CN214356703U - 无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人机，包括向外伸出有机臂的机身，所述机臂的端部安装有旋翼机构；喷头，方位可调节地安装于旋翼机构的下方；以及喷头调节装置，被配置成：获取各个所述旋翼机构产生的各自旋翼风场的方位；根据所述旋翼风场的方位调节对应的所述喷头的方位，使得所述喷头的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同。本实用新型将喷头安装在旋翼机构的下方，并根据旋翼风场的方位相应地调节喷头的方位，以最大效率地利用旋翼风场的风场助力，提升喷晒作业效率，也提高喷洒物的利用率，还可适应飞机各种飞行姿态而进行喷头方向调节，保障喷洒作业不会对机身造成药物污染，提高了整机的安全性和产品性能。

Description

无人机

技术领域

本实用新型属于无人机领域。

背景技术

利用植保无人机型进行作业喷洒时，喷头一般安装在每个旋翼的中心位置，或者安装在机身中心的下方位置，从而能有效利用旋翼产生的风场的助力，喷头喷出的雾滴被风场推动加速喷洒，实现理想的喷洒效率。

目前常见的喷头安装方式为固定式，一旦无人机各项指标调试完毕，喷头位置基本不会改变。但旋翼风场会随着无人机动作而相应改变，从而在特定情况下，旋翼风场达不到喷晒助力效果，甚至起到反作用，诸如喷头喷出的农药雾滴在风场带动下可能会喷洒在机身上，导致机身污染。

实用新型内容

为了至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型的目的是提供一种无人机，以改善无人机喷晒作业的喷晒效率和效果，提升无人机产品性能。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种无人机，所述无人机包括：

机身，向外伸出有机臂，所述机臂的端部安装有旋翼机构；

喷头，方位可调节地安装于所述旋翼机构的下方；以及

喷头调节装置，被配置成：

获取各个所述旋翼机构产生的各自旋翼风场的方位；

根据所述旋翼风场的方位调节对应的所述喷头的方位，使得所述喷头的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同。

在一些实施方式中，所述喷头调节装置包括：

喷头摆动单元，包括：

舵机，安装在所述机臂上并包括依次传动连接的舵机电机、减速机构和舵机输出轴；和

摆臂，一端与所述舵机输出轴相连，另一端连接所述喷头；

舵机控制单元，用于驱动控制所述舵机电机以调节所述喷头的方位。

在一些实施方式中，所述摆臂朝向远离所述机身的方向延伸。

在一些实施方式中，所述无人机还包括：

飞控模块，被配置成接收飞控姿态指令；和

旋翼控制模块，与所述飞控模块通讯，被配置成根据所述飞控姿态指令控制对应的所述旋翼机构的方位并旋转生成相应方位的所述旋翼风场。

可选地，所述喷头调节装置进一步被配置成：

获取所述飞控姿态指令以确定各个所述旋翼风场的方位。

可选地，所述飞控姿态指令为悬停姿态指令、前飞姿态指令或后飞姿态指令；所述喷头调节装置进一步被配置成：

获取的所述飞控姿态指令为悬停姿态指令；

控制所述喷头的喷洒方向朝向所述旋翼机构的正下方或侧下方；

获取的所述飞控姿态指令为前飞姿态指令；

控制所述喷头的喷洒方向朝向对应的所述旋翼机构的后下方；

获取的所述飞控姿态指令为后飞姿态指令；以及

控制所述喷头的喷洒方向朝向对应的所述旋翼机构的前下方。

在一些实施方式中，所述喷头调节装置进一步被配置成：

检测各个所述旋翼机构的旋转轴线，以确定对应的各自所述旋翼风场的方位。

在一些实施方式中，所述喷头调节装置进一步被配置成：

根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的所述喷头的方位，使得所述喷头位于所述旋翼风场的中心。

在一些实施方式中，所述喷头调节装置进一步被配置成：

根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构的下方的所述喷头的方位，使得所述喷头的喷洒方向朝向远离所述无人机的机身的方向。

在一些实施方式中，所述无人机为双旋翼、四旋翼或六旋翼无人机。

在根据本发明的无人机中，通过将喷头安装在旋翼机构的旋翼电机的下方，并将喷头的方位调节为与旋翼风场的方位保持朝向一致，可借助旋翼风场的风场动力来助力喷头喷晒作业，从而提升了喷晒作业效率，提高喷洒物的利用率，也不容易使喷晒药液伤及机身等部件。

