CN214138905U - 1500米级混合驱动型水下滑翔机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种1500米级混合驱动型水下滑翔机，包括滑翔机本体、主控制系统、浮力调节系统、俯仰调节系统、转向调节系统、能源系统、导航通讯系统、紧急抛载系统和推进器系统；主控制系统控制浮力调节系统实现滑翔机浮力大小的调节；俯仰调节系统通过调整重心位置实现俯仰姿态调整；转向调节体统通过调整转向机构实现转向运动；能源系统为滑翔机所有动作提供能量；导航通讯系统用于定位追踪和数据传输；紧急抛载系统在滑翔机出现故障时保证回收；主控制系统控制推进器系统实现加速推进运动。本实用新型可广泛适用于快速探测水域信息等应用。

Description

1500米级混合驱动型水下滑翔机

技术领域

本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种1500米级混合驱动型水下滑翔机。

背景技术

海洋科学的研究一直是各国竞争的重点，水下滑翔机的快速发展，使我国在海洋研究中占据了一定的领先地位；但是大部分滑翔机的速度都受到了一定的限制，只靠浮力驱动的滑翔机速度只能达到1 节左右。

实用新型内容

为了解决水下滑翔机速度方面的缺点，本实用新型的目的在于提供一种1500米级混合驱动型水下滑翔机。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括滑翔机本体、主控制系统、俯仰调节系统、浮力调节系统、转向调节系统、能源系统、紧急抛载系统及推进器系统，其中滑翔机本体为模块化设计，分为艏部舱段、俯仰舱段、固定翼舱段及艉部舱段，所述艏部舱段外挂有传感器，所述主控制系统、俯仰调节系统及能源系统分别安装于俯仰舱段，所述浮力调节系统安装于艉部舱段内，所述转向调节系统及推进器系统分别安装在艉部舱段后的艉部端盖上，该艉部端盖上还安装有紧急抛载系统；所述俯仰调节系统、浮力调节系统、转向调节系统、紧急抛载系统及推进器系统分别与主控制系统相连。

其中：所述艏部舱段分别安装有高度计、温盐深传感器及DVL传感器，该高度计、温盐深传感器及DVL传感器的连接线缆硫化在一起后形成单独的接插件，并与所述主控制系统连接。

所述俯仰调节系统包括电机、蜗轮蜗杆组件A、齿轮、齿条、支撑方钢、支撑环及拉杆，该支撑方钢两端分别连接有支撑环，两端的所述支撑环通过拉杆连接后固接于所述俯仰舱段内，所述能源系统可相对滑动地套设在支撑方钢上，该支撑方钢上沿长度方向开设有矩形孔，所述齿条通过矩形孔置于支撑方钢内并固定；所述电机安装于能源系统上，输出端通过所述蜗轮蜗杆组件A连接有齿轮，该齿轮与所述齿条啮合。

所述浮力调节系统包括浮力电机、柱塞泵、内油囊组件、外油囊、隔膜泵、端盖及连杆，该外油囊安装在端盖上，并浸没于水下滑翔机所处的海水中，所述端盖与艉部舱段上密封连接，所述内油囊组件通过连杆与端盖相连，该连杆上安装有固定板，所述浮力电机、柱塞泵及隔膜泵分别安装于固定板上；所述外油囊与内油囊组件中的内油囊之间并联两条液压管路，一条液压管路上连接所述柱塞泵及仅能由内油囊向外油囊排油的单向阀，另一条液压管路上连接所述隔膜泵及电磁开关阀；所述浮力电机驱动柱塞泵将液压油由内油囊排入外油囊，进而增大浮力使水下滑翔机上浮，所述隔膜泵将液压油由外油囊排回内油囊，进而减小浮力使水下滑翔机下潜。

所述转向调节系统包括转向电机、蜗轮蜗杆组件B、舵片、舵轴、电机固定座A及稳定翼，该转向电机通过电机固定座A安装于艉部舱段上，所述稳定翼固接在电机固定座A上，所述转向电机的输出端通过蜗轮蜗杆组件B与舵轴相连，所述舵片的下端与舵轴连接，上端与所述稳定翼转动连接。

