圆形，所述凹槽541为圆形槽。

根据本实用新型的一个实施例，如图6所示，所述负载保护壳50还包括壳体52和支撑架53，所述第二快拆固定结构51设置于所述壳体52的背面，所述支撑架53可转动地连接于所述壳体52的背面。所述支撑架53具有展开状态和收起状态，当所述支撑架53展开时，所述支撑架53与所述壳体52形成夹角；当所述支撑架53收起时，所述支撑架53贴合在所述壳体52的背面上。当负载保护壳50不连接手柄10时，通过支撑架53，实现对壳体52的支撑，进而实现对负载的支撑。

图6的实施例中，壳体52上同时设置有第二快拆固定结构51和第四快拆固定结构54，本实用新型不限于此，也可以在壳体上仅设置第二快拆固定结构51或第四快拆固定结构54。

可选地，如图6所示，所述支撑架53为与第一凸台对应的环状结构，以使支撑架53收起时可以套设在环形凸台的外周上，便于实现支撑架53与第二快拆固定结构51的配合，以减少空间占用。当负载保护壳50连接云台稳定器100时，所述支撑架53收起并套设在环形凸台的外周上，不影响第二快拆固定结构51与第一快拆固定结构232的连接。

根据本实用新型的一个实施例，如图6所示，所述支撑架53还可以与第四快拆固定结构54匹配。当所述支撑架53收起时，支撑架53套设于第四快拆固定结构54，或者支撑架53遮挡第四快拆固定结构54，此种情况时，在第四快拆固定结构54与第三快拆固定结构13连接时，支撑架53与壳体52 分离。

另外的或者可替换的，根据本实用新型的一个实施例，所述第一快拆固定结构232包括第一磁体，所述第二快拆固定结构51包括第二磁体。所述第一快拆固定结构232与所述第二快拆固定结构51通过第一磁体与第二磁体吸附连接，这种连接方式结构简单且便于拆卸。

图7A和图7B示出了根据本实用新型另一个实施例的负载保护壳的示意图。图8示出了根据本实用新型另一个实施例的负载保护壳和云台稳定器连接的示意图。下面将结合图7A、图7B和图8对所述负载保护壳及其与云台稳定器的连接作进一步说明。

根据本实用新型的一个实施例，如图7A和图7B所示，所述负载保护壳 60用于安装和保护负载，包括壳体61、第二快拆固定结构62和支撑架63。其中所述负载例如手机，安装固定在所述壳体61上，所述第二快拆固定结构 62设置于所述壳体61的背面，用于与所述第一快拆固定结构232连接。另外，所述第二快拆固定结构62的背面还设置有卡扣(图中未示出)。通过所述第一快拆固定结构232与第二快拆固定结构62的连接，实现负载保护壳 60与第三旋转电机23的快速装配与拆卸，提高了装配效率。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一快拆固定结构232为环形的凹槽(图中未示出)。如图8所示，所述第二快拆固定结构62包括与所述凹槽对应的凸台622。当所述负载保护壳60安装于所述云台稳定器100上时，所述凹槽与凸台622过盈配合，以实现第一快拆固定结构232和第二快拆固定结构62的快速拆卸。可选地，所述凸台622的截面形状可以为环形、圆形，也可以为方形、三角形等常规图形，还可以为异形。可选地，如图8所示，所述凸台622的截面形状采用圆形，与其对应的凹槽为圆形槽。根据本实用新型的一个实施例，所述第一快拆结构232的凹槽上还设置有凸起(图中未示出)，所述第二快拆固定结构62还包括与所述凸起匹配的凹槽621(图7B 中更清楚地示出)，从而当所述负载保护壳60与所述云台稳定器100连接时，在所述凸台622和所述凹槽过盈配合连接的基础上，可以更准确、快速地实现二者的对位匹配和安装。

根据本实用新型的一个实施例，如图7A和图7B所示，所述支撑架63可转动地连接于所述壳体61的背面。所述支撑架63具有展开状态和收起状态，当所述支撑架63展开时，所述支撑架63与所述壳体61形成夹角；当所述支撑架63收起时，所述支撑架63贴合在所述壳体61的背面上。当负载保护壳 60不连接第三旋转电机23时，通过支撑架63，实现对壳体61的支撑，进而实现对负载的支撑。