本实用新型实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型实施方式，但并不构成对本实用新型实施方式的限制。在附图中：

图1是一种实施方式提供的用于无人机的喷头调节方法的流程图；

图2是一种实施方式提供的无人机的主视图；

图3、图4分别为无人机在悬停姿态下的立体图和侧视图；

图5、图6分别为无人机在前飞姿态下的立体图和侧视图；

图7为无人机在后飞姿态下的立体图；

图8为本实用新型申请一种实施方式提供的用于无人机的喷头调节装置的框图；

图9为本实用新型申请一种实施方式提供的喷头摆动单元的立体图；和

图10为图9的喷头摆动单元的舵机的内部结构图。

附图标记说明

100 喷头调节装置 200 飞控模块

300 旋翼控制模块 400 旋翼机构

500 机臂 600 机身

700 机头

101 喷头摆动单元 102 舵机控制单元

1 喷头 2 摆臂

3 舵机 16 管夹件

31 舵机电机 32 减速机构

OO’旋转轴线

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

需要说明，若本实用新型实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

承前所述，常规的植保无人机中，喷头1普遍是固定安装在机臂500或机身600上，或者即使喷头位置或角度可调，也是起飞前一次性调整完毕。在本方法中，旨在将旋翼机构400的旋翼风场的方位与喷头1的喷晒方位关联，利用旋翼风场的变化实现喷头角度的自动控制，使得即使在旋翼机构400的角度改变时，也能适应性调整喷头1的方位，以使得喷头喷晒作业保持对旋翼风场的持续借力效果。

图1是本申请一种实施方式提供的用于无人机的喷头调节方法的流程图。如图1所示，本申请实施方式提供一种用于无人机的喷头调节方法，该方法包括以下步骤：

步骤S100，获取无人机的各个旋翼机构400产生的各自旋翼风场的方位。

具体地，旋翼风场的方位可通过检测方式直接获得，也可通过间接方式获得。例如在旋翼机构400与机臂500之间的枢转连接结构中设置倾角感应器等，从而测得旋翼机构400的螺旋桨的旋转轴线OO’的朝向，即可知晓旋翼机构400产生的旋翼风场的方位。

在间接方式中，如以下将具体阐述的，可通过飞控姿态指令间接获悉各个晓旋翼机构400产生的旋翼风场的方位。无人机的飞控模块200、旋翼控制模块300和喷头调节装置相互通讯，获得飞控姿态指令后，旋翼控制模块300可相应地控制旋翼机构400相对机臂500摆动，以形成一定朝向的旋翼风场，从而借助旋翼风场的推力实现无人机的前进、后退、悬停等飞行姿态。因此，飞控姿态与旋翼机构400的旋转轴线OO’的朝向存在对应关系，从而也可根据飞控姿态直接调整喷头1的方位。

步骤S200，根据旋翼风场的方位相应地调节布置于旋翼机构400的下方的喷头的方位，使得喷头1的喷洒方向与旋翼风场的流动方向的朝向相同。

具体地，在知悉旋翼风场的即时方位后，若旋翼风场的方位不变，则可保持喷头1的朝向不变，与旋翼风场的朝向大致相同，维持风场对喷洒的助力效果。若旋翼风场的方位产生较大变化，此时可根据旋翼风场的方位变化即时调整喷头1的方位，使得喷晒方向与旋翼风场的流动方向的朝向基本一致，从而较大程度上利用风场的助力以顺风加速喷晒雾滴的扩散，提升喷晒效率。当然，本领域技术人员能够理解的是，无人机的随动装置可对旋翼机构的细微摆动进行过滤，降低喷头1因上述细微摆动而引起的震动，保证喷头1的工作稳定性。因此，在旋翼风场的方位产生细微改变或细微的动态调节时，无需调整喷头的喷晒方向。

