CN214098222U - 一种可实现联动的巡检变电站内巡检机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可实现联动的巡检变电站内巡检机器人系统，包括巡检机器人以及机器人巡检后台，还包括用于接入变电站SCADA信号的SCADA采集装置，机器人巡检后台与SCADA采集装置通讯连接，接收SCADA采集装置发送的SCADA系统的状态信息，机器人巡检后台根据SCADA系统的状态信息调动巡检机器人完成联动巡视，变电站内设有巡检轨道，巡检机器人包括机器人底盘、安装于机器人底盘的行走轮和机械臂，行走轮可沿巡检轨道行走，机械臂用于夹持检测仪器。本实用新型采用的技术方案，SCADA采集装置接入变电站SCADA信号，从而随时获取变电站内异常数据，为机器人提供变电站实时态势感知能力。

Description

一种可实现联动的巡检变电站内巡检机器人系统

技术领域

本实用新型属于电力工程技术领域，具体涉及变电站内巡检机器人系统。

背景技术

变电站巡检机器人按应用场景分为室外巡检机器人和室内巡检机器人，均是集多传感器融合技术、电磁兼容技术、导航及行为规划技术、机器人视觉、安防技术于一体的复杂系统，它可以根据操作人员在基站的任务操作或预先设定的任务，自动进行变电站内的全局路径规划，通过携带的各类传感器，完成变电站设备的图像巡视、设备仪表的自动识别、一次设备的红外检测等，并记录设备信息，提供异常报警。操作人员只需通过机器人后台系统收到的实时数据、图像等信息，即可完成变电站的设备巡视工作。

当前变电站智能巡检机器人分为全自主巡检及人工遥控巡检两种功能，两种功能可自由无缝切换，能够实现对电力设备及环境状态的自主巡检。然而当变电站发生紧急情况时，由于巡检机器人无法自主地获取到最新的监控数据，不能快速移动到问题设备间隔进行巡检，这样导致技术人员无法第一时间获得现场设备情况，提高了故障分析时间和难度。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题就是提供一种可实现联动的巡检变电站内巡检机器人系统，使巡检机器人可以获取到最新的监控数据，从而为快速移动到问题设备间隔进行巡检提供信息支撑。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种可实现联动的巡检变电站内巡检机器人系统，包括巡检机器人以及控制巡检机器人进行巡检的机器人巡检后台，还包括用于接入变电站SCADA信号的SCADA采集装置，所述机器人巡检后台与SCADA采集装置通讯连接，用于接收SCADA采集装置发送的SCADA系统的状态信息，所述机器人巡检后台根据SCADA系统的状态信息调动巡检机器人完成联动巡视，所述变电站内设有巡检轨道，所述巡检机器人包括机器人底盘、安装于机器人底盘的行走轮和机械臂，所述行走轮可沿巡检轨道行走，所述机械臂用于夹持检测仪器。

优选的，所述SCADA采集装置与机器人巡检后台之间设有物理隔离装置，用于实现数据单向传输。

优选的，所述若干远动装置包括隔离开关、断路器、二次设备，所述SCADA系统的状态信息包括隔离开关和断路器的位置信号、二次设备异常告警遥信。

优选的，所述机器人底盘上还安装有动力系统和行走驱动系统，所述动力系统包括自动充电模块和动力电池，所述自动充电模块通过外接电源为动力电池充电，所述动力电池作为机器人的动力源，所述行走驱动系统包括主动带轮以及驱动主动带轮转动的行走驱动电机，所述行走轮连接有驱动带轮，所述主动带轮和驱动带轮之间连接链条。

优选的，所述行走驱动系统还包括减速箱，所述行走驱动电机的电机轴与减速箱的输入轴连接，减速箱的输出轴与主动带轮连接。

本实用新型采用的技术方案，具有如下有益效果：

SCADA采集装置接入变电站SCADA信号，从而随时获取变电站内异常数据，为机器人提供变电站实时态势感知能力。站内机器人巡检后台可通过该装置，实现巡检系统与站内主控系统的数据对接，更利于开展机器人巡视数据智能分析和处理。

机器人巡检后台接收SCADA采集装置发送的SCADA系统的状态信息，并根据SCADA系统的状态信息控制机器人完成联动巡检，充分发挥机器人反应灵活、全天候快速响应的优点，实现快速数据采集、实时信息传输，为运维人员提供远程设备分析数据。

