CN214418832U - 一种电力巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种电力巡检机器人，包括控制装置和分别与控制装置相连的行走装置、火灾监测装置和报警装置，火灾监测装置固设于行走装置，当控制装置接收到火灾监测指令时，控制装置启动行走装置，行走装置带动火灾监测装置沿预设路径同步移动，使火灾监测装置实时监测电气的火灾情况。当某一位置的电气起火时，火灾监测装置反馈电气起火指令至控制装置，控制装置启动报警装置，报警装置发出火灾警报。本实用新型可实现自动巡检电气的火灾情况，避免人为监测，劳动强度减小，巡检效率较高，同时还可消除人为漏检情况，监测结果较可靠。

Description

一种电力巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及电力监测技术领域，特别涉及一种电力巡检机器人。

背景技术

电线的绝缘层常外露于空气中，长时间使用后，其绝缘性能受高温、潮湿或腐蚀等因素影响而下降，极易引发漏电火灾、短路火灾或过负荷火灾等。以养殖领域为例，尤其在夏季用电高峰期，养殖场内的大功率电器长时间运转，使部分电线存在极大的火灾隐患。为排除火灾隐患，需人工24小时不断巡检，劳动强度大，巡检效率较低。另外，人工巡检还存在人为疏忽问题，难以完全排出火灾隐患，可靠性相对较差。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种电力巡检机器人，控制装置能够控制行走装置带动火灾监测装置沿预设路径自动监测电气的火灾状况，巡检效率高，且监测结果较可靠。

其具体方案如下：

本实用新型所提供的电力巡检机器人，包括：

行走装置；

固设于行走装置的火灾监测装置；

报警装置；

分别与行走装置、火灾监测装置及报警装置相连的控制装置，控制装置用以根据接收的火灾监测指令控制行走装置带动火灾监测装置沿预设路径监测电气的火灾情况并在电气起火时根据火灾监测装置所反馈的电气起火指令启动报警装置。

优选的，火灾监测装置包括红外热成像仪和高清摄像头。

优选的，还包括与控制装置相连的灭火装置，控制装置用以根据接收的电气起火指令启动灭火装置进行灭火。

优选的，还包括固设于行走装置并用以支撑火灾监测装置的支撑架，支撑架包括用于带动火灾监测装置实现俯仰的俯仰座。

优选的，支撑架还包括设于俯仰座底部并用以通过俯仰座带动火灾监测装置绕平面转动的旋转座。

优选的，还包括固设于行走装置并用以检测障碍物的避障装置，避障装置与控制装置相连，控制装置用以根据避障装置反馈的避障指令控制行走装置转向以避开障碍物。

优选的，还包括固设于行走装置前端的前保险杠。

优选的，还包括：

充电电池；

用以检测充电电池是否处于充电状态的充电检测装置；

电量指示灯；

充电检测装置及电量指示灯均与控制装置相连，控制装置用以根据充电检测装置反馈的信号在充电电池处于充电状态时控制电量指示灯显红光并用以在充电电池未处于充电状态时控制电量指示灯显绿光。

优选的，还包括与控制装置相连的导航装置，控制装置用于根据导航装置反馈的信号控制行走装置沿预设路径行走。

优选的，还包括用以手动控制行走装置停止的急停装置。

相对于背景技术，本实用新型所提供的电力巡检机器人包括控制装置和分别与控制装置相连的行走装置、火灾监测装置和报警装置，火灾监测装置固设于行走装置，当控制装置接收到火灾监测指令时，控制装置启动行走装置，行走装置带动火灾监测装置沿预设路径同步移动，使火灾监测装置实时监测电气的火灾情况。当某一位置的电气起火时，火灾监测装置反馈电气起火指令至控制装置，控制装置启动报警装置，报警装置发出火灾警报。

由上述可知，本实用新型可实现自动巡检电气的火灾情况，避免人为监测，劳动强度减小，巡检效率较高，同时还可消除人为漏检情况，监测结果较可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所提供的电力巡检机器人的正面轴侧图；

图2为图1的背面轴侧图；

图3为图1中行走装置的内部结构图。

附图标记如下：

行走装置1、火灾监测装置2、支撑架3、避障装置4、前保险杠5、电源开关6、导航装置7、急停装置8、无线通信装置9、充电电池10和控制装置11；

红外热成像仪21和高清摄像头22；

俯仰座31。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图1至图3，图1为本实用新型实施例所提供的电力巡检机器人的正面轴侧图；图2为图1的背面轴侧图；图3为图1中行走装置的内部结构图。

本实用新型实施例公开了一种电力巡检机器人，可适用于养猪场，包括行走装置1、火灾监测装置2、报警装置和控制装置11。

行走装置1包括车架、装于车架底部的行走车轮及用以驱动行走车轮的车轮驱动件。行走车轮具体可以是橡胶车轮或履带轮，车轮驱动件具体可以是伺服电机。当然，还可在行走车轮与车架之间增设减震器，避免火灾监测装置2剧烈振动，降低火灾监测装置2发生故障的风险。当然，行走装置1的结构不限于此。

