CN214093580U - 一种污泥管道监测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种污泥管道监测机器人，包括隔板、固定在隔板顶部的主舱、设于主舱顶部的机头、以及设于隔板底部的底盘；本实用新型能自动行走在污泥管道中并能在任意位置停下，并且可以根据需要简单方便的调节摄像头的上下左右位置、高度和角度，既简化了操作以达到省时省力的效果，又扩大了有效拍摄面积，从而实现了对管道内壁的全方位准确拍摄以大幅提升使用效果。

Description

一种污泥管道监测机器人

技术领域

本实用新型涉及一种污泥管道监测机器人。

背景技术

污泥管道需要定期进行清淤，清淤方式主要是采用清水冲洗和气体吹扫相结合的方式，清淤完成后，需要对污泥管道的内壁进行全方位的检查以了解管道内壁的腐蚀程度及相应的位置以便于采取相应的保护措施。

现有的污泥管道检查方式大都是使用一定长度的探头手动伸入到污泥管道中，而探头只能朝前拍摄且无法调节角度，导致有效拍摄面积较小，管道内的较多区域无法准确拍摄，故导致使用效果较差；且探头的伸入长度和位置必须依靠人工手动调节，因此操作繁琐，费时费力，有待于进一步改进。

实用新型内容

针对上述现有技术的现状，本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种既简化了操作以达到省时省力的效果，又扩大了有效拍摄面积，从而实现了对管道内壁的全方位准确拍摄以大幅提升使用效果的污泥管道监测机器人。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种污泥管道监测机器人，其特征在于，包括隔板、固定在隔板顶部的主舱、设于主舱顶部的机头、以及设于隔板底部的底盘；所述机头包括机舱、齿轮舱、舱盖、转盘齿轮、支架、第一电机、第一驱动齿轮、传动舱、第一转轴、轴套、摆臂、座块、第二转轴、摄像头、摆动组件和第一调节组件，所述机舱的内部底部嵌设有齿轮舱，所述转盘齿轮同心设于齿轮舱内并固定在主舱的顶部，所述第一电机通过支架固定在机舱的内部底部并位于齿轮舱的后侧，所述第一驱动齿轮设于支架中，所述第一驱动齿轮的前侧穿过齿轮舱并啮合在转盘齿轮的后侧，所述第一电机的转动轴竖直向下固定在第一驱动齿轮的中心，所述舱盖可拆卸的固定在机舱的顶部，所述传动舱固定在机舱的前侧，所述第一转轴横向且可转动的穿插设置在传动舱中；所述轴套横向且可转动的穿插设置在传动舱的右侧并套设在第一转轴外，所述摆臂包括两个，两个所述摆臂分别对称设于传动舱的左右两侧，左侧的一个所述摆臂的后端固定在第一转轴的左端，右侧的一个所述摆臂的后端可转动的套设在轴套的右端外侧，所述座块设于两个摆臂的前端之间，所述第二转轴横向穿插固定在座块中，所述第二转轴的两端分别可转动的穿插设置在两个分布在摆臂的前端，所述摄像头固定在座块上，所述摆动组件包括第二电机、第二驱动齿轮和第一齿轮；所述第二电机固定在齿轮舱的顶部前侧，所述第二电机的转动轴横向向右设置，所述第一齿轮套设固定在第一转轴上并设于传动舱内，所述第二驱动齿轮套设固定在第二电机的转动轴上并啮合在第一齿轮的后侧；所述第一调节组件包括第三电机、第一驱动带轮、第一带轮、第一皮带、第二带轮、第三带轮和第二皮带；所述第三电机固定在齿轮舱的顶部前侧，所述第三电机的转动轴横向向左设置，所述第一驱动带轮套设固定在第三电机的转动轴上，所述第一带轮套设固定在轴套的左端并设于传动舱内且位于第一齿轮的右侧，所述第一皮带套设在第一驱动带轮和第一带轮上，所述第二带轮套设固定在轴套的右端并设于传动舱的右侧外部，所述第三带轮套设固定在第二转轴的右端并设于右侧的一个摆臂的前端外部，所述第二皮带套设在第二带轮和第三带轮上。