需要说明的是，旋翼风场的方位能够以旋翼机构400的旋转轴线OO’来表征。在附图4、图6、图7中，喷头1与摆臂2同轴布置，喷头1的中心轴线即摆臂2的中心轴线，喷头1的方位能够以摆臂2的中心轴线来表征。步骤S200中的喷头1的喷洒方向与旋翼风场的流动方向的朝向相同包括喷头1的中心轴线与对应的旋翼机构400的旋转轴线OO’平行或重合，或者喷头1的中心轴线与对应的旋翼机构400的旋转轴线OO’之间的锐角夹角在预设夹角范围内，例如0～30°夹角范围内。换言之，喷头1的喷洒方向与旋翼风场的流动方向的朝向相同，即喷晒方向与风场流动方向的大致朝向相同，从而可获得风场动力的助力，但不限于二者的朝向完全一致。

可选地，步骤S200进一步包括根据旋翼风场的方位相应地调节布置于旋翼机构400的下方的喷头1的方位，使得喷头1位于旋翼风场的中心。即，在最理想的状态下，使得喷头1与旋翼机构400的轴线重合，旋翼风场最大化地推动加速喷晒，能实现理想的喷晒效果。

可选地，步骤S200也可进一步包括根据旋翼风场的方位相应地调节布置于旋翼机构400的下方的喷头1的方位，使得喷头1的喷洒方向朝向远离无人机的机身600的方向。在此情形下，可避免喷头1喷出的农药雾滴等对机身600等部件造成不必要的损害。因此，应将喷头机构设计成使得喷头1尽量朝向机身600的侧向向外的方向，以远离机身600。如图2至图7中，喷头采用摆动方式，喷头摆动单元101的摆臂2从机臂500斜向下且侧向外地伸出，以实现远离机身600的喷晒效果。

此处需要说明的是，无人机各部件之间的“内、外”相对位置关系是以机身600的中心为基来判断的。在图2至图7中，机头700始终朝前设置，机身600的侧向即垂直于图中前后方向的左右侧向。

在本申请的喷头调节方法的一种可选实施方式中，可通过直接检测方式获取无人机的各个旋翼机构400产生的各自旋翼风场的方位，即步骤S100包括检测各个旋翼机构400的旋转轴线OO’，以确定旋翼风场的方位。在此基础上，在步骤S200中，相应地调节喷头1的方位，使得喷头1的喷洒方向与旋翼风场的流动方向基本一致。在此实施方式中，需要在各个旋翼机构400中设置例如倾角感应器等。

在本申请的喷头调节方法的另一种可选实施方式中，通过间接方式获知无人机的各个旋翼机构400产生的各自旋翼风场的方位，例如步骤S100可包括获取无人机的飞控姿态指令以确定各个旋翼风场的方位。

具体地，在无人机的不同飞控姿态下，旋翼机构400的旋转轴线OO’的朝向不同，从而产生的旋翼风场的方位也不同。换言之，各个旋翼风场的方位与飞控姿态存在确定的对应关系。

例如，在图4的悬停姿态下，旋翼机构400的旋转轴线OO’竖直向下，此时各个旋翼风场的流动方向也是竖直向下，以形成反冲向上的推升力。在图5、图6的前飞姿态下，旋翼机构400的旋转轴线OO’由前至后地斜向下，此时各个旋翼风场的流动方向也是朝向对应的旋翼机构400的后下方，以形成对无人机的向前飞行推力。在图7的后飞姿态下，则与图5相反，旋翼机构400的旋转轴线OO’由后至前地斜向下，此时各个旋翼风场的流动方向也是朝向对应的旋翼机构400的前下方，以形成对无人机的向后飞行推力。