所述舵轴与电机固定座A转动连接，所述蜗轮蜗杆组件B中的蜗杆与转向电机的输出端相连，蜗轮与所述舵轴连动，并与所述蜗杆啮合。

所述紧急抛载系统包括电机固定座B、轴密封座、弹簧片、抛载转轴、转轮、开口轮、球头托件、铅块、直流电机及行星齿轮减速器，所述电机固定座B与艉部端盖密封连接，所述直流电机及行星齿轮减速器依次插设在电机固定座B内，所述轴密封座与该电机固定座B密封连接，所述抛载转轴与轴密封座密封插接，且一端位于所述轴密封座内、通过轴承与轴密封座转动连接，所述抛载转轴的另一端由轴密封座穿出、连接有所述转轮，所述抛载转轴的一端与行星齿轮减速器输出轴相连、通过所述直流电机及行星齿轮减速器驱动旋转；所述转轮上设有螺纹轴，该螺纹轴上连接有随转轮旋转的开口轮，所述开口轮与转轮相对面上均开有环槽，所述开口轮的环槽上设有豁口；所述铅块上安装有球头托件，该球头托件的球头容置于转轮及开口轮的环槽内；所述弹簧片的一侧套设在轴密封座上，另一侧抵接于所述铅块的内侧面，通过所述抛载转轴带动转轮及开口轮同步旋转，所述豁口转至所述球头的位置，所述球头托件及铅块通过弹簧片的弹力实现抛载。

所述抛载转轴的一端设有U形孔，所述行星齿轮减速器的输出轴上插设有圆柱销，所述行星齿轮减速器的输出轴插入到抛载转轴内，所述圆柱销容置于所述U形孔内，该圆柱销的两端分别抵接于所述U 形孔的两侧壁内表面。

所述转轮同轴安装在抛载转轴上，中间沿轴向延伸、形成所述螺纹轴，所述开口轮螺纹连接于该螺纹轴上。

本实用新型的优点与积极效果为：

1.本实用新型携带的推进器系统，可使水下滑翔机在原有的速度基础上增加额外的动力，可以探测一些强流海域。

2.本实用新型的俯仰调节系统用能量电池移动代替重心块移动，一方面减少了滑翔机的重量，另一方面增加了滑翔机的电池容量。

3.本滑翔机的浮力调节系统用柱塞泵向外油囊排油，用隔膜泵往内油囊回油，相当于有两套液压系统，可以提高泵的效率。

4.本滑翔机的俯仰调节与转向调节采用不同的系统，可同时实现调节，较快的改变滑翔机的姿态。

5.本滑翔机在出现故障时，可以通过紧急抛载系统实现回收，减小损失。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型艏部舱段外挂传感器的结构示意图；

图3为本实用新型俯仰调节系统的结构示意图；

图4为本实用新型浮力调节系统的结构示意图；

图5为本实用新型转向调节系统的结构示意图；

图6为本实用新型紧急抛载系统的结构示意图；

其中：1为滑翔机本体，2为主控制系统，3为俯仰调节系统， 301为电机，302为蜗轮蜗杆组件A，303为齿轮，304为齿条，305 为支撑方钢，306为支撑环，307为拉杆，4为浮力调节系统，401为浮力电机，402为柱塞泵，403为内油囊组件，404为外油囊，405为隔膜泵，406为端盖，407为连杆，5为转向调节系统，501为转向电机，502为蜗轮蜗杆组件B，503为舵片，504为舵轴，505为电机固定座A，506为稳定翼，6为能源系统，701为电机固定座B，702为轴承支撑座，703为轴密封座，704为弹簧片，705为抛载转轴，706 为转轮，707为开口轮，708为球头托件，709为铅块，710为直流电机，711为行星齿轮减速器，712为螺钉A，713为O形密封圈A，714 为O形密封圈B，715为圆柱销，716为螺钉B，717为推力球轴承， 718为深沟球轴承，719为O形密封圈C，720为螺钉C，721为自锁螺母A，722为自锁螺母B，723为环槽，724为豁口，725为螺纹轴， 8为推进器系统，9为艏部舱段，901为高度计，902为温盐深传感器， 903为DVL传感器，10为俯仰舱段，11为固定翼舱段，12为艉部舱段。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。