优选地，所述底盘包括底舱、第二调节组件和行走组件；所述行走组件包括两个，两个所述行走组件分别对称设于底舱的左右两侧，所述第二调节组件设于底舱内并与两个行走组件相连。

优选地，所述第二调节组件包括长轴、短轴、第二齿轮、第四电机、第三驱动齿轮和第三齿轮；所述长轴可转动的穿插设置在底舱的前后两端之间，所述短轴包括两个，两个所述短轴分别可转动的穿插连接在底舱的前后两端并同心设置，两个所述短轴均平行设于长轴的右侧并与长轴位于同一高度，所述长轴的两端以及两个短轴上还均套设有一个第二齿轮，前侧的一个短轴上的所述第二齿轮与位于长轴前端的一个第二齿轮相互啮合，后侧的一个短轴上的所述第二齿轮与位于长轴后端的一个第二齿轮相互啮合，所述第三齿轮套设固定在长轴上，所述第四电机固定在底舱内，所述第四电机的转动轴平行于长轴，所述第三驱动齿轮套设固定在第四电机的转动轴上并啮合在第三齿轮的一侧。

优选地，所述行走组件包括外架、内架、牵引板和驱动组件，所述牵引板包括两个，两个所述牵引板分别固定在外架的顶部并前后对称设置，所述内架固定在外架的内部，所述驱动组件设于内架中。

优选地，所述驱动组件包括第五电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第二转轴、第二驱动带轮、第一轮轴、第四带轮、第三皮带、第一履带轮、第二履带轮、履带和第二轮轴；所述第二转轴横向且可转动的设于内架中，所述第二轮轴和第一轮轴均横向设置并分别可转动的连接在内架的前后两端，所述第二履带轮和第一履带轮分别套设固定在第二轮轴和第一轮轴上并均设于内架中，所述履带套设在第二履带轮和第一履带轮上，所述第五电机固定在内架中，所述第五电机的转动轴垂直于第二转轴，所述第一锥齿轮套设固定在第五电机的转动轴上，所述第二锥齿轮套设固定在第二转轴上并与第一锥齿轮相互啮合，所述第二驱动带轮套设固定在第五电机的转动轴上，所述第四带轮套设固定在第一轮轴上，所述第三皮带套设在第二驱动带轮和第四带轮上。

优选地，左侧的一个行走组件中的两个所述牵引板的端部分别套设固定在长轴的前后两端并分别设于底舱的前后两端外部；右侧的一个行走组件中的两个所述牵引板的端部分别套设固定在两个短轴的外端并分别设于底舱的前后两端外部。

优选地，所述内架的前端左右两侧均开设有一个相互对称分布的滑槽，两个所述滑槽中还均设有一个滑块，每个所述滑块的后侧还均固定有两个导杆，两个所述导杆的端部均活动插入在滑槽的后侧内部，两个所述导杆上还均套设有一个弹簧，每个所述弹簧的前端均顶紧在滑块的后侧，每个所述弹簧的后端均顶紧在滑槽的后侧内壁上，所述第二履带轮的两端分别可转动的连接在两个滑块中。

优选地，还包括清洗组件，所述清洗组件包括喷头、水泵、水箱和水管；所述喷头嵌设在座块中并设于摄像头的下方，所述水泵和水箱均设于主舱内部前侧，所述水管的一端与喷头相连，所述水管的另一端与水泵的出水端相连，所述水泵的进水端与水箱相连。

优选地，所述外架的前后两端还均固定有一个轮罩，两个所述轮罩分别设于履带的前后两端上方。

优选地，右侧的一个所述摆臂的外侧还固定有保护罩，所述保护罩罩设在第二带轮、第三带轮和第二皮带外。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型能自动行走在污泥管道中并能在任意位置停下，并且可以根据需要简单方便的调节摄像头的上下左右位置、高度和角度，既简化了操作以达到省时省力的效果，又扩大了有效拍摄面积，从而实现了对管道内壁的全方位准确拍摄以大幅提升使用效果。

