CN214508011U - 一种果园用仿形避障碎草机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及碎草机技术领域，具体为一种果园用仿形避障碎草机，包括碎草机本体和安装在碎草机本体上并用于控制碎草机本体移动的控制系统；所碎草机本体包括车架、位于车架前端的前悬架、位于前悬架下方的刀盘，刀盘内设有用于除草的刀片，刀盘的上方设有驱动机构，驱动机构的输出轴与刀盘内的刀片连接。本实用新型在碎草机本体的前端设置有保持架，且在保持架的底部设置有探测板，用于探测地面上的障碍物，从而帮助碎草机本体避开地面上的障碍物。
Description
技术领域
本实用新型涉及碎草机技术领域，具体为一种果园用仿形避障碎草机。
背景技术
碎草机又称除草机、剪草机、草坪修剪机等，碎草机是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具，它是由刀盘、发动机、行走轮、行走机构、刀片、扶手、控制部分组成。其中，刀盘上装有发动机，发动机的输出轴上装有刀片，刀片利用发动机的高速旋转在速度方面提高很多，节省了除草工人的作业时间，减少了大量的人力资源。目前，果园工人在利用碎草机对果园进行除草时，由于果园内的路面并不平整，且碎草机会遮挡工人的一部分视线，因此在除草时，容易造成碎草机撞击地面上的石块或树桩，从而造成不必要的损坏。
现有技术中，公开号CN209560367U的实用新型提出了一种自动避障智能除草机器人，该除草机器人利用视觉检测装置探测地面上的障碍物。然而，现实中的果园地面杂草众多，很容易遮挡视觉检测装置的视线，因此，为了更加有效的避开地面上的障碍物，我们提出了一种果园用仿形避障碎草机以良好的解决上述弊端。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种果园用仿形避障碎草机，用于自动识别地面上的障碍物，并自动完成避障操作，防止碎草机撞击到地面上的异物。
本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种果园用仿形避障碎草机，包括碎草机本体和安装在碎草机本体上并用于控制碎草机本体移动的控制系统；
所述碎草机本体包括车架、位于车架前端的前悬架、位于前悬架下方的刀盘，所述刀盘内设有用于除草的刀片，刀盘的上方设有驱动机构，所述驱动机构的输出轴与刀盘内的刀片连接；
所述前悬架的前端固设有保持架，所述保持架的底部设有定位板，所述定位板的前方弹性连接有探测板，定位板正对探测板的一面设有压力传感器，用于接收来自探测板的挤压作用力，所述探测板的底部设有竖直向下延伸、且用于触碰地面障碍物的探测爪；
所述控制系统包括显示器、控制模块和存储器；所述显示器安装在车架的顶部，用于输入和显示指令信息；所述控制模块，与显示器连接，用于接收指令信息并生成控制信息；所述存储器，与显示器连接，用于存储数据信息。
优选的，所述保持架的顶部设有用于拍摄路况信息的摄像头，所述摄像头与控制模块连接，用于传输路况信息。
优选的，所述压力传感器与控制模块连接，用于传输压力数值。
优选的，所述控制系统还包括避障模块，所述避障模块与控制模块连接，用于接收路况信息并生成避障方案；所述控制模块，用于接收避障方案并生成避障控制信息；
所述车架的两侧分别设有两块行走轮，车架的上方设有用于控制行走轮滚动的发动机，所述发动机与控制模块连接，用于接收避障控制信息并实现避障功能。
优选的，所述定位板的两侧均贯穿设置有立杆，两根所述立杆的其中一端均与探测板相连，立杆的外部均套设有复位弹簧，所述复位弹簧的两端分别和定位板以及探测板连接。
与现有技术相比，本实用新型提供了一种果园用仿形避障碎草机，具备以下有益效果：
1.本实用新型在碎草机本体的前端设置有保持架，且在保持架的底部设置有探测板，用于探测地面上的障碍物，从而帮助碎草机本体避开地面上的障碍物；
2.本实用新型中包括避障模块和摄像头，摄像头用于拍摄路况信息，而避障模块用于生成避障方案，从而可以准确避开路面上的异物，防止碎草机本体因撞击异物而受损。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为图1中A部放大对应图；
图3为本实用新型流程示意图。