如图1所示，本实用新型包括滑翔机本体1、主控制系统2、俯仰调节系统3、浮力调节系统4、转向调节系统5、能源系统6、导航通讯系统、紧急抛载系统及推进器系统8，其中滑翔机本体1为模块化设计，分为艏部舱段9、俯仰舱段10、固定翼舱段11及艉部舱段 12，艏部舱段9外挂有传感器，可以根据任务需求搭载不同的传感器，只需要重新设计艏部；主控制系统2、俯仰调节系统3、能源系统6 及导航通讯系统分别安装于俯仰舱段，浮力调节系统4安装于艉部舱段12内，转向调节系统5及推进器系统8分别安装在艉部舱段12后的艉部端盖上，该艉部端盖上还安装有紧急抛载系统；俯仰调节系统 3、浮力调节系统4、转向调节系统5、导航通讯系统、紧急抛载系统及推进器系统8分别与主控制系统2相连，主控制系统2控制导航通讯系统与上位机进行通信与传输数据，实现定位追踪和数据传输。主控制系统2控制浮力调节系统3实现水下滑翔机的浮力大小调节，主控制系统2控制俯仰调节系统4实现滑翔机的上浮下潜调节，主控制系统2控制转向调节系统5实现滑翔机的转弯运动，主控制系统2的能量由能源系统6提供，主控制系统2控制推进系统8实现滑翔机的加速运动。本实用新型的主控制系统2、导航通讯系统及推进器系统 8均为现有技术，推进器系统8安装在艉部舱段12，通过唯一单独的接插件穿入滑翔机本体1中，并连接到主控制系统2中，结构简单，便于维修。

如图1、图2所示，本实施例的艏部舱段9分别安装有高度计901、温盐深传感器902及DVL(声学多普勒计程仪)传感器903，该高度计901、温盐深传感器902及DVL传感器903的连接线缆硫化在一起后形成单独的接插件，并与主控制系统2连接，这样节省了空间，同时便于维修。

如图1、图3所示，本实施例的俯仰调节系统3包括电机301、蜗轮蜗杆组件A302、齿轮303、齿条304、支撑方钢305、支撑环306 及拉杆307，该支撑方钢305两端分别连接有支撑环306，两端的支撑环306通过拉杆307连接后固接于俯仰舱段10内，能源系统6可相对滑动地套设在支撑方钢305上，该支撑方钢305上沿长度方向开设有矩形孔，齿条304通过矩形孔置于支撑方钢305内并固定；电机 301安装于能源系统6上，输出端与蜗轮蜗杆组件A302中的蜗杆连接，该蜗轮蜗杆组件A302中的蜗轮轮轴转动安装于能源系统6上，轮轴上还连动有齿轮303，齿轮303与齿条304相啮合。本实施例的能源系统6由能量电池串并联在一起成为调整块，能源系统6与电机 301、蜗轮蜗杆组件A302及齿轮303作为一个整体，在电机301的驱动下，通过蜗轮蜗杆组件A302减速后，再通过齿轮303与齿条304 的啮合，可沿着支撑方钢305的长度方向左右往复滑动，能源系统6 除了提供电能外，还起到重物的作用，通过能源系统6的左右往复滑动可改变水下滑翔机的重心和浮心的相对距离，调节水下滑翔机的俯仰姿态。

如图1、图4所示，本实施例的浮力调节系统4包括浮力电机401、柱塞泵402、内油囊组件403、外油囊404、隔膜泵405、端盖406及连杆407，该外油囊404安装在端盖406上，并浸没于水下滑翔机的海水中，端盖406与艉部舱段12上密封连接，内油囊组件403通过连杆407与端盖406相连，该连杆407上安装有固定板，浮力电机 401、柱塞泵402及隔膜泵405分别安装于固定板上；外油囊404与内油囊组件403中的内油囊之间并联两条液压管路，一条液压管路上连接柱塞泵402及仅能由内油囊向外油囊404排油的单向阀，另一条液压管路上连接隔膜泵405及电磁开关阀；浮力电机401驱动柱塞泵 402将液压油由内油囊排入外油囊404，进而增大浮力，实现水下滑翔机的上浮，隔膜泵405将液压油由外油囊404排回内油囊，进而减小浮力，实现水下滑翔机的下潜动作。

