CN214017807U - 骨科铣刀组件及骨科手术机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种骨科铣刀组件及骨科手术机器人。骨科铣刀组件包括：套筒，包括相对的第一端和第二端，内部为沿套筒轴向延伸的通孔，第二端为圆台状；探针，包括相对的握持端和尖端，握持端设置第一握持部，尖端为圆锥状，探针可穿入套筒的通孔，第一握持部的外径大于通孔的内径，尖端延伸出套筒的第二端；磨钻，包括相对的连接端和铣刀端，铣刀端设置螺旋状铣刀，磨钻可穿入套筒的通孔，铣刀端延伸出套筒的第二端。本申请通过套筒、探针和磨钻的配合，减少导针置入过程中因为骨面不规则和光滑的原因引起的打滑，使得导针置入的安全性大幅度提高。
Description
技术领域
本申请涉及医疗设备领域，尤其涉及一种骨科铣刀组件及骨科手术机器人。
背景技术
目前，后路开放椎弓根内固定手术可以对不稳定的脊柱节段提供坚强的固定，已广泛应用于胸腰椎骨折的治疗。由于开放手术对椎旁肌破坏较大，手术时间长，出血多，术后并发症较多，恢复较慢，近年来医生和患者越来越青睐于经皮胸腰段矫形微创手术。
机器人辅助手术系统定位精准，可辅助实现微创手术。但是，由于脊柱结构复杂，螺钉入针点周围骨面不平整，在置入导针时存在骨面打滑而偏离正确的入针点位置的风险。
实用新型内容
基于此，本申请提供了一种骨科铣刀组件及骨科手术机器人，用于目标区域的骨质磨削。
本申请的一个实施例提供一种骨科铣刀组件，包括：套筒，包括相对的第一端和第二端，内部为沿所述套筒轴向延伸的通孔，所述第二端为圆台状；探针，包括相对的握持端和尖端，所述握持端设置第一握持部，所述尖端为圆锥状，所述探针可穿入所述套筒的通孔，所述第一握持部的外径大于所述通孔的内径，所述尖端延伸出所述套筒的第二端；磨钻，包括相对的连接端和铣刀端，所述铣刀端设置螺旋状铣刀，所述磨钻可穿入所述套筒的通孔，所述铣刀端延伸出所述套筒的第二端。
根据本申请的一些实施例，所述套筒的第一端沿径向延伸出第二握持部。
根据本申请的一些实施例，所述第二握持部为梅花状。
根据本申请的一些实施例，所述套筒的外径为7～10mm。
根据本申请的一些实施例，所述探针的第一握持部的外壁上设置凹面。
根据本申请的一些实施例，所述第一握持部贴紧所述套筒的第一端的端面时，所述探针的尖端延伸出所述套筒的第二端的距离为8～12mm。
根据本申请的一些实施例，所述磨钻的连接端设置连接部和限位部，所述限位部相对所述连接部靠近所述铣刀端，所述限位部的外径大于所述通孔的内径。
根据本申请的一些实施例，所述限位部贴紧所述套筒的第一端的端面时，所述铣刀端延伸出所述套筒的第二端的距离为3～9mm。
根据本申请的一些实施例，所述磨钻包括沿所述磨钻轴线延伸的导针孔。
本申请的一个实施例提供一种骨科手术机器人，包括如上所述的骨科铣刀组件，所述套筒设置于所述骨科手术机器人的导向器上。
本申请的骨科铣刀组件，可以对目标区域的骨质进行磨削，减少因为骨面不规则或者光滑导致的打滑等因素引起的导针置入精度误差；满足辅助手术工具和椎弓根螺钉操作的要求；骨科铣刀组件与骨科手术机器人的导向器组合，无需术者手扶操作，去除了人为因素带来的误差，同时也降低医疗人员人力成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图，而并不超出本申请要求保护的范围。
图1是本申请实施例骨科铣刀组件的示意图；
图2是本申请实施例探针和套筒组合的示意图；
图3是本申请实施例磨钻和套筒组合的示意图；
图4是本申请实施例探针的尖端和套筒的第二端配合的放大图；
图5是本申请实施例磨钻的铣刀端和套筒的第二端配合的放大图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例1
如图1所示，本申请的实施例提供一种骨科铣刀组件100。骨科铣刀组件100包括套筒1、探针2和磨钻3。探针2和套筒1配合用于探测确定椎弓根的位置，磨钻3和套筒1配合用于打磨置入螺钉区域骨皮质。
套筒1包括相对的第一端11和第二端12，本实施例中，套筒1基本为圆柱状。套筒1的内部为沿套筒轴向延伸的通孔13。套筒1的第二端12为圆台状。