附图说明

图1为本实用新型的右前侧结构图；

图2为本实用新型的机头的结构图；

图3为本实用新型的第二调节组件的结构图；

图4为本实用新型的底盘的结构图；

图5为本实用新型的行走组件的结构图。

具体实施方式

除非另外定义，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

为了保持本实用新型实施例的以下说明清楚且简明，本实用新型省略了已知功能和已知部件的详细说明。

如图1～5所示，一种污泥管道监测机器人，包括隔板2、固定在隔板2顶部的主舱1、设于主舱1顶部的机头4、以及设于隔板2底部的底盘3；机头4包括机舱41、齿轮舱423、舱盖42、转盘齿轮422、支架419、第一电机420、第一驱动齿轮421、传动舱43、第一转轴47、轴套415、摆臂44、座块45、第二转轴418、摄像头410、摆动组件和第一调节组件，机舱41的内部底部嵌设有齿轮舱423，转盘齿轮422同心设于齿轮舱423内并固定在主舱1的顶部，第一电机420通过支架419固定在机舱41的内部底部并位于齿轮舱423的后侧，第一驱动齿轮421设于支架419中，第一驱动齿轮421的前侧穿过齿轮舱423并啮合在转盘齿轮422的后侧，第一电机420的转动轴竖直向下固定在第一驱动齿轮421的中心，舱盖42可拆卸的固定在机舱41的顶部，传动舱43固定在机舱41的前侧，第一转轴47横向且可转动的穿插设置在传动舱43中；轴套415横向且可转动的穿插设置在传动舱43的右侧并套设在第一转轴47外，摆臂44包括两个，两个摆臂44分别对称设于传动舱43的左右两侧，左侧的一个摆臂44的后端固定在第一转轴47的左端，右侧的一个摆臂44的后端可转动的套设在轴套415的右端外侧，座块45设于两个摆臂44的前端之间，第二转轴418横向穿插固定在座块45中，第二转轴418的两端分别可转动的穿插设置在两个分布在摆臂44的前端，摄像头410固定在座块45上，摆动组件包括第二电机48、第二驱动齿轮49和第一齿轮46；第二电机48固定在齿轮舱423的顶部前侧，第二电机48的转动轴横向向右设置，第一齿轮46套设固定在第一转轴47上并设于传动舱43内，第二驱动齿轮49套设固定在第二电机48的转动轴上并啮合在第一齿轮46的后侧；第一调节组件包括第三电机411、第一驱动带轮412、第一带轮414、第一皮带413、第二带轮416、第三带轮417和第二皮带425；第三电机411固定在齿轮舱423的顶部前侧，第三电机411的转动轴横向向左设置，第一驱动带轮412套设固定在第三电机411的转动轴上，第一带轮414套设固定在轴套415的左端并设于传动舱43内且位于第一齿轮46的右侧，第一皮带413套设在第一驱动带轮412和第一带轮414上，第二带轮416套设固定在轴套415的右端并设于传动舱43的右侧外部，第三带轮417套设固定在第二转轴418的右端并设于右侧的一个摆臂44的前端外部，第二皮带425套设在第二带轮416和第三带轮417上。

底盘3包括底舱31、第二调节组件和行走组件38；行走组件38包括两个，两个行走组件38分别对称设于底舱31的左右两侧，第二调节组件设于底舱31内并与两个行走组件38相连。

第二调节组件包括长轴32、短轴33、第二齿轮34、第四电机35、第三驱动齿轮36和第三齿轮37；长轴32可转动的穿插设置在底舱31的前后两端之间，短轴33包括两个，两个短轴33分别可转动的穿插连接在底舱31的前后两端并同心设置，两个短轴33均平行设于长轴32的右侧并与长轴32位于同一高度，长轴32的两端以及两个短轴33上还均套设有一个第二齿轮34，前侧的一个短轴33上的第二齿轮34与位于长轴32前端的一个第二齿轮34相互啮合，后侧的一个短轴33上的第二齿轮34与位于长轴32后端的一个第二齿轮34相互啮合，第三齿轮37套设固定在长轴32上，第四电机35固定在底舱31内，第四电机35的转动轴平行于长轴32，第三驱动齿轮36套设固定在第四电机35的转动轴上并啮合在第三齿轮37的一侧。