如图1、图5所示，本实施例的转向调节系统5包括转向电机501、蜗轮蜗杆组件B502、舵片503、舵轴504、电机固定座A505及稳定翼506，该转向电机501通过电机固定座A505安装于艉部舱段12上，稳定翼506固接在电机固定座A505上，转向电机501的输出端通过蜗轮蜗杆组件B502与舵轴504相连，舵轴504与电机固定座A505转动连接，蜗轮蜗杆组件B502中的蜗杆与转向电机501的输出端相连，蜗轮与舵轴504连动，并与蜗杆啮合；舵片503的下端与舵轴504连接，上端与稳定翼506转动连接。转向电机501经减速后通过蜗轮蜗杆组件B502驱动舵片503沿图5中的轴线旋转，这样就可以改变水下滑翔机的航向。

如图1、图6所示，本实施例的紧急抛载系统包括电机固定座 B701、轴承支撑座702、轴密封座703、弹簧片704、抛载转轴705、转轮706、开口轮707、球头托件708、铅块709、直流电机710及行星齿轮减速器711，电机固定座B701为圆柱形回转体、与艉部端盖密封连接，轴向截面为中空的“T”形，该“T”形的两侧表面均开有 O形圈槽，一侧的O形圈槽内容置有与艉部端盖密封连接的O形密封圈A713，另一侧的O形圈槽内容置有与轴密封座703密封连接的O 形密封圈B714；直流电机710及行星齿轮减速器711依次插设在电机固定座B701内，采用同轴直连的方式连接。

轴密封座703为内部中空结构的圆柱形回转体，电机固定座B701 及轴密封座703均为圆柱形回转体，能耐高压(70MPa)。轴密封座 703的一端与电机固定座B701密封固接，另一端与抛载转轴705之间通过两道活塞密封形式(即两个O形密封圈C719)实现密封连接、来保证动密封的可靠性，且保证高压下的密封性。抛载转轴705与轴密封座703密封插接，且一端位于轴密封座703内、通过推力轴承 717及深沟球轴承718与轴密封座703转动连接，抛载转轴705的另一端由轴密封座703穿出、连接有转轮706。推力球轴承717及深沟球轴承718分别套设在抛载转轴705的一端，该抛载转轴705一端的两侧轴肩分别由推力球轴承717及深沟球轴承718支撑，既保证了抛载转轴705与轴密封座703同轴，又平衡了大深度(7000m)下的水压轴向力，避免了轴向力传递到行星齿轮减速器711的输出轴上而使其损坏。轴密封座703与电机固定座B701之间设有轴承支撑座702，该轴承支撑座702的一侧内孔与推力球轴承717的底圈相套合、外表面与轴密封座703相套合，轴承支撑座702的另一侧与电机固定座 B701的止口相套合，实现电机固定座B701与轴密封座703同轴。抛载转轴705的一端设有U形孔，行星齿轮减速器711的输出轴上插设有圆柱销715，行星齿轮减速器711的输出轴插入到抛载转轴705内，圆柱销715容置于U形孔内，该圆柱销715的两端分别抵接于U形孔的两侧壁内表面，实现直流电机710及行星齿轮减速器711驱动抛载转轴705旋转。

转轮706同轴安装在抛载转轴705的另一端，中间沿轴向延伸、形成螺纹轴725，开口轮707螺纹连接于该螺纹轴725上，随转轮706 旋转。开口轮707与转轮706相对面上均开有环槽723，开口轮707 的环槽723上设有豁口724。

弹簧片704的两侧均开有中间孔，一侧的中心孔穿过轴密封座 703，通过螺钉将轴密封座703与弹簧片704固定在电机固定座B701 上；弹簧片704的另一侧抵接于铅块709的内侧面。铅块709上开有中间孔，该中间孔为阶梯孔。球头托件708为倒置的“T”形，该“T”形竖边的端部为球头，“T”形竖边的部分制有外螺纹；球头托件708 穿过铅块709的中间孔，并通过自锁螺母与铅块709固定在一起，球头托件708的球头由弹簧片704另一侧的中心孔穿出，容置于转轮 706及开口轮707的环槽723内。通过抛载转轴705带动转轮706及开口轮707同步旋转，豁口724转至球头的位置，球头托件708及铅块709通过弹簧片704的弹力实现抛载。