考虑到变电站内网络数据安全，在SCADA采集装置与机器人后台之间增加物理隔离装置，实现数据单向传输，达到网络的物理隔离。

本实用新型的具体技术方案及其有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图进行详细的说明。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型变电站内巡检机器人系统的原理框图；

图2为巡检机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本领域技术人员可以理解的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

参考图1所示，变电站内巡检机器人智能联动系统，包括分布于变电站内的若干远动装置、SCADA采集装置、巡检机器人以及机器人巡检后台，所述SCADA采集装置通过远动装置接入变电站SCADA信号，所述机器人巡检后台与SCADA采集装置通讯连接，用于接收SCADA采集装置发送的SCADA系统的状态信息。从而随时获取变电站内异常数据，为机器人提供变电站实时态势感知能力。站内机器人巡检后台可通过该装置，实现巡检系统与站内主控系统的数据对接，更利于开展机器人巡视数据智能分析和处理。

其中，所述机器人巡检后台预设有智能联动库，所述智能联动库将巡视任务和SCADA系统的状态信息建立关联，当SCADA系统的状态信息对应出现关联的巡视任务时，所述机器人巡检后台调动巡检机器人完成联动巡视，且巡检机器人将联动巡视结果生成联动响应报告上送至机器人巡检后台。因此，可以根据事件程度实现机器人的智能自主联动巡检，充分发挥机器人反应灵活、全天候快速响应的优点，实现快速数据采集、实时信息传输，为运维人员提供远程设备分析数据。

考虑到变电站内网络数据安全，所述SCADA采集装置与机器人巡检后台之间设有物理隔离装置，用于实现数据单向传输。

具体可以参考现有变电站的结构，所述若干远动装置包括隔离开关、断路器以及其他二次设备。针对室内轨道机器人的应用场景，所述SCADA系统的状态信息包括隔离开关和断路器的位置信号、二次设备异常告警遥信以及其他必要的遥测遥信数据。

在本实施例中，所述变电站内设有巡检轨道。如图2所示，所述巡检机器人1包括机器人底盘11、安装于机器人底盘的行走轮12和机械臂15，所述行走轮可沿巡检轨道行走，所述机械臂用于夹持检测仪器。所述机器人底盘上还安装有动力系统14和行走驱动系统13，所述动力系统包括自动充电模块和动力电池，所述自动充电模块通过外接电源为动力电池充电，所述动力电池作为机器人的动力源，所述行走驱动系统包括主动带轮以及驱动主动带轮转动的行走驱动电机，所述行走轮连接有驱动带轮，所述主动带轮和驱动带轮之间连接链条。所述行走驱动系统还包括减速箱，所述行走驱动电机的电机轴与减速箱的输入轴连接，减速箱的输出轴与主动带轮连接。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本实用新型包括但不限于上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本实用新型的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (4)

1.一种可实现联动的巡检变电站内巡检机器人系统，包括巡检机器人以及控制巡检机器人进行巡检的机器人巡检后台，其特征在于：还包括用于接入变电站SCADA信号的SCADA采集装置，所述机器人巡检后台与SCADA采集装置通讯连接，用于接收SCADA采集装置发送的SCADA系统的状态信息，所述机器人巡检后台根据SCADA系统的状态信息调动巡检机器人完成联动巡视，所述变电站内设有巡检轨道，所述巡检机器人包括机器人底盘、安装于机器人底盘的行走轮和机械臂，所述行走轮可沿巡检轨道行走，所述机械臂用于夹持检测仪器。

2.根据权利要求1所述的一种可实现联动的巡检变电站内巡检机器人系统，其特征在于：所述SCADA采集装置与机器人巡检后台之间设有物理隔离装置，用于实现数据单向传输。

3.根据权利要求1所述的一种可实现联动的巡检变电站内巡检机器人系统，其特征在于：所述机器人底盘上还安装有动力系统和行走驱动系统，所述动力系统包括自动充电模块和动力电池，所述自动充电模块通过外接电源为动力电池充电，所述动力电池作为机器人的动力源，所述行走驱动系统包括主动带轮以及驱动主动带轮转动的行走驱动电机，所述行走轮连接有驱动带轮，所述主动带轮和驱动带轮之间连接同步带。

4.根据权利要求3所述的一种可实现联动的巡检变电站内巡检机器人系统，其特征在于：所述行走驱动系统还包括减速箱，所述行走驱动电机的电机轴与减速箱的输入轴连接，减速箱的输出轴与主动带轮连接。

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