行走组件38包括外架381、内架383、牵引板382和驱动组件，牵引板382包括两个，两个牵引板382分别固定在外架381的顶部并前后对称设置，内架383固定在外架381的内部，驱动组件设于内架383中。

驱动组件包括第五电机384、第一锥齿轮385、第二锥齿轮386、第二转轴387、第二驱动带轮388、第一轮轴389、第四带轮3811、第三皮带3812、第一履带轮3810、第二履带轮3813、履带3814和第二轮轴3819；第二转轴387横向且可转动的设于内架383中，第二轮轴3819和第一轮轴389均横向设置并分别可转动的连接在内架383的前后两端，第二履带轮3813和第一履带轮3810分别套设固定在第二轮轴3819和第一轮轴389上并均设于内架383中，履带3814套设在第二履带轮3813和第一履带轮3810上，第五电机384固定在内架383中，第五电机384的转动轴垂直于第二转轴387，第一锥齿轮385套设固定在第五电机384的转动轴上，第二锥齿轮386套设固定在第二转轴387上并与第一锥齿轮385相互啮合，第二驱动带轮388套设固定在第五电机384的转动轴上，第四带轮3811套设固定在第一轮轴389上，第三皮带3812套设在第二驱动带轮388和第四带轮3811上。

左侧的一个行走组件38中的两个牵引板382的端部分别套设固定在长轴32的前后两端并分别设于底舱31的前后两端外部；右侧的一个行走组件38中的两个牵引板382的端部分别套设固定在两个短轴33的外端并分别设于底舱31的前后两端外部。

内架383的前端左右两侧均开设有一个相互对称分布的滑槽3831，两个滑槽3831中还均设有一个滑块3815，每个滑块3815的后侧还均固定有两个导杆3816，两个导杆3816的端部均活动插入在滑槽3831的后侧内部，两个导杆3816上还均套设有一个弹簧3817，每个弹簧3817的前端均顶紧在滑块3815的后侧，每个弹簧3817的后端均顶紧在滑槽3831的后侧内壁上，第二履带轮3813的两端分别可转动的连接在两个滑块3815中。

一种污泥管道监测机器人，还包括清洗组件，清洗组件包括喷头5、水泵6、水箱7和水管8；喷头5嵌设在座块45中并设于摄像头410的下方，水泵6和水箱7均设于主舱1内部前侧，水管8的一端与喷头5相连，水管8的另一端与水泵6的出水端相连，水泵6的进水端与水箱7相连。

外架381的前后两端还均固定有一个轮罩3818，两个轮罩3818分别设于履带3814的前后两端上方。

右侧的一个摆臂44的外侧还固定有保护罩424，保护罩424罩设在第二带轮416、第三带轮417和第二皮带425外。

使用时：根据管道内径大小调节两个行走组件38之间的夹角大小，调节时，启动第四电机35以使其转动轴正转或反转，进而借助第三驱动齿轮36和第三齿轮37带动长轴32正转或反转，从而借助四个第二齿轮34带动两个短轴33正转或反转相同的角度，进而调节了两个行走组件38之间的夹角大小以适应管道内径以使得两个履带3814均能垂直贴合在管道内壁上。

启动第五电机384以使其转动轴旋转，进而借助第一锥齿轮385和第二锥齿轮386带动第二转轴387转动，从而借助第二驱动带轮388、第三皮带3812和第四带轮3811带动第一轮轴389和第一履带轮3810转动，进而在履带3814的作用下带动第二履带轮3813和第二轮轴3819转动，从而实现了履带3814的运转，进而能使本实用新型能沿管道行走。

行走时，摄像头410能对管道内的污泥分布情况进行观察和记录，启动第一电机420以使其转动轴正转或反转，进而借助第一驱动齿轮421围绕转盘齿轮422转动，从而借助齿轮舱423和机舱41带动整个机头4左右转动，进而调节摄像头410的左右位置以扩大监测面积和范围。