在此基础上，其后的步骤S200可包括：

在获取的飞控姿态指令为悬停姿态指令的情况下，控制喷头1的喷洒方向朝向旋翼机构400的正下方或侧下方；

在获取的飞控姿态指令为前飞姿态指令的情况下，控制喷头1的喷洒方向朝向对应的旋翼机构400的后下方；

在获取的飞控姿态指令为后飞姿态指令的情况下，控制喷头1的喷洒方向朝向对应的旋翼机构400的前下方。

即，通过获取飞控姿态指令，直接对应地调节控制喷头1的方位。以下还将结合无人机的喷头安装结构和各个控制模块来具体阐述调节控制喷头1的方位的过程。

当然，在获取无人机的飞控姿态指令后，还可通过检测方式等来确定旋翼风场的方位。

更具体地，在控制流程上，本实施方式方法可包括以下具体步骤：

1)、系统初始化：无人机进行启动进行必要的硬件设备检测和初始化。

2)、获取控制指令：无人机接收用户发送的飞行指令，会根据指令指挥旋翼模块400的旋翼电机进行相应的动作。

3)、判断控制命令：根据获取的不同指令，来执行不同的动作任务。

4)、悬停姿态指令：飞机会执行悬停相关的控制动作。

5)、前飞姿态指令：飞机会执行前飞姿态相关的控制动作。

6)、后飞姿态指令：飞机会执行后飞姿态相关的控制动作。

7)、其它姿态指令：飞机会执行其它姿态相关的控制动作。

8)、风场角度方位检测：获取旋翼风场的变化角度信息，为喷头的角度调整提供依据。

9)、喷头的角度控制：根据旋翼风场的变化角度信息或直接根据飞行指令信息来控制喷头电机以调整喷头的方位角度。

图8为本申请一种实施方式提供的用于无人机的喷头调节装置的框图。如图8所示，本申请实施方式还提供一种用于无人机的喷头调节装置，所述喷头调节装置100被配置成：获取无人机的各个旋翼机构400产生的各自旋翼风场的方位；根据旋翼风场的方位相应地调节布置于旋翼机构400的下方的喷头1的方位，使得喷头1的喷洒方向与旋翼风场的流动方向的朝向相同。

如上所述，在其他实施方式中，喷头调节装置可进一步配置为使得喷头1的喷洒方向朝向远离无人机的机身600的方向。和/或，喷头调节装置可进一步配置为使得喷头1位于旋翼风场的中心，在此不再赘述。

同样需要说明的是，喷头1的喷洒方向与旋翼风场的流动方向的朝向相同包括喷头1的中心轴线与对应的旋翼机构400的旋转轴线OO’平行或重合，或者喷头1的中心轴线与对应的旋翼机构400的旋转轴线OO’之间的锐角夹角在预设夹角范围内，例如0～15°或0～30°夹角范围内。在此也不再赘述。

参见图8，在一种实施方式中，喷头调节装置包括作为执行部分的喷头摆动单元101和作为控制部分的舵机控制单元102。喷头1以摆动形式来调节其方位，并通过控制舵机电机31来调节摆动幅度，从而控制喷头1的摆动位置。当然，本领域技术人员能够知晓的是，喷头1也不限于图2至图7所示的摆动形式和结构，还可以是转动、滑动等其他结构形式，在此不再一一例举。

其中，参见图9、图10，一种实施方式的喷头摆动单元101包括：舵机3，可通过管夹件16等安装在机臂500上并包括依次传动连接的舵机电机31、减速机构32和舵机输出轴(图中被遮挡而未显示)；和摆臂2，一端与舵机输出轴相连，另一端连接喷头1。舵机控制单元102除用于接收飞控姿态指令和/或旋翼风场的方位并进行数据处理外，还用于指挥喷头摆动单元101，通过驱动控制舵机电机31来调节喷头1的方位。舵机控制单元102可以包括但不限于：通用处理器、专用处理器、常规处理器、数字信号处理器(DSP)、多个微处理器、与DSP核心关联的一个或多个微处理器、控制器、微控制器、单片机、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)电路、其他任何类型的集成电路(IC)以及状态机等。

在本申请装置的一种可选实施方式中，喷头调节装置100可进一步被配置成：检测各个旋翼机构400的旋转轴线OO’，以确定旋翼风场的方位。在此基础上根据旋翼风场的方位信息相应地调节喷头1的方位，使得喷头1的喷洒方向与旋翼风场的流动方向基本一致。

在本申请的喷头调节装置的另一种可选实施方式中，可通过间接方式获知无人机的各个旋翼机构400产生的各自旋翼风场的方位，喷头调节装置100可进一步被配置成：获取接收到的飞控姿态指令以确定各个旋翼风场的方位。进而，在飞控姿态指令为悬停姿态指令、前飞姿态指令或后飞姿态指令时，喷头调节装置100可进一步被配置成：获取的所述飞控姿态指令为悬停姿态指令；控制所述喷头1的喷洒方向朝向所述旋翼机构400的正下方或侧下方；获取的所述飞控姿态指令为前飞姿态指令；控制所述喷头1的喷洒方向朝向对应的所述旋翼机构400的后下方；获取的所述飞控姿态指令为后飞姿态指令；以及控制所述喷头1的喷洒方向朝向对应的所述旋翼机构400的前下方。

