CN214559383U - 一种机械手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机械手结构，包括支架，其特征在于，还包括固定板、x轴传感器、y轴传感器、第一挡板、第二挡板以及抓手结构，固定板设置在所述支架上，x轴传感器固定在固定板上，固定板滑动安装在第一挡板上，第二挡板滑动安装在第一挡板上，所述y轴传感器固定在第一挡板上，第二挡板上设有伺服电机，抓手结构固定在伺服电机的输出轴上，固定板上设有第一复位机构，第二挡板上设有第二复位机构，第二挡板和固定板对第二复位机构和第一复位机构进行压缩，新型的一种机械手结构定位精准且无冲击力、还可以多次定位、寿命长、便于维护以及制造成本低的特点。

Description

一种机械手结构

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别涉及一种机械手结构。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于工业生产的各个部门。此外，许多机械手也是针对残疾人设计，来充当残疾人的假肢，从而让残疾人具有一定的抓取物体的能力，现有技术中机械手的传动机构结构繁琐，不易于维护。此外，现有技术是采用气缸旋转结构的，此结构寿命低，定位时冲击大，不能多次定位，且占用空间较大，造成机械手的尺寸较大，使用不方便。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种机械手结构，旨在实现使机械手结构定位精准且无冲击力、还可以多次定位、寿命长、便于维护以及制造成本低的特点。

本实用新型提出一种机械手结构，包括支架，其特征在于，还包括固定板、x轴传感器、y轴传感器、第一挡板、第二挡板以及抓手结构，固定板设置在所述支架上，x轴传感器固定在固定板上，固定板滑动安装在第一挡板上，第二挡板滑动安装在第一挡板上，所述y轴传感器固定在第一挡板上，第二挡板上设有伺服电机，抓手结构固定在伺服电机的输出轴上，固定板上设有第一复位机构，第二挡板上设有第二复位机构，第二挡板和固定板对第二复位机构和第一复位机构进行压缩，x轴传感器和y轴感受到位置的变化，进一步把信号传回主机。

优选地，固定板的侧面上设有第一连接孔，固定板通过第一连接孔使用螺钉和支架连接。

优选地，固定板上设有第一滑轨，第一挡板通过第一滑轨和固定板连接，第一挡板可沿x轴移动方向移动。

优选地，固定板上设有第一螺纹孔，第一挡板上设有第一通孔，连接柱穿过第一通孔和弹簧通过第一螺纹孔的螺纹连接和固定板固定从而组成第一复位机构。

优选地，第一挡板上设有第二滑轨，第二挡板通过第二滑轨和第一挡板连接，第二挡板可沿y轴方向移动。

优选地，第一挡板上设有第二螺纹孔，第二挡板上设有第二通孔，连接柱穿过第二通孔和弹簧通过第二螺纹孔的螺纹连接和第一挡板固定从而组成第二复位机构。

优选地，固定板上设有连接片，x轴传感器固定在连接片上。

优选地，第一挡板设有上设有第二连接孔，y轴传感器通过第二连接孔固定在第一挡板上。

优选地，抓手结构包括连接块以及至少两个机械手本体，连接块固定在伺服电机的输出轴上，机械手本体固定在连接块上，抓手结构通过伺服电机运转带动固定在输出轴上的连接块，从而带动机械手本体的转动。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型公开一种机械手结构，包括支架，其特征在于，还包括固定板、x轴传感器、y轴传感器、第一挡板、第二挡板以及抓手结构，固定板设置在支架上，传感器固定在固定板上，固定板滑动安装在第一挡板上，第二挡板滑动安装在第一挡板上，第二挡板上设有伺服电机，抓手结构固定在伺服电机的输出轴上，固定板上设有第一复位机构，第二挡板上设有第二复位机构，第二挡板和固定板对第二复位机构和第一复位机构进行压缩，传感器感受到位置的变化，进一步把信号传回主机，使主机对抓手结构的运动状态进行调整，新型的一种机械手结构，可以更加精准的对产品抓取，以及入机床所需要的力度，因为抓手结构上还有复位机构，也可以在抓手结构抓取物体和移动时，能对抓手结构起到缓冲和保护的作用，因为也能增加抓手结构的使用寿命，而且零件少从而组装简单、维护简单以及制造成本低。

附图说明

图1为本实用新型的机械手结构示意图；

图2为本实用新型的机械手结构的分解图：

图中附图标记说明：

固定板-1、第一挡板-2、第二挡板-3、机械手本体-4、连接块-5、伺服电机-6、x轴传感器-7、连接片-8、y轴传感器-9。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或者类似的标号标识相同或者类似的元件或者具有相同或者类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或者位置关系为基于附图所述的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，属于“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一特征和第二特征直接接触，或第一特征和第二特征通过中间媒介间接接触，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或者斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参照图1至图2，提出本实用新型的机械手结构的一实施例：

本实用新型提出一种机械手结构，包括支架，其特征在于，还包括固定板1、x轴传感器7、y轴传感器9、第一挡板2、第二挡板3以及抓手结构，固定板1的侧面上设有第一连接孔，固定板1通过第一连接孔使用螺钉和支架连接，固定板1上设有连接片8，x轴传感器7固定在连接片8上。

