CN214482950U - 一种空间立体式旋转喷药机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了空间立体式旋转喷药机器人，包括连杆、驱动杆和机台；驱动杆控制连杆俯仰动作；转动台的两侧对称设置有摆杆，摆杆与喷嘴连接；利用连杆的俯仰调节加上摆杆的转动调节，使得喷嘴获得了一个空间内的立体圆周喷射区域，从而显著扩展了喷药作业的环境适应能力；摆杆的下方设置有限位扣，如类似共享单车的弧形伸缩锁扣；喷嘴的供药管嵌设在限位扣内，从而可以将供药管接近喷嘴的布置路径稳定住，提升供药的稳定性。喷嘴内多个螺纹段配合上筒体内壁的收缩结构，可以令其在不更换部件的情况下与多种规格的供药管配合连接，大大提升了作业时对于管材的适应能力；此外，筒体拥有保温材料填充的夹层，抗低温结冰性能大大提升。

Description

一种空间立体式旋转喷药机器人

技术领域

本实用新型涉及农业生产技术领域，尤其涉及一种空间立体式旋转喷药机器人。

背景技术

用于农业作业，具体为果园作业的机器人，在工作过程中必不可少的功能就是药液喷洒。传统的喷洒设备大多只能朝前喷洒，需要借助移动机构的转向来实现喷洒区域的切换，这大大降低了喷打的效率。同时，其供药管路等配件因为老化等情况会面临更换的问题，而一般的喷头只兼容固定管径的管子，维修维护时寻找替换件的难度大大提升。所以有必要发明一种管径适应性好、胜任低温喷洒作业的空间立体式旋转喷药机器人。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种管径适应性好、胜任低温喷洒作业的空间立体式旋转喷药机器人。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种空间立体式旋转喷药机器人，包括连杆、驱动杆和机台；所述连杆转动安装在所述机台的顶部；所述机台内部设置有伸缩液压油缸；所述驱动杆一端与所述连杆配合连接，另一端与所述伸缩液压油缸铰接；往复运行所述伸缩液压油缸，带动所述驱动杆控制所述连杆俯仰动作；所述连杆远离转动点的一端连接设置有转动台；所述转动台的两侧对称设置有摆杆；所述摆杆远离所述转动台的一端设置有喷嘴；所述摆杆与所述转动台转动配合，带动所述喷嘴沿周向运动；所述摆杆的下方设置有限位扣；所述喷嘴的供药管嵌设在所述限位扣内。

进一步地，所述喷嘴包括连通衔接的筒体和引流口；所述筒体的内壁沿靠近所述引流口的方向呈收缩状结构；所述筒体远离所述引流口一端的内壁上设置有螺纹段；若干个所述螺纹段沿所述筒体的长度方向间隔设置；所述供药管的出口端外围设置有限位圈；所述限位圈外围与若干个所述螺纹段中的其中一个密封配合。

进一步地，所述筒体包括相互间隔套设的内管和外管；所述内管与所述外管之间填充设置有保温填料。

进一步地，所述保温填料为聚苯乙烯泡沫塑料材质。

进一步地，所述限位圈远离所述供药管出口端的一侧设置有挤块；当所述限位圈与所述螺纹段配合时，所述挤块与所述筒体的内壁压紧贴合。

进一步地，所述挤块为弹性的橡胶材质。

有益效果：本实用新型的空间立体式旋转喷药机器人，利用连杆的俯仰调节加上摆杆的转动调节，使得喷嘴获得了一个空间内的立体圆周喷射区域，从而显著扩展了喷药作业的环境适应能力；所述摆杆的下方设置有限位扣，如类似共享单车的弧形伸缩锁扣；所述喷嘴的供药管嵌设在所述限位扣内，从而可以将供药管接近喷嘴的布置路径稳定住，提升供药的稳定性。喷嘴内多个螺纹段配合上筒体内壁的收缩结构，可以令其在不更换部件的情况下与多种规格的供药管配合连接，大大提升了作业时对于管材的适应能力；此外，筒体拥有保温材料填充的夹层，抗低温结冰性能大大提升。