火灾监测装置2固设于行走装置1，使行走装置1带动火灾监测装置2进行巡检。在该具体实施例中，火灾监测装置2包括红外热成像仪21和高清摄像头22，二者分别从温度及图像两个发面判定火灾情况，确保监测结果可靠。当然，火灾监测装置2的结构不限此。

报警装置可以是声光报警器，用以发出警报，远程提醒监控人员。报警装置具体可安装在监控器内，报警装置与控制装置11可实现远程通信。

控制装置11分别与行走装置1、火灾监测装置2及报警装置三者电连接。

当控制装置11接收到火灾监测指令时，控制装置11启动行走装置1，行走装置1带动火灾监测装置2沿预设路径监测电气的火灾情况。具体地，本实用新型还包括电源开关6，电源开关6与控制装置11相连，当触发电源开关6闭合时，电源开关6反馈火监测指令至控制装置11。

当火灾监测装置2检测到某一位置的电气起火时，火灾监测装置2反馈的电气起火指令，控制装置11启动报警装置，报警装置发出火灾警报，远程提醒监控人员。具体地，当电气起火时，红外热成像仪21和高清摄像头22二者同时反馈信号至控制装置11，控制装置11除了启动报警装置外，同时还将行走装置1的当前位置信息反馈至监控室的显示器，使显示器直观显示出火灾发生位置，方便快速定位火灾发生地。

综上所述可知，本实用新型所提供的电力巡检机器人可实现自动巡检电气的火灾情况，避免人为监测，劳动强度减小，巡检效率较高，同时还可消除人为漏检情况，监测结果较可靠。

考虑到安全性，本实用新型中的行走装置1上还搭载有灭火装置，灭火装置与控制装置11相连，当控制装置11接收到电气起火指令，控制装置11启动灭火装置，灭火装置在消防人员抵达火灾发生地之前先初步消灭火源，防止火势蔓延，安全性较高。具体地，灭火装置包括灭火罐及灭火阀，灭火罐内盛放有灭火材料，灭火阀设于灭火罐上，灭火阀具体可以是电磁阀，灭火阀与控制装置11相连，当发生火灾时，控制装置11控制灭火阀自动打开，灭火罐喷出灭火材料。当然，灭火装置的结构不限于此。

本实用新型还包括支撑架3，支撑架3固定于行走装置1上，用以支撑火灾监测装置2。支撑架3包括固定座、俯仰座31和旋转座，固定座起支撑作用。火灾监测装置2装于俯仰座31上，使俯仰座31带动火灾监测装置2进行俯仰，方便监测安装高度不同的电气或体积较大的电气，监测范围变广，适应性较高。俯仰座31设有俯仰驱动件，俯仰驱动件具体可以是伺服电机，俯仰驱动件与控制装置11相连，控制装置11内预先存储有不同监测位置所对应的俯仰角，控制装置11在不同监测位置处自动调整俯仰座31的俯仰角度，进一步确保监测结果可靠。

旋转座设于俯仰座31底部，当旋转座平行于地面旋转时，旋转座带动俯仰座31转动，使俯仰座31带动火灾监测装置2旋转，进一步扩大火灾监测装置2的监测范围，适应性进一步得到提升。具体地，固定座上装有旋转驱动电机，旋转驱动电机的输出轴与旋转座相固连，使旋转座带动火灾监测装置2旋转。同样地，控制装置11内预先存储有不同监测位置所对应的旋转角度，控制装置11在不同监测位置处自动调整旋转座的旋转角度，更进一步确保监测结果可靠。

本实用新型还包括固设于行走装置1的避障装置4，利用避障装置4检测障碍物，防止行走装置1障碍物相撞，有利于提升安全性。避障装置4与控制装置11相连。当避障装置4检测到行走装置1前方的障碍物时，避障装置4反馈避障指令至控制装置11，控制装置11随之调整行走装置1的转向，使行走装置1及时避开障碍物，从而自动避开障碍物。避障装置4具体可以是超声波传感器或超声波测距雷达，当然也可以是其他类型的传感器，在此不做具体限定。

为进一步安全避障，本实用新型还包括固设于行走装置1前端的前保险杠5，前保险杠5具备一定的弹性，避免撞坏车体。当然，还可在行走装置1的后端增设后保险杠。

本实用新型还包括充电电池10，充电电池10用以提升电能。充电电池10具体可以是锂电池。充电电池10具体装于车体上，车体相应地设有充电接口。

本实用新型还包括充电检测装置和电量指示灯，充电检测装置用以检测充电电池10是否处于充电状态，充电检测装置具体可以是电流检测传感器。电量指示灯具体可以是LED灯。充电检测装置及电量指示灯均与控制装置11相连。