作为示例，在图2至图7所示的双旋翼植保无人机中，无人机包括本申请上述的喷头调节装置。喷头1安装在机臂500下方，机臂500与机身600连接固定；旋翼机构400的螺旋桨设置在机臂500的上方，并且螺旋桨可通过旋翼电机相对机臂500摆动，从而控制前进或后退的飞行姿态。理想情况下，螺旋桨的旋转轴线OO’与喷头1的中心轴线平行甚至重合，螺旋桨在下方形成下压风场，喷头1喷出的雾滴被风场推动加速喷洒，实现理想的喷洒效率。

但在常规的双旋翼植保无人机中，无人机需要前进或后退时，而喷头方位固定不可调节，螺旋桨下的旋翼电机带动螺旋桨的转轴(即旋转轴线OO’)在沿前后方向的竖直平面上摆动，此时螺旋桨的旋转平面相对水平面倾斜，根据力的相互作用，机身600沿螺旋桨摆动方向的相反方向摆动，喷头1随着机身600摆动。这样导致喷头1的中心轴线与螺旋桨的旋转轴线OO’交叉，喷头喷出的雾滴不能绝大部分在风场的作用下沿理想方向喷洒，导致喷洒效率降低，喷头喷出的农药雾滴可能会喷洒在机身支架上，造成污染损害。

可比较地，本申请的喷头调节装置可根据无人机旋翼产生的旋翼风场的变化来实时调整喷头角度，以达到对风场的最大利用率，同时解决喷头喷洒药物对机身造成的污染问题。结合图2至图7，在喷头1与机臂500之间增设摆动装置(即喷头摆动单元101)，摆动装置通过调整舵机的摆动角度控制喷头1的摆动。

如图3、图4所示，在进行悬停作业时，理想状态下，安装喷头1的摆臂2应竖直向下延伸，摆臂2的中心轴线与旋翼机构400的旋转轴线OO’重合或者平行。但在图示的实施方式中，由于喷头摆动单元101的舵机3安装在机臂500上，摆臂2垂直于机臂500并略微侧向向外且向下延伸，因而摆臂2的中心轴线与旋翼机构400的旋转轴线OO’存在较小的锐角夹角，在预设夹角范围内。

悬停状态下，喷头1连接的摆臂2摆动至旋翼机构400和机臂500的正下方，喷头1朝向旋翼机构400下方喷晒，这样喷头1的喷出雾滴可充分利用旋翼风场的风力助推，对旋翼风场的利用达到最大化，而且由于朝向侧外方喷晒，喷头1喷出的农药雾滴等不会伤及机身600等。

当无人机需要前进或后退时，旋翼机构400的螺旋桨下的旋翼电机带动螺旋桨转轴在沿前后方向的竖直平面上摆动，螺旋桨的旋转平面相对水平面倾斜，根据力的相互作用，机身600沿螺旋桨摆动方向的相反方向摆动。如图5、图6所示，在进行前飞作业时，两个旋翼机构400会调整角度，此时螺旋桨产生的旋翼风场处于下后方，风场的流动方向朝向下后方，因而可助推无人机前飞。此时，由于飞控模块200、旋翼控制模块300和喷头调节装置的舵机控制单元102彼此通讯，舵机控制单元102可直接接收旋翼风场的方位变化的检测信号，也可通过飞控模块200或旋翼控制模块300接收或识别旋翼机构400的旋转轴线OO’的变化角度信息，即旋翼风场的方位变化信息。从而，可继续根据旋翼风场的方位变化的角度来调整舵机控制喷头1连接摆臂2摆动相应的角度，使喷头1、摆臂2也朝向旋翼机构400的下后方，保证喷头摆臂的位置始终垂直于螺旋桨的旋转平面，能最大化的利用到风场的效果，同时又不会对机身造成污染。

如图7所示，在进行后飞作业时，两个旋翼机构400也会调整角度，此时产生的旋翼风场的方向为前下方。飞控模块200、旋翼控制模块300和喷头调节装置的舵机控制单元102彼此通讯，舵机控制单元102可直接接收旋翼风场的方位变化的检测信号，也可通过飞控模块200或旋翼控制模块300识别旋翼机构400的旋转轴线OO’的变化角度信息，即旋翼风场的方位变化信息，根据风场方位变化的角度来相应调整舵机3，控制喷头1、摆臂2摆动相应的角度，使得喷头摆臂的位置始终垂直于旋翼机构的螺旋桨的旋转平面，能最大化地利用风场的助推效果。