直流电机710与行星齿轮减速器711采用同轴直连的方式连接，将直流电机710与行星齿轮减速器711同时插入到电机固定座B701 内，将行星齿轮减速器711的法兰定位止口与电机固定座B701的止口孔相套合，确保行星齿轮减速器711与电机固定座B701同轴，通过螺钉A712将行星齿轮减速器711固定在电机固定座B701上；将O 形密封圈A713套设在电机固定座B701左侧的O形圈槽内，用于安全抛载装置与水下机器人之间的密封；将O形密封圈B714套设在电机固定座B701右侧的O形圈槽内，用于电机固定座B701与轴密封座 703之间的密封。

两个O形密封圈C719分别套设在抛载转轴705的两个径向O形圈密封槽内，用于抛载转轴705与轴密封座703之间的动密封。将深沟球轴承718套设在抛载转轴705一端的右侧轴肩上，用于抛载转轴 705旋转时的径向支撑，确保抛载转轴705与轴密封座703之间同轴；将推力球轴承717套设在抛载转轴705一端的左侧轴肩上，用于将抛载转轴705上的水压轴向力转移到轴承支撑座702上，避免行星齿轮减速器711的输出轴承受轴向力。然后将抛载转轴705连同深沟球轴承718与推力球轴承717一起插入到轴密封座703内，使得抛载转轴705的密封面与轴密封座703的密封面套合好。接着将轴承支撑座702 的右侧内孔与推力球轴承717的底圈相套合，将轴承支撑座702的外表面与轴密封座703的左侧孔相套合；将圆柱销715插入到行星齿轮减速器711的输出轴的横孔内，确保圆柱销715两侧伸出部分的长度相等；接着将行星齿轮减速器711的输出轴插入到抛载转轴705内，并使得圆柱销715包含在抛载转轴705左侧的U形孔内，同时使得轴支撑座702的左侧与电机固定座B701右侧止口相套合，确保电机固定座B701与轴密封座703同轴。

弹簧片704左侧中心孔穿过轴密封座703，并通过4个螺钉B716 将轴密封座703与弹簧片704固定在电机固定座B701上。将抛载转轴705右端插入到转轮706的左侧孔内，顺时针拧动转轮706，直到抛载转轴705上的横向螺纹孔与转轮706横向安装孔对齐；然后将螺钉C720穿过转轮706的横向安装孔并与抛载转轴705上的横向螺纹孔相配合，拧紧螺钉C720，将抛载转轴705与转轮706固定在一起。然后将开口轮707中间孔与转轮706右侧螺纹轴725相配合，并通过自锁螺母A721将开口轮707固定在转轮706上。将球头托件708穿过铅块709的中间孔，并通过自锁螺母B722将两者固定在一起。启动直流电机710，转轮706与开口轮707同时转动，等到开口轮707 的豁口正对着弹簧片704朝下时，停止直流电机710；将球头托件708 穿过弹簧片704的右侧中间孔，并将球头放置在转轮706与开口轮 707之间形成的环槽723内，保持球头托件708的位置不变，启动直流电机710，直到开口轮707上的豁口724转动180°，即豁口724 朝上时停止直流电机710。

本实用新型的工作流程为：

作业船只到达布放海域后，由布放装置把滑翔机放入海面，通过主控制系统2控制浮力调节系统4，减小滑翔机的浮力，滑翔机以设定的角度下沉海面，此时的速到可以达到1节。此时可以打开推进器系统8，加快滑翔机的下潜速度，速度可以达到3节。当到达作业深度后，主控制系统2控制浮力调节系统4，增大滑翔机的浮力，使滑翔机上浮，此时可以打开推进器系统8，加快滑翔机的上浮速度，这样，滑翔机可以快速地完成一个剖面的探测。等完成全部任务后，由作业船只回收滑翔机。