可选地，如图7A和图7B所示，所述支撑架63为与所述凸台622对应的环状结构，以使支撑架63收起时可以套设在环形凸台622的外周上，便于实现支撑架63与第二快拆固定结构62的配合，以减少空间占用。当负载保护壳60连接云台稳定器100时，所述支撑架63收起并套设在环形凸台622的外周上，不影响第二快拆固定结构62与第一快拆固定结构232的连接。根据本实用新型的一个优选实施例，如图7B所示，所述支撑架63为指环扣，所述指环扣通过其安装固定于第二快拆固定结构62上的转轴可被翻开，对手机等负载进行支撑，起到支架作用。

根据本实用新型的一个实施例，如图7A和图7B所示，所述负载保护壳 60还包括导向部64。所述导向部64设置在所述壳体61上，其中间设置有与所述第二快拆固定结构62匹配的凹槽641，使所述第二快拆固定结构62可在所述凹槽641内相对负载滑动。在所述导向部64上设置有至少两个滑动停止保持位，分别为第一预设保持位642和第二预设保持位643，其中所述第一预设保持位642设置在负载背面的平面中心位置处(即图示所述凹槽641的最右侧)，所述第二预设保持位643设置在图示所述凹槽641的最左侧。另外，在所述导向部64的非凹槽处、所述第一预设保持位642和第二预设保持位643的对应位置还分别设置有可以与所述第二快拆固定结构62的卡扣相配合以使其固定的卡槽(图中未示出)。如图8所示，当所述第二快拆固定结构62与所述云台稳定器100连接时，将所述第二快拆固定结构62滑动到所述第一预设保持位642处，并通过所述卡扣与卡槽配合以使所述第二快拆固定结构62的位置固定；当负载需要进行其他功能操作或无线充电功能时，将所述第二快拆固定结构62滑动到所述第二预设保持位643处，并通过所述卡扣与卡槽配合以使所述第二快拆固定结构62的位置固定，进行位置避让。

类似地，根据本实用新型的一个实施例，所述第一快拆固定结构232包括第一磁体，所述第二快拆固定结构62包括第二磁体。所述第一快拆固定结构232与所述第二快拆固定结构62通过第一磁体与第二磁体吸附连接，其中所述第一磁体和第二磁体的材质为钢或者其他导磁材料，可被磁铁吸附。这种连接方式结构简单且便于拆卸。

根据本实用新型实施例的云台稳定器的优点为：

利用三个电机与转轴的布置，实现云台折叠后臂部与电机扁平化，更容易实现电机的收纳，且收纳占用体积空间更小，减小了手柄中的容置空间，而且可以避免日常携带中电机受到损伤，提高了云台稳定器的使用寿命；

优化手柄的空间利用，使手柄可布置电池空间更充足，增加电池容量进而提高续航及作为充电电源的可能；

在手柄内部同时集成了电池和无线充电模块，电池体积增大，容量增加使可集成无线充电有实用意义；

可分离的遥控器通过无线连接，实现对负载或手柄的远程控制；

手柄底部设置可开合的活动脚架，以及手柄与负载保护壳配合的安装结构，增加可用功能，扩展更多的使用场景；

取消了传统固定的手机夹，通过设置可拆卸的负载保护壳减小云台稳定器收纳后的体积。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种云台稳定器，其特征在于，包括：

手柄，所述手柄内部具有容置空间；

第一旋转电机和第二旋转电机，其中所述第一旋转电机安装在所述手柄上；和

第一臂，所述第一臂包括第一臂体、第一旋转轴和第二旋转轴，所述第一臂体的一端通过第一旋转轴连接到所述第一旋转电机，从而能够由所述第一旋转电机围绕所述第一旋转电机的轴线驱动旋转，所述第一臂的另一端通过第二旋转轴连接到所述第二旋转电机。