如图2至图7所示，本申请实施方式还提供一种无人机，该无人机可包括上述的用于无人机的喷头调节装置。此外，无人机还包括机身600，向外伸出有机臂500，机臂500的端部安装有旋翼机构400；喷头1可通过喷头调摆动单元101方位可调节地安装于旋翼机构400的下方。其中，所述无人机可以为双旋翼、四旋翼或六旋翼无人机等。

图9、图10所示的喷头调摆动单元101的构成如上所述，不再重复。

此外，本申请实施方式还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被处理器执行时使得所述处理器能够执行上述的用于无人机的喷头调节方法。

综上，本申请中将喷头安装在旋翼机构的旋翼电机的下方，能最大效率的利用旋翼产生的旋翼风场。喷头通过摆臂与机臂相连，摆臂向下连接延伸，能在喷洒作业的时候有效避开机身，药物不会对机身造成污染，同时能提高喷洒物的利用率。喷头和摆臂可以自动进行角度控制，适应飞机各种飞行姿态，喷头的喷洒都能自适应旋翼风场的变化。保障每次作业喷洒不会对机身造成药物污染，提高了作业的环保性和安全性。

以上结合附图详细描述了本实用新型申请的可选实施方式，但是，本实用新型申请并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型实施方式的技术构思范围内，可以对本实用新型实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型实施方式的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本实用新型各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型实施方式的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (10)

1.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

机身(600)，向外伸出有机臂(500)，所述机臂(500)的端部安装有旋翼机构(400)；

喷头(1)，方位可调节地安装于所述旋翼机构(400)的下方；以及

喷头调节装置(100)，被配置成：

获取各个所述旋翼机构(400)产生的各自旋翼风场的方位；

根据所述旋翼风场的方位调节对应的所述喷头(1)的方位，使得所述喷头(1)的喷洒方向与所述旋翼风场的流动方向的朝向相同。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述喷头调节装置(100)包括：

喷头摆动单元(101)，包括：

舵机(3)，安装在所述机臂(500)上并包括依次传动连接的舵机电机(31)、减速机构(32)和舵机输出轴；和

摆臂(2)，一端与所述舵机输出轴相连，另一端连接所述喷头(1)；

舵机控制单元(102)，用于驱动控制所述舵机电机(31)以调节所述喷头(1)的方位。

3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述摆臂(2)朝向远离所述机身(600)的方向延伸。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：

飞控模块(200)，被配置成接收飞控姿态指令；和

旋翼控制模块(300)，与所述飞控模块(200)通讯，被配置成根据所述飞控姿态指令控制对应的所述旋翼机构(400)的方位并旋转生成相应方位的所述旋翼风场。

5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述喷头调节装置(100)进一步被配置成：

获取所述飞控姿态指令以确定各个所述旋翼风场的方位。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述飞控姿态指令为悬停姿态指令、前飞姿态指令或后飞姿态指令；

所述喷头调节装置(100)进一步被配置成：

获取的所述飞控姿态指令为悬停姿态指令；

控制所述喷头(1)的喷洒方向朝向所述旋翼机构(400)的正下方或侧下方；

获取的所述飞控姿态指令为前飞姿态指令；

控制所述喷头(1)的喷洒方向朝向对应的所述旋翼机构(400)的后下方；

获取的所述飞控姿态指令为后飞姿态指令；以及

控制所述喷头(1)的喷洒方向朝向对应的所述旋翼机构(400)的前下方。

7.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述喷头调节装置(100)进一步被配置成：

检测各个所述旋翼机构(400)的旋转轴线(OO’)，以确定对应的各自所述旋翼风场的方位。

8.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述喷头调节装置(100)进一步被配置成：

根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构(400)的下方的所述喷头(1)的方位，使得所述喷头(1)位于所述旋翼风场的中心。

9.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述喷头调节装置(100)进一步被配置成：

根据所述旋翼风场的方位相应地调节布置于所述旋翼机构(400)的下方的所述喷头(1)的方位，使得所述喷头(1)的喷洒方向朝向远离所述无人机的机身(600)的方向。

10.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机为双旋翼、四旋翼或六旋翼无人机。

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