图中：101、车架；102、前悬架；103、刀盘；104、驱动机构；105、保持架；106、摄像头；107、定位板；108、探测板；109、压力传感器；110、探测爪；111、立杆；112、复位弹簧；113、行走轮；114、发动机；20、显示器；30、控制模块；40、存储器；50、避障模块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例：请参阅图1和图2，一种果园用仿形避障碎草机，包括碎草机本体和安装在碎草机本体上并用于控制碎草机本体移动的控制系统；碎草机本体包括车架101、位于车架101前端的前悬架102、位于前悬架102下方的刀盘103，前悬架102和车架101固定连接，刀盘103和前悬架102固定连接，刀盘103内设有用于除草的刀片，刀盘103的上方设有驱动机构104，驱动机构104的输出轴与刀盘103内的刀片连接，即驱动机构104用于带动刀片旋转从而完成除草任务。前悬架102的前端固设有保持架105，保持架105的底部设有定位板107，定位板107的前方弹性连接有探测板108，定位板107的两侧均贯穿设置有立杆111，两根立杆111的其中一端均与探测板108相连，立杆111的外部均套设有复位弹簧112，复位弹簧112的两端分别和定位板107以及探测板108连接，即探测板108可沿着立杆107滑动伸缩，复位弹簧112的作用是当探测板108不受外力作用时，使其保持在特定的位置；定位板107正对探测板108的一面设有压力传感器109，用于接收来自探测板108的挤压作用力，探测板108的底部设有竖直向下延伸、且用于触碰地面障碍物的探测爪110，当探测板108或探测爪110受到外力撞击时，探测板108向后收缩，则压力传感器109的示数增大。
请参阅图1和图3，控制系统包括显示器20、控制模块30和存储器40；显示器20安装在车架101的顶部，用于输入和显示指令信息，用户可手动输入碎草机本体的行走路径；控制模块30，与显示器20连接，用于接收指令信息并生成控制信息；存储器40，与显示器20连接，用于存储数据信息。保持架105的顶部设有用于拍摄路况信息的摄像头106，摄像头106与控制模块30连接，用于传输路况信息；压力传感器109与控制模块30连接，用于传输压力数值，当压力数值超过一定范围后，则判断地面上存在无法跨越的障碍物；控制系统还包括避障模块50，避障模块50与控制模块30连接，用于接收路况信息并生成避障方案，当摄像头106拍摄到地面上的障碍物，或探测板108撞击到地面上的障碍物后，避障模块50均需要生成避障方案；控制模块30，用于接收避障方案并生成避障控制信息，即控制碎草机本体自动绕开障碍物。车架101的两侧分别设有两块行走轮113，车架101的上方设有用于控制行走轮113滚动的发动机114，发动机114与控制模块30连接，用于接收避障控制信息并实现避障功能。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种果园用仿形避障碎草机，其特征在于：包括碎草机本体和安装在碎草机本体上并用于控制碎草机本体移动的控制系统；
所述碎草机本体包括车架(101)、位于车架(101)前端的前悬架(102)、位于前悬架(102)下方的刀盘(103)，所述刀盘(103)内设有用于除草的刀片，刀盘(103)的上方设有驱动机构(104)，所述驱动机构(104)的输出轴与刀盘(103)内的刀片连接；
所述前悬架(102)的前端固设有保持架(105)，所述保持架(105)的底部设有定位板(107)，所述定位板(107)的前方弹性连接有探测板(108)，定位板(107)正对探测板(108)的一面设有压力传感器(109)，用于接收来自探测板(108)的挤压作用力，所述探测板(108)的底部设有竖直向下延伸、且用于触碰地面障碍物的探测爪(110)；
所述控制系统包括显示器(20)、控制模块(30)和存储器(40)；所述显示器(20)安装在车架(101)的顶部，用于输入和显示指令信息；所述控制模块(30)，与显示器(20)连接，用于接收指令信息并生成控制信息；所述存储器(40)，与显示器(20)连接，用于存储数据信息。
2.根据权利要求1所述的一种果园用仿形避障碎草机，其特征在于：所述保持架(105)的顶部设有用于拍摄路况信息的摄像头(106)，所述摄像头(106)与控制模块(30)连接，用于传输路况信息。
3.根据权利要求2所述的一种果园用仿形避障碎草机，其特征在于：所述压力传感器(109)与控制模块(30)连接，用于传输压力数值。
4.根据权利要求3所述的一种果园用仿形避障碎草机，其特征在于：所述控制系统还包括避障模块(50)，所述避障模块(50)与控制模块(30)连接，用于接收路况信息并生成避障方案；所述控制模块(30)，用于接收避障方案并生成避障控制信息；
所述车架(101)的两侧分别设有两块行走轮(113)，车架(101)的上方设有用于控制行走轮(113)滚动的发动机(114)，所述发动机(114)与控制模块(30)连接，用于接收避障控制信息并实现避障功能。
5.根据权利要求1所述的一种果园用仿形避障碎草机，其特征在于：所述定位板(107)的两侧均贯穿设置有立杆(111)，两根所述立杆(111)的其中一端均与探测板(108)相连，立杆(111)的外部均套设有复位弹簧(112)，所述复位弹簧(112)的两端分别和定位板(107)以及探测板(108)连接。
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