启动第二电机48以使其转动轴正转或反转，进而借助第二驱动齿轮49和第一齿轮46带动第一转轴47正转或反转，从而带动左侧的一个摆臂44上下摆动，进而借助座块45带动摄像头410升降以调节摄像头410的拍摄高度，右侧的一个摆臂44会跟随座块45从动。

启动第三电机411以使其转动轴正转或反转，进而借助第一驱动带轮412、第一带轮414和第一皮带413带动轴套415正转或反转，从而借助第二带轮416、第三带轮417和第二皮带425带动第二转轴418转动，进而借助座块45带动摄像头410上下转动以调节拍摄角度。

若行走方向上有污泥阻挡时，还可启动水泵6工作，进而将水箱7中的水经由水管8输送到喷头5中并从喷头5的出水口向前喷出，以清除遮挡物。

本实用新型能自动行走在污泥管道中并能在任意位置停下，并且可以根据需要简单方便的调节摄像头410的上下左右位置、高度和角度，既简化了操作以达到省时省力的效果，又扩大了有效拍摄面积，从而实现了对管道内壁的全方位准确拍摄以大幅提升使用效果。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神与范围。

Claims (10)

1.一种污泥管道监测机器人，其特征在于，包括隔板、固定在隔板顶部的主舱、设于主舱顶部的机头、以及设于隔板底部的底盘；所述机头包括机舱、齿轮舱、舱盖、转盘齿轮、支架、第一电机、第一驱动齿轮、传动舱、第一转轴、轴套、摆臂、座块、第二转轴、摄像头、摆动组件和第一调节组件，所述机舱的内部底部嵌设有齿轮舱，所述转盘齿轮同心设于齿轮舱内并固定在主舱的顶部，所述第一电机通过支架固定在机舱的内部底部并位于齿轮舱的后侧，所述第一驱动齿轮设于支架中，所述第一驱动齿轮的前侧穿过齿轮舱并啮合在转盘齿轮的后侧，所述第一电机的转动轴竖直向下固定在第一驱动齿轮的中心，所述舱盖可拆卸的固定在机舱的顶部，所述传动舱固定在机舱的前侧，所述第一转轴横向且可转动的穿插设置在传动舱中；所述轴套横向且可转动的穿插设置在传动舱的右侧并套设在第一转轴外，所述摆臂包括两个，两个所述摆臂分别对称设于传动舱的左右两侧，左侧的一个所述摆臂的后端固定在第一转轴的左端，右侧的一个所述摆臂的后端可转动的套设在轴套的右端外侧，所述座块设于两个摆臂的前端之间，所述第二转轴横向穿插固定在座块中，所述第二转轴的两端分别可转动的穿插设置在两个分布在摆臂的前端，所述摄像头固定在座块上，所述摆动组件包括第二电机、第二驱动齿轮和第一齿轮；所述第二电机固定在齿轮舱的顶部前侧，所述第二电机的转动轴横向向右设置，所述第一齿轮套设固定在第一转轴上并设于传动舱内，所述第二驱动齿轮套设固定在第二电机的转动轴上并啮合在第一齿轮的后侧；所述第一调节组件包括第三电机、第一驱动带轮、第一带轮、第一皮带、第二带轮、第三带轮和第二皮带；所述第三电机固定在齿轮舱的顶部前侧，所述第三电机的转动轴横向向左设置，所述第一驱动带轮套设固定在第三电机的转动轴上，所述第一带轮套设固定在轴套的左端并设于传动舱内且位于第一齿轮的右侧，所述第一皮带套设在第一驱动带轮和第一带轮上，所述第二带轮套设固定在轴套的右端并设于传动舱的右侧外部，所述第三带轮套设固定在第二转轴的右端并设于右侧的一个摆臂的前端外部，所述第二皮带套设在第二带轮和第三带轮上。

2.根据权利要求1所述的一种污泥管道监测机器人，其特征在于，所述底盘包括底舱、第二调节组件和行走组件；所述行走组件包括两个，两个所述行走组件分别对称设于底舱的左右两侧，所述第二调节组件设于底舱内并与两个行走组件相连。