本实用新型的滑翔机，可以在作业时，如下潜到海底时，当重力和浮力相等时，只打开推进器系统8，这样可以完成一个水平面的检测。可以通过DVL传感器测得此时的航向和水平速度。

本实用新型的滑翔机，在浮力驱动和推进器系统全部打开时，速度可以达到3节，这个速度可以穿越一些强流区，完成以往单纯以浮力驱动的滑翔机不能完成的海域探测。

滑翔机在出现致命性故障或遇到危险时，主控制系统2启动直流电机710；直流电机710经过行星齿轮减速器711减速后将力矩传递给抛载转轴705，抛载转轴705将力矩传递给转轮706与开口轮707；转轮706与开口轮707作为一个整体共同旋转，而球头托件708与铅块709由于受到重力与弹簧片704的弹力的作用将不会跟随转轮706 与开口轮707一起转动；球头托件708的球头会在转轮706与开口轮 707之间的环槽723内滑动，直到开口轮707的豁口724位置转到球头托件708的球头位置时，球头失去环槽723的限制作用，球头托件708与铅块709将在自身的重力与弹簧片704的弹力的共同作用下脱离；球头托件708与铅块709脱离后，整个滑翔机的重量将会变小，浮力大于自身的重力，滑翔机将浮出水面。

本实用新型搭载了推进器的1500米级混合驱动水下滑翔机，在探测的速度方面占领了一定的优势，在同时开启浮力驱动和推进器驱动的模式下，速度可以达到3节左右，保证滑翔机可以穿过一些强流海域。

Claims (9)

1.一种1500米级混合驱动型水下滑翔机，其特征在于：包括滑翔机本体(1)、主控制系统(2)、俯仰调节系统(3)、浮力调节系统(4)、转向调节系统(5)、能源系统(6)、紧急抛载系统及推进器系统(8)，其中滑翔机本体(1)为模块化设计，分为艏部舱段(9)、俯仰舱段(10)、固定翼舱段(11)及艉部舱段(12)，所述艏部舱段(9)外挂有传感器，所述主控制系统(2)、俯仰调节系统(3)及能源系统(6)分别安装于俯仰舱段，所述浮力调节系统(4)安装于艉部舱段(12)内，所述转向调节系统(5)及推进器系统(8)分别安装在艉部舱段(12)后的艉部端盖上，该艉部端盖上还安装有紧急抛载系统；所述俯仰调节系统(3)、浮力调节系统(4)、转向调节系统(5)、紧急抛载系统及推进器系统(8)分别与主控制系统(2)相连。

2.根据权利要求1所述的1500米级混合驱动型水下滑翔机，其特征在于：所述艏部舱段(9)分别安装有高度计(901)、温盐深传感器(902)及DVL传感器(903)，该高度计(901)、温盐深传感器(902)及DVL传感器(903)的连接线缆硫化在一起后形成单独的接插件，并与所述主控制系统(2)连接。

3.根据权利要求1所述的1500米级混合驱动型水下滑翔机，其特征在于：所述俯仰调节系统(3)包括电机(301)、蜗轮蜗杆组件A(302)、齿轮(303)、齿条(304)、支撑方钢(305)、支撑环(306)及拉杆(307)，该支撑方钢(305)两端分别连接有支撑环(306)，两端的所述支撑环(306)通过拉杆(307)连接后固接于所述俯仰舱段(10)内，所述能源系统可相对滑动地套设在支撑方钢(305)上，该支撑方钢(305)上沿长度方向开设有矩形孔，所述齿条(304)通过矩形孔置于支撑方钢(305)内并固定；所述电机(301)安装于能源系统(6)上，输出端通过所述蜗轮蜗杆组件A(302)连接有齿轮(303)，该齿轮(303)与所述齿条(304)啮合。