如图2所示，探针2包括相对的握持端21和尖端22。探针2的形状应与通孔13配合，本实施例中，探针2基本为圆柱状。握持端21设置第一握持部，便于操作人员握持探针2，以向探针2施力。尖端22为圆锥状，有利于探针2钝性分离软组织和肌肉。探针2可穿入套筒1的通孔13，使用时，将探针2的尖端22由第一端11穿入通孔13，直至尖端22延伸出套筒的第二端12，第一握持部的外径大于通孔13的内径，探针2穿入通孔13后，第一握持部的底面卡住套筒1的第一端11的端面，完成探针2和套筒1的组装。
如图3所示，磨钻3包括相对的连接端31和铣刀端32。磨钻的形状应与通孔13配合，本实施例中，磨钻3基本为圆柱状。铣刀端32设置螺旋状铣刀。磨钻3可穿入套筒1的通孔13，使用时，磨钻3的铣刀端32由铣刀端32第一端11穿入通孔13，直至铣刀端32延伸出套筒的第二端12，完成磨钻3和套筒1的组装。
本实施例的骨科铣刀组件100在使用时，将套筒1和探针2组合，两者组合为一体后安装在骨科手术机器人的导向器的导向管上。探针2的尖端22触及患者皮肤，在患者皮肤上确定植入螺钉的位置，通过手术刀在植入螺钉的位置做适当长度的切口，切开皮肤和深筋膜。
探针2的尖端22触及肌肉后，操作人员用力推进套筒1和探针2，使肌肉、筋膜被钝性撑开，直至探针2的尖端22触及椎弓根，继续推动套筒1至套筒1触及椎弓根。然后，由套筒1中取出探针2，将磨钻3的连接端31与动力系统相连，将磨钻3的铣刀端32穿入套筒1的通孔13直至铣刀端32触及椎弓根。通过磨钻3打磨置入螺钉区域骨皮质。打磨后的骨皮质可避免导针置入时的打滑现象，使得导针置入的安全性大幅度提高。
根据本申请一个可选的技术方案，套筒1的第一端11沿径向延伸出第二握持部111。设置第二握持部111便于操作人员对套筒1进行施力。
可选地，第二握持部111为梅花状。本实施例中，第二握持部111包括沿套筒1的周向均匀布置的三个花瓣状凸缘。
根据本申请一个可选的技术方案，套筒1的外径为7～10mm，便于套筒1与骨科手术机器人的导向器的导向管配合。本实施例中，套筒1的外径为8mm，本领技术人员可以理解，套筒1的外径可根据需求设置。
根据本申请一个可选的技术方案，探针2的第一握持部的外壁上设置凹面211。本实施例中，凹面211的数量为两个，两个凹面对称的设置于第一握持部的两侧，便于操作人员对探针2实施插入或拔出的操作。
如图4所示，根据本申请一个可选的技术方案，第一握持部贴紧所述套筒的第一端11的端面时，探针的尖端22延伸出套筒的第二端12的距离D1为8～12mm，有利于套筒1和探针2钝性分离软组织和肌肉。本实施例中，第一握持部贴紧所述套筒的第一端11的端面时，探针的尖端22延伸出套筒的第二端12的距离D1为10mm。
根据本申请一个可选的技术方案，磨钻3的连接端31设置连接部311和限位部312。限位部312相对连接部311靠近铣刀端32。限位部312的外径大于通孔13的内径。磨钻3穿入通孔13，限位部312贴紧1套筒的第一端11的端面时，可限制磨钻3向套筒1的第二端12的移动。连接部311用于连接动力系统，带动磨钻3旋转，实现对骨皮质的磨削。
如图5所示，一种可选的方案中，限位部312贴紧套筒1的第一端11的端面时，铣刀端32延伸出套筒的第二端12的距离D2为3～9mm。本实施例中，限位部312贴紧套筒1的第一端11的端面时，铣刀端32延伸出套筒的第二端12的距离D2为6mm。
根据本申请一个可选的技术方案，磨钻3包括沿磨钻3的轴线延伸的导针孔33，导针孔33为通孔。磨钻3完成置入螺钉区域骨皮质的打磨后，选择相应规格的导针接上动力工具，将导针穿入磨钻3的导针孔33直至导针尖端位于置入螺钉目标区域。将磨钻3设置为空心，导针可通过导针孔33直接置入目标位置，提高导针置入的精确性。
实施例2
本申请的实施例还提供一种骨科手术机器人，骨科手术机器人包括如上的骨科铣刀组件100，套筒1设置于骨科手术机器人的导向器上。
骨科铣刀组件100的使用流程为：
在脊柱后路矫形手术中，在机械臂和导向器的引导和定位下，将套筒1与探针2组合，使二者紧密合并为一体穿过导向器的导向管。探针2的尖端22触及患者皮肤，在患者皮肤上确定植入螺钉的位置，并做2cm切口，切开皮肤和深筋膜。