2.根据权利要求1所述的云台稳定器，其特征在于，其中所述第一臂体能够围绕所述第一旋转轴枢转，所述第一旋转轴垂直于所述第一旋转电机的轴线，从而可以在折叠位置与展开位置之间运动，在所述展开位置，所述第一臂和第二旋转电机位于所述手柄外且与所述手柄连接；在所述折叠位置，所述第一臂和第二旋转电机至少部分接纳在所述容置空间内。

3.根据权利要求2所述的云台稳定器，其特征在于，还包括第二臂和第三旋转电机，其中所述第二臂的一端连接到所述第二旋转电机，从而能够由所述第二旋转电机围绕其轴线驱动旋转，所述第二臂的另一端连接到所述第三旋转电机，所述第三旋转电机配置成能够驱动负载。

4.根据权利要求3所述的云台稳定器，其特征在于，其中所述第二臂的一端通过第三旋转轴连接到所述第二旋转电机，所述第三旋转轴垂直于所述第二旋转电机的轴线，所述第二臂能够围绕所述第三旋转轴旋转。

5.根据权利要求4所述的云台稳定器，其特征在于，其中所述第一臂体垂直于所述第一旋转轴，所述第二旋转轴与所述第一臂体共线或平行，所述第二臂垂直于所述第三旋转轴。

6.根据权利要求3所述的云台稳定器，其特征在于，其中所述第二旋转电机通过围绕第二旋转轴旋转以及围绕其自身轴线驱动旋转，能够使得所述第三旋转电机与所述第二旋转电机并行排列。

7.根据权利要求3所述的云台稳定器，其特征在于，其中在所述折叠位置时，所述第三旋转电机与所述第二旋转电机并行排列并接纳在所述容置空间内。

8.根据权利要求3所述的云台稳定器，其特征在于，其中所述手柄内设置有电池和控制器，所述电池用于向所述第一旋转电机、第二旋转电机和第三旋转电机供电，所述控制器配置成能够控制所述第一旋转电机、第二旋转电机和第三旋转电机。

9.根据权利要求8所述的云台稳定器，其特征在于，其中所述手柄上包括无线充电模块，所述无线充电模块与所述电池耦接，并配置成能够对负载进行无线充电。

10.根据权利要求8所述的云台稳定器，其特征在于，还包括操作单元，所述操作单元配置成能够通过所述控制器控制所述第一旋转电机、第二旋转电机和第三旋转电机动作。

11.根据权利要求10所述的云台稳定器，其特征在于，其中所述操作单元为遥控器，所述遥控器可拆卸地连接于所述手柄。

12.根据权利要求1或2所述的云台稳定器，其特征在于，还包括活动脚垫，所述活动脚垫设置于所述手柄的底部，从而支撑所述云台稳定器。

13.根据权利要求3所述的云台稳定器，其特征在于，其中所述云台稳定器还包括负载保护壳，所述负载保护壳用于安装负载，所述第三旋转电机上设置有第一快拆固定结构，所述负载保护壳上设置有用于与所述第一快拆固定结构连接的第二快拆固定结构。

14.根据权利要求13所述的云台稳定器，其特征在于，其中所述手柄上设置有第三快拆固定结构，所述负载保护壳上还设置有用于与所述第三快拆固定结构连接的第四快拆固定结构。

15.根据权利要求13所述的云台稳定器，其特征在于，其中所述负载保护壳包括壳体和支撑架，所述第二快拆固定结构设置于所述壳体的背面，所述支撑架可转动地连接于所述壳体的背面，所述支撑架具有展开状态和收起状态，当所述支撑架展开时，所述支撑架与所述壳体形成夹角；当所述支撑架收起时，所述支撑架贴合在所述壳体的背面上。

16.根据权利要求15所述的云台稳定器，其特征在于，其中所述第二快拆固定结构为环形凸台，所述支撑架为环状结构，当所述支撑架收起时，所述支撑架套设在所述环形凸台的外周上。

17.根据权利要求13所述的云台稳定器，其特征在于，其中所述第一快拆固定结构包括第一磁体，所述第二快拆固定结构包括第二磁体。

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