固定板1设有第一滑轨，第一滑轨固定在固定板1的底部，第一挡板2通过第一滑轨和固定板1连接，从而第一挡板2可沿x轴移动方向移动。第一挡板2上设有第二滑轨，第二滑轨固定在第二挡板3的底部，第二挡板3通过第二滑轨和第一挡板2连接，第二挡板3可沿y轴方向移动。

第一挡板2上设有第二连接孔，y轴传感器9通过第二连接孔固定在第一挡板2上。

固定板1上设有第一螺纹孔，第一挡板2上设有第一通孔，连接柱穿过第一通孔和弹簧通过第一螺纹孔的螺纹连接和固定板1固定从而组成第一复位机构，第一挡板2上设有第二螺纹孔，第二挡板3上设有第二通孔，连接柱穿过第二通孔和弹簧通过第二螺纹孔的螺纹连接和第一挡板2固定从而组成第二复位机构

第二挡板3上设有伺服电机6，抓手结构固定在伺服电机6的输出轴，抓手结构包括连接块5以及至少两个机械手本体4，连接块5固定在伺服电机6的输出轴上，机械手本体4固定在连接块5上。

抓手结构通过伺服电机6运转带动固定在输出轴上的连接块5，从而带动机械手本体4的转动固定板1上设有第一复位机构，和第二挡板3上设有第二复位机构，第二挡板3和固定板1对第二复位机构和第一复位机构进行压缩，y轴传感器9和x轴感受到位置的变化，进一步把信号传回主机，

当机械手结构进行抓取未加工物料以及放下加工好的物料时，机械手结构往下运动对y轴的第二复位机构进行压缩，y轴传感器9感受到位置信号上，进一步再把信号传回主机，主机得知y轴传感器9在这一位置的情况下抓取工作已经完成了。

当机械手结构进行抓取在机床上加工好的物料时，机械手结构移动到机床夹具的侧面，机械手结构带着未加工的物料放入机床夹具内，且对x轴方向的复位机构进行压缩，x轴传感器7感受到位置的变化，进一步再把信号传回主机，使主机传输信号回机械手结构，使机械手结构退回。

新型的一种机械手结构，可以更加精准的对产品抓取，以及入机床所需要的力度，因为抓手结构上还有复位机构，也可以在抓手结构抓取物体和移动时，能对抓手结构起到缓冲和保护的作用，因为也能增加抓手结构的使用寿命，而且零件少从而组装简单、维护简单以及制造成本低。

在本说明书的描述中，参考属于“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或者示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含与本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合，此外，在不互相矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种机械手结构，包括支架，其特征在于，还包括固定板、x轴传感器、y轴传感器、第一挡板、第二挡板以及抓手结构，所述固定板设置在支架上，所述x轴传感器固定在所述固定板上，所述固定板滑动安装在所述第一挡板上，所述第二挡板滑动安装在所述第一挡板上，所述y轴传感器固定在第一挡板上，所述第二挡板上设有伺服电机，所述抓手结构固定在所述伺服电机的输出轴上，所述固定板上设有第一复位机构，所述第二挡板上设有第二复位机构，所述第二挡板和所述固定板对所述第二复位机构和所述第一复位机构进行压缩，所述传感器感受到位置变化，进一步把信号传回主机，使所述主机对抓手结构的运动状态进行调整。

2.根据权利要求1所述的机械手结构，其特征在于，所述固定板的侧面上设有第一连接孔，所述固定板通过第一连接孔使用螺钉和所述支架连接。

3.根据权利要求1所述的机械手结构，其特征在于，所述固定板上设有第一滑轨，所述第一挡板通过所述第一滑轨和所述固定板连接，所述第一挡板可沿x轴移动方向移动。

4.根据权利要求3所述的机械手结构，其特征在于，所述固定板上设有第一螺纹孔，所述第一挡板上设有第一通孔，连接柱穿过第一通孔和弹簧通过第一螺纹孔的螺纹连接和所述固定板固定从而组成第一复位机构。

5.根据权利要求1所述的机械手结构，其特征在于，所述第一挡板上设有第二滑轨，所述第二挡板通过所述第二滑轨和所述第一挡板连接，所述第二挡板可沿y轴方向移动。

6.根据权利要求5所述的机械手结构，其特征在于，所述第一挡板上设有第二螺纹孔，所述第二挡板上设有第二通孔，连接柱穿过第二通孔和弹簧通过第二螺纹孔的螺纹连接和所述第一挡板固定从而组成第二复位机构。

7.根据权利要求1所述的机械手结构，其特征在于，所述固定板上设有连接片，所述x轴传感器固定在所述连接片上。

8.根据权利要求1所述的机械手结构，其特征在于，所述第一挡板设有上设有第二连接孔，所述y轴传感器通过第二连接孔固定在所述第一挡板上。

9.根据权利要求1所述的机械手结构，其特征在于，所述抓手结构包括连接块以及至少两个机械手本体，所述连接块固定在所述伺服电机的输出轴上，所述机械手本体固定在所述连接块上，所述抓手结构通过伺服电机运转带动固定在所述输出轴上的连接块，从而带动机械手本体的转动。

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