探针2的尖端22触及肌肉后，操作者用力推进套筒1和探针2，使肌肉、筋膜被钝性撑开，直至探针2的尖端22触及椎弓根，继续推动套筒1至套筒1触及椎弓根。然后，由套筒1中取出探针2，磨钻3的连接端31与动力系统相连接。磨钻3的铣刀端32穿入套筒1的通孔13直至铣刀端32触及椎弓根。通过磨钻3打磨置入螺钉区域骨皮质。选择相应规格的导针接上动力工具，将导针穿入磨钻3的导针孔33直至导针尖端位于置入螺钉目标区域。
本申请的骨科铣刀组件，通过探针2对置入螺钉目标区域进行精准定位，通过磨钻3对目标区域的骨质进行磨削，减少因为骨面不规则或者光滑导致的打滑等因素引起的导针置入精度误差。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明仅用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，本领域技术人员依据本申请的思想，基于本申请的具体实施方式及应用范围上做出的改变或变形之处，都属于本申请保护的范围。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (10)
1.一种骨科铣刀组件，其特征在于，包括：
套筒，包括相对的第一端和第二端，内部为沿所述套筒轴向延伸的通孔，所述第二端为圆台状；
探针，包括相对的握持端和尖端，所述握持端设置第一握持部，所述尖端为圆锥状，所述探针可穿入所述套筒的通孔，所述第一握持部的外径大于所述通孔的内径，所述尖端延伸出所述套筒的第二端；
磨钻，包括相对的连接端和铣刀端，所述铣刀端设置螺旋状铣刀，所述磨钻可穿入所述套筒的通孔，所述铣刀端延伸出所述套筒的第二端。
2.根据权利要求1所述的骨科铣刀组件，其特征在于，所述套筒的第一端沿径向延伸出第二握持部。
3.根据权利要求2所述的骨科铣刀组件，其特征在于，所述第二握持部为梅花状。
4.根据权利要求1所述的骨科铣刀组件，其特征在于，所述套筒的外径为7～10mm。
5.根据权利要求1所述的骨科铣刀组件，其特征在于，所述探针的第一握持部的外壁上设置凹面。
6.根据权利要求1所述的骨科铣刀组件，其特征在于，所述第一握持部贴紧所述套筒的第一端的端面时，所述探针的尖端延伸出所述套筒的第二端的距离为8～12mm。
7.根据权利要求1所述的骨科铣刀组件，其特征在于，所述磨钻的连接端设置连接部和限位部，所述限位部相对所述连接部靠近所述铣刀端，所述限位部的外径大于所述通孔的内径。
8.根据权利要求7所述的骨科铣刀组件，其特征在于，所述限位部贴紧所述套筒的第一端的端面时，所述铣刀端延伸出所述套筒的第二端的距离为3～9mm。
9.根据权利要求1所述的骨科铣刀组件，其特征在于，所述磨钻包括沿所述磨钻轴线延伸的导针孔。
10.一种骨科手术机器人，其特征在于，包括权利要求1～9任一项所述的骨科铣刀组件，所述套筒设置于所述骨科手术机器人的导向器上。
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| CN202022034801.3U CN214017807U (zh) | 2020-09-16 | 2020-09-16 | 骨科铣刀组件及骨科手术机器人 |
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| CN (1) | CN214017807U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115444564A (zh) * | 2022-08-22 | 2022-12-09 | 北京长木谷医疗科技有限公司 | 提高骨科手术机器人光学追踪导航系统精度的装置及方法 |
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- 2020-09-16 CN CN202022034801.3U patent/CN214017807U/zh active Active
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