4.根据权利要求1所述的1500米级混合驱动型水下滑翔机，其特征在于：所述浮力调节系统(4)包括浮力电机(401)、柱塞泵(402)、内油囊组件(403)、外油囊(404)、隔膜泵(405)、端盖(406)及连杆(407)，该外油囊(404)安装在端盖(406)上，并浸没于水下滑翔机所处的海水中，所述端盖(406)与艉部舱段(12)上密封连接，所述内油囊组件(403)通过连杆(407)与端盖(406)相连，该连杆(407)上安装有固定板，所述浮力电机(401)、柱塞泵(402) 及隔膜泵(405)分别安装于固定板上；所述外油囊(404)与内油囊组件(403)中的内油囊之间并联两条液压管路，一条液压管路上连接所述柱塞泵及仅能由内油囊向外油囊(404)排油的单向阀，另一条液压管路上连接所述隔膜泵及电磁开关阀；所述浮力电机(401)驱动柱塞泵(402)将液压油由内油囊排入外油囊(404)，进而增大浮力使水下滑翔机上浮，所述隔膜泵(405)将液压油由外油囊(404)排回内油囊，进而减小浮力使水下滑翔机下潜。

5.根据权利要求1所述的1500米级混合驱动型水下滑翔机，其特征在于：所述转向调节系统(5)包括转向电机(501)、蜗轮蜗杆组件B(502)、舵片(503)、舵轴(504)、电机固定座A(505)及稳定翼(506)，该转向电机(501)通过电机固定座A(505)安装于艉部舱段(12)上，所述稳定翼(506)固接在电机固定座A(505)上，所述转向电机(501)的输出端通过蜗轮蜗杆组件B(502)与舵轴(504)相连，所述舵片(503)的下端与舵轴(504)连接，上端与所述稳定翼(506)转动连接。

6.根据权利要求5所述的1500米级混合驱动型水下滑翔机，其特征在于：所述舵轴(504)与电机固定座A(505)转动连接，所述蜗轮蜗杆组件B(502)中的蜗杆与转向电机(501)的输出端相连，蜗轮与所述舵轴(504)连动，并与所述蜗杆啮合。

7.根据权利要求1所述的1500米级混合驱动型水下滑翔机，其特征在于：所述紧急抛载系统包括电机固定座B(701)、轴密封座(703)、弹簧片(704)、抛载转轴(705)、转轮(706)、开口轮(707)、球头托件(708)、铅块(709)、直流电机(710)及行星齿轮减速器(711)，所述电机固定座B(701)与艉部端盖密封连接，所述直流电机(710)及行星齿轮减速器(711)依次插设在电机固定座B(701)内，所述轴密封座(703)与该电机固定座B(701)密封连接，所述抛载转轴(705)与轴密封座(703)密封插接，且一端位于所述轴密封座(703)内、通过轴承与轴密封座(703)转动连接，所述抛载转轴(705)的另一端由轴密封座(703)穿出、连接有所述转轮(706)，所述抛载转轴(705)的一端与行星齿轮减速器(711)输出轴相连、通过所述直流电机(710)及行星齿轮减速器(711)驱动旋转；所述转轮(706)上设有螺纹轴(725)，该螺纹轴(725)上连接有随转轮(706)旋转的开口轮(707)，所述开口轮(707)与转轮(706)相对面上均开有环槽(723)，所述开口轮(707)的环槽(723)上设有豁口(724)；所述铅块(709)上安装有球头托件(708)，该球头托件(708)的球头容置于转轮(706)及开口轮(707)的环槽(723)内；所述弹簧片(704)的一侧套设在轴密封座(703)上，另一侧抵接于所述铅块(709)的内侧面，通过所述抛载转轴(705)带动转轮(706)及开口轮(707)同步旋转，所述豁口(724)转至所述球头的位置，所述球头托件(708)及铅块(709)通过弹簧片(704)的弹力实现抛载。

8.根据权利要求7所述的1500米级混合驱动型水下滑翔机，其特征在于：所述抛载转轴(705)的一端设有U形孔，所述行星齿轮减速器(711)的输出轴上插设有圆柱销(715)，所述行星齿轮减速器(711)的输出轴插入到抛载转轴(705)内，所述圆柱销(715)容置于所述U形孔内，该圆柱销(715)的两端分别抵接于所述U形孔的两侧壁内表面。

9.根据权利要求7所述的1500米级混合驱动型水下滑翔机，其特征在于：所述转轮(706)同轴安装在抛载转轴(705)上，中间沿轴向延伸、形成所述螺纹轴(725)，所述开口轮(707)螺纹连接于该螺纹轴(725)上。

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