3.根据权利要求2所述的一种污泥管道监测机器人，其特征在于，所述第二调节组件包括长轴、短轴、第二齿轮、第四电机、第三驱动齿轮和第三齿轮；所述长轴可转动的穿插设置在底舱的前后两端之间，所述短轴包括两个，两个所述短轴分别可转动的穿插连接在底舱的前后两端并同心设置，两个所述短轴均平行设于长轴的右侧并与长轴位于同一高度，所述长轴的两端以及两个短轴上还均套设有一个第二齿轮，前侧的一个短轴上的所述第二齿轮与位于长轴前端的一个第二齿轮相互啮合，后侧的一个短轴上的所述第二齿轮与位于长轴后端的一个第二齿轮相互啮合，所述第三齿轮套设固定在长轴上，所述第四电机固定在底舱内，所述第四电机的转动轴平行于长轴，所述第三驱动齿轮套设固定在第四电机的转动轴上并啮合在第三齿轮的一侧。

4.根据权利要求3所述的一种污泥管道监测机器人，其特征在于，所述行走组件包括外架、内架、牵引板和驱动组件，所述牵引板包括两个，两个所述牵引板分别固定在外架的顶部并前后对称设置，所述内架固定在外架的内部，所述驱动组件设于内架中。

5.根据权利要求4所述的一种污泥管道监测机器人，其特征在于，所述驱动组件包括第五电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第二转轴、第二驱动带轮、第一轮轴、第四带轮、第三皮带、第一履带轮、第二履带轮、履带和第二轮轴；所述第二转轴横向且可转动的设于内架中，所述第二轮轴和第一轮轴均横向设置并分别可转动的连接在内架的前后两端，所述第二履带轮和第一履带轮分别套设固定在第二轮轴和第一轮轴上并均设于内架中，所述履带套设在第二履带轮和第一履带轮上，所述第五电机固定在内架中，所述第五电机的转动轴垂直于第二转轴，所述第一锥齿轮套设固定在第五电机的转动轴上，所述第二锥齿轮套设固定在第二转轴上并与第一锥齿轮相互啮合，所述第二驱动带轮套设固定在第五电机的转动轴上，所述第四带轮套设固定在第一轮轴上，所述第三皮带套设在第二驱动带轮和第四带轮上。

6.根据权利要求4所述的一种污泥管道监测机器人，其特征在于，左侧的一个行走组件中的两个所述牵引板的端部分别套设固定在长轴的前后两端并分别设于底舱的前后两端外部；右侧的一个行走组件中的两个所述牵引板的端部分别套设固定在两个短轴的外端并分别设于底舱的前后两端外部。

7.根据权利要求5所述的一种污泥管道监测机器人，其特征在于，所述内架的前端左右两侧均开设有一个相互对称分布的滑槽，两个所述滑槽中还均设有一个滑块，每个所述滑块的后侧还均固定有两个导杆，两个所述导杆的端部均活动插入在滑槽的后侧内部，两个所述导杆上还均套设有一个弹簧，每个所述弹簧的前端均顶紧在滑块的后侧，每个所述弹簧的后端均顶紧在滑槽的后侧内壁上，所述第二履带轮的两端分别可转动的连接在两个滑块中。

8.根据权利要求5所述的一种污泥管道监测机器人，其特征在于，还包括清洗组件，所述清洗组件包括喷头、水泵、水箱和水管；所述喷头嵌设在座块中并设于摄像头的下方，所述水泵和水箱均设于主舱内部前侧，所述水管的一端与喷头相连，所述水管的另一端与水泵的出水端相连，所述水泵的进水端与水箱相连。

9.根据权利要求4所述的一种污泥管道监测机器人，其特征在于，所述外架的前后两端还均固定有一个轮罩，两个所述轮罩分别设于履带的前后两端上方。

10.根据权利要求1所述的一种污泥管道监测机器人，其特征在于，右侧的一个所述摆臂的外侧还固定有保护罩，所述保护罩罩设在第二带轮、第三带轮和第二皮带外。

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