当充电检测装置检测到充电电池10处于充电状态时，充电检测装置反馈信号至控制装置11，控制装置11控制电量指示灯显红光。当充电检测装置检测到充电电池10未处于充电状态时，充电检测装置反馈信号至控制装置11，控制装置11控制电量指示灯显绿光。

本实用新型还包括与控制装置11相连的导航装置7，控制装置11根据导航装置7反馈的信号控制行走装置1沿预设路径行走。预设路径可预先存储在控制装置11，当行走装置1沿预设路径行走时，导航装置7实时反馈信号至控制装置11，进而判断控制装置11是否偏离预设路径，若是，则控制装置11调整行走装置1的行驶方向；若否，则控制装置11控制行走装置1继续行走。具体地，导航装置7可以是激光雷达，但不限于此。

对于关键电气或复杂电路而言，本实用新型还包括定位装置，定位装置设置沿预设路径铺设，对准关键电气或复杂电路，当行走装置1行走至关键电气或复杂电路处时，定位装置反馈延时监测指令至控制装置11，控制装置11控制行走装置1停在关键电气或复杂电路处，使火灾监测装置2在指定时间内重点监测关键电气或复杂电路处的火灾情况。指定时间可预先存储在控制装置11内。定位装置具体可以是RFID标签，相应地，行走装置1上配置有RFID阅读器。当然，定位装置的结构不限于此。

基于安全性考量，本实用新型还包括急停装置8，当操作人员手动触发急停装置8时，行走装置1实现急停，可用于紧急情况。

行走装置1上还搭载有无线通信装置9，例如WIFI天线，方便监控人员在监控室内远程接收控制装置11反馈的信息。

在此需要说明的是，控制装置11应包括信号接收部、信号判断部和信号发送部，信号接收部用于接收火灾监测装置2等检测件发送的电信号，信号判断部和接收部电连接，以便信号判断部用于判断接收部所接收的信号是否是触发信号，信号发送部和信号判断部电连接，以便信号发送部将信号判断部的生成的判断信号发送至行走装置1等执行件。信号接收部、信号判断部和信号发送部三者的具体设置方式可参考现有技术；在本实用新型中，仅仅改变了上述三者的应用场景，并非对其进行了实质性改进。显然，具有该结构的控制装置11广泛应用于现有的自动控制设备上，例如MCU、DSP或者单片机等。本实用新型的关键点在于，控制装置11将各检测件及各执行件对应结合起来。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电力巡检机器人，其特征在于，包括：

行走装置(1)；

固设于所述行走装置(1)的火灾监测装置(2)；

报警装置；

分别与所述行走装置(1)、所述火灾监测装置(2)及所述报警装置相连的控制装置(11)，所述控制装置(11)用以根据接收的火灾监测指令控制所述行走装置(1)带动所述火灾监测装置(2)沿预设路径监测电气的火灾情况并在电气起火时根据所述火灾监测装置(2)所反馈的电气起火指令启动所述报警装置。

2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述火灾监测装置(2)包括红外热成像仪(21)和高清摄像头(22)。

3.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，还包括与所述控制装置(11)相连的灭火装置，所述控制装置(11)用以根据接收的所述电气起火指令启动所述灭火装置进行灭火。

4.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，还包括固设于所述行走装置(1)并用以支撑所述火灾监测装置(2)的支撑架(3)，所述支撑架(3)包括用于带动所述火灾监测装置(2)实现俯仰的俯仰座(31)。

5.根据权利要求4所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述支撑架(3)还包括设于所述俯仰座(31)底部并用以通过所述俯仰座(31)带动所述火灾监测装置(2)绕平面转动的旋转座。

6.根据权利要求1至5任一项所述的电力巡检机器人，其特征在于，还包括固设于所述行走装置(1)并用以检测障碍物的避障装置(4)，所述避障装置(4)与所述控制装置(11)相连，所述控制装置(11)用以根据所述避障装置(4)反馈的避障指令控制所述行走装置(1)转向以避开障碍物。

7.根据权利要求5所述的电力巡检机器人，其特征在于，还包括固设于所述行走装置(1)前端的前保险杠(5)。

8.根据权利要求1至5任一项所述的电力巡检机器人，其特征在于，还包括：

充电电池(10)；

用以检测所述充电电池(10)是否处于充电状态的充电检测装置；

电量指示灯；

所述充电检测装置及所述电量指示灯均与所述控制装置(11)相连，所述控制装置(11)用以根据所述充电检测装置反馈的信号在所述充电电池(10)处于充电状态时控制所述电量指示灯显红光并用以在所述充电电池(10)未处于充电状态时控制所述电量指示灯显绿光。

9.根据权利要求1至5任一项所述的电力巡检机器人，其特征在于，还包括与所述控制装置(11)相连的导航装置(7)，所述控制装置(11)用于根据所述导航装置(7)反馈的信号控制所述行走装置(1)沿所述预设路径行走。

10.根据权利要求1至5任一项所述的电力巡检机器人，其特征在于，还包括用以手动控制所述行走装置(1)停止的急停装置(8)。

Images