附图说明

图1为空间立体式旋转喷药机器人整体结构示意图；

图2为喷嘴和供药管配合示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

一种空间立体式旋转喷药机器人，如图1所示，包括连杆1、驱动杆2和机台4；所述连杆1转动安装在所述机台4的顶部；所述机台4内部设置有伸缩液压油缸3；所述驱动杆2一端与所述连杆1配合连接，另一端与所述伸缩液压油缸3铰接；往复运行所述伸缩液压油缸3，带动所述驱动杆2控制所述连杆1俯仰动作；所述连杆1远离转动点的一端连接设置有转动台11；所述转动台11的两侧对称设置有摆杆12；所述摆杆 12远离所述转动台11的一端设置有喷嘴13；所述摆杆12与所述转动台11转动配合，带动所述喷嘴13沿周向运动；利用连杆1的俯仰调节加上摆杆12的转动调节，使得喷嘴13获得了一个空间内的立体圆周喷射区域，从而显著扩展了喷药作业的环境适应能力；所述摆杆12的下方设置有限位扣，如类似共享单车的弧形伸缩锁扣；所述喷嘴13 的供药管139嵌设在所述限位扣内，从而可以将供药管139接近喷嘴的布置路径稳定住，提升供药的稳定性。

如图2所示，所述喷嘴13包括连通衔接的筒体131和引流口132；引流口132的作用在于利用一段直线通道使喷洒出的药液方向性更确定，提升药液利用效率；所述筒体 131的内壁沿靠近所述引流口132的方向呈收缩状结构，在供药速度一定的情况下可以提升喷出时的压力，从而获得更远的喷洒半径；所述筒体131远离所述引流口132一端的内壁上设置有螺纹段133；若干个所述螺纹段133沿所述筒体131的长度方向间隔设置；所述供药管139的出口端外围设置有限位圈134；所述限位圈134外围与若干个所述螺纹段133中的其中一个密封配合；多个螺纹段133配合上筒体131内壁的收缩结构，可以令其在不更换部件的情况下与多种规格的供药管139配合连接，大大提升了作业时对于管材的适应能力。

所述筒体131包括相互间隔套设的内管101和外管102；所述内管101与所述外管102之间填充设置有保温填料103，可以提高了管内残余的药液在低温下结冰的难度，从而提高了喷药机器人低温作业的可靠性。

所述保温填料103为聚苯乙烯泡沫塑料材质，可以直接采购获得。

所述限位圈134远离所述供药管139出口端的一侧设置有挤块135；当所述限位圈134与所述螺纹段133配合时，所述挤块135与所述筒体131的内壁压紧贴合；挤块135 的作用在于密闭螺纹配合自身密封性能不足的缺陷，从而降低了供药管和喷头连接处的漏液概率。

所述挤块135为弹性的橡胶材质，在实际使用中可以选用轮廓略大一圈的尺寸，从而借助其挤压变形进一步提升密封效果。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种空间立体式旋转喷药机器人，其特征在于：包括连杆(1)、驱动杆(2)和机台(4)；所述连杆(1)转动安装在所述机台(4)的顶部；所述机台(4)内部设置有伸缩液压油缸(3)；所述驱动杆(2)一端与所述连杆(1)配合连接，另一端与所述伸缩液压油缸(3)铰接；往复运行所述伸缩液压油缸(3)，带动所述驱动杆(2)控制所述连杆(1)俯仰动作；所述连杆(1)远离转动点的一端连接设置有转动台(11)；所述转动台(11)的两侧对称设置有摆杆(12)；所述摆杆(12)远离所述转动台(11)的一端设置有喷嘴(13)；所述摆杆(12)与所述转动台(11)转动配合，带动所述喷嘴(13)沿周向运动；所述摆杆(12)的下方设置有限位扣；所述喷嘴(13)的供药管(139)嵌设在所述限位扣内。

2.根据权利要求1所述的空间立体式旋转喷药机器人，其特征在于：所述喷嘴(13)包括连通衔接的筒体(131)和引流口(132)；所述筒体(131)的内壁沿靠近所述引流口(132)的方向呈收缩状结构；所述筒体(131)远离所述引流口(132)一端的内壁上设置有螺纹段(133)；若干个所述螺纹段(133)沿所述筒体(131)的长度方向间隔设置；所述供药管(139)的出口端外围设置有限位圈(134)；所述限位圈(134)外围与若干个所述螺纹段(133)中的其中一个密封配合。

3.根据权利要求2所述的空间立体式旋转喷药机器人，其特征在于：所述筒体(131)包括相互间隔套设的内管(101)和外管(102)；所述内管(101)与所述外管(102)之间填充设置有保温填料(103)。

4.根据权利要求3所述的空间立体式旋转喷药机器人，其特征在于：所述保温填料(103)为聚苯乙烯泡沫塑料材质。

5.根据权利要求2所述的空间立体式旋转喷药机器人，其特征在于：所述限位圈(134)远离所述供药管(139)出口端的一侧设置有挤块(135)；当所述限位圈(134)与所述螺纹段(133)配合时，所述挤块(135)与所述筒体(131)的内壁压紧贴合。

6.根据权利要求5所述的空间立体式旋转喷药机器人，其特征在于：所述挤块(135)为弹性的橡胶材质。

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