CN213850976U - 一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置及置入装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置及置入装置，夹持装置包括固定支架，以及可拆卸连接的上压块和下压块，所述上压块和下压块的接触面上按照设定间距设置多个平行的的第一螺纹孔,所述第一螺纹孔的大小与匹配的螺纹针相配合，下压块设置在固定支架上。本实用新型设置了平行的第一螺纹孔，实现骨折复位的螺纹针的平行夹持，同时设置为多个其中任意两个可以形成需要的间距，开适用于不同长度的断骨，实现骨骼的夹持，提高装置的实用性。

Description

一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置及置入装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械相关技术领域，具体的说，是涉及一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置及置入装置。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型相关的背景技术信息，并不必然构成在先技术。

随着科技的进步，医学领域对智能化设备的应用越来越广泛，采用骨骼复位机器人实现骨骼复位，将骨折端与机器人之间进行刚性连接，通过智能路径规划，机器人末端带动骨骼移动实现复位。

机器人对骨骼的抓取与自然人的双手抓取相比，在灵活性上有所欠缺,无法实现复杂物体的快速抓取，因此，机械臂末端与骨骼的连接至少设置一个以上的螺纹针，才能使得机械臂运动过程中，螺纹针和骨骼不会发生相对移动。发明人发现，现有的骨骼外固定装置，不同的断骨对螺纹针与外固定在植入方向和间距要求不一致，需要针对每一种长度的断骨设置不同的外固定装置，在使用过程中，骨骼外固定装置与机械臂末端频繁拆装，增加了机械臂末端与外固定装置的磨损，同时增加了骨骼复位的机器人准备工作，增加了人力成本，平行排列的螺纹针比不同方向的螺纹针更易抓取，所以，为了简化夹持流程，设计一种快速的能够夹持多间距平行螺钉的夹持装置，为后期机器人的自动快速夹持是非常有进步意义的。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述问题，提出了一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置及置入装置，设置多个平行的设定间距的螺纹针固定孔，能够形成多个不同的螺纹孔间距，实现不同间距的平行螺纹针的固定，该夹持装置与机械臂末端连接形成断骨和机械臂的刚性连接。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种或多个实施例提供了一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置，包括固定支架，以及可拆卸连接的上压块和下压块，所述上压块和下压块的接触面上按照设定间距设置多个平行的的第一螺纹孔,所述第一螺纹孔的大小与匹配的螺纹针相配合，下压块设置在固定支架上。

一种或多个实施例提供了一种平行螺钉置入装置，用于与上述的一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置配合使用，包括固定本体，设置在固定本体上的第二螺纹孔，所述第二螺纹孔的孔位与上述一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置的第一螺纹孔的孔位一一对应，第二螺纹孔孔径与螺纹针的外径相适应。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

(1)本实用新型设置了平行的第一螺纹孔，实现骨折复位的螺纹针的平行夹持，同时设置为多个其中任意两个可以形成需要的间距，开适用于不同长度的断骨，实现骨骼的夹持，提高装置的实用性。

(2)上压块和下压块压紧连接后形成类圆柱体，夹持力大，提高了夹持的可靠性，能够满足骨骼夹持的要求。

(3)设置固定支架用于将第一螺纹孔与固定法兰盘的固定位置间隔设定的距离，可以避免螺纹针与夹持装置的干涉，提高机械臂末端操作的灵活性。

(4)本实施例还设置了与夹持装置配合使用的置钉装置，根据夹块的第一螺纹孔距设置等距的螺纹钉平行打入装置，实现了螺纹针的平行植入和平行夹持。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限定。

图1是本实用新型实施例的夹持装置的正视图；

图2是本实用新型实施例的夹持装置的斜视图；

图3是本实用新型实施例的法兰盘5的结构示意图；

图4是本实用新型实施例的平行螺钉置入装置的结构示意图；

其中：

1、上压块，2、下压块，3、第一螺纹孔，4、固定支架，4-1、固定柱，5、法兰盘，6、延伸柱，7、通孔，8、把手，9、第二螺纹孔，10、固定本体。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本实用新型提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本实用新型所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在一个或多个实施方式中公开的技术方案中，如图1-3所示，一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置，包括固定支架4以及可拆卸连接的上压块1和下压块2，所述上压块1和下压块2的接触面上按照设定间距设置多个平行的第一螺纹孔,所述第一螺纹孔的大小与匹配的螺纹针相配合，下压块2设置在固定支架4上。

本实施例设置了平行的第一螺纹孔，实现骨折复位的螺纹针的平行夹持，同时设置为多个其中任意两个可以形成需要的间距，开适用于不同长度的断骨，实现骨骼的夹持，提高装置的实用性。

作为一种典型的设置方式，如图1所示，所述第一螺纹孔3可以设置为部分第一螺纹孔间距设置为第一间距，部分第一螺纹孔的间距设置为第二设定间距，各个第一螺纹孔的间距为第一间距与第二间距的组合。可以在相同的装置大小上获得较宽的间距范围，可以提高夹持装置夹持更多长度或者类型的断骨。

本实施例设置了五个第一螺纹孔，如图1所示，图中位置中间的第一螺纹孔连续设置，间距为螺纹孔直径，两端的第一螺纹孔与中间的螺纹孔间距比较大，任选两个螺纹孔可以获得不同的间距。

可选的，上压块1可以设置为呈半圆柱体形状，下压块2也可以呈半圆柱形状，上压块1和下压块2的压紧连接后形成类圆柱体。该结构夹持力大，提高了夹持的可靠性，能够满足骨骼夹持的要求。

或者，半圆柱形状的下压块2的截面呈凹字形，凸起的两端内壁与半圆柱体形状的上压块1的两端相匹配。

可选的，上压块1和下压块2的可拆卸连接方式，可以为螺纹连接。

具体的，在上压块上笃定设置螺母，所述上压块1和下压块2分别设置与螺母对应的固定第一螺纹孔。

进一步地，为了实现夹持装置与机械臂末端的固定连接，还包括法兰盘5，所述法兰盘5上的一个端面上设置有延伸柱6，延伸柱6中间设置有通孔7，所述通孔7从延伸柱6的端面延伸至法兰盘5的另一个端面，所述通孔用于与固定支架4固定连接。

一种典型的结构，可选的，所述固定支架4可以呈一字型、U型或者其他任意形状，用于将第一螺纹孔3与固定法兰盘5的固定位置间隔设定的距离。可以避免螺纹针与夹持装置的干涉，提高机械臂末端操作的灵活性。

可选的，所述固定支架的一端与下压块2固定连接，固定支架的另一端设置与法兰盘上的通孔相匹配的固定柱4-1。

为实现固定支架与法兰盘的固定连接，可以在延伸柱上设置锁紧装置，用于将固定柱4-1压紧在法兰盘的延伸柱6中间的通孔7内。

可以理解的，所述法兰盘5上还设置多个固定孔，所述固定孔与机械臂末端的固定结构相匹配，所述固定结构可以为螺栓或者为固定孔。

实施例2

本实施例提供一种与实施例1的一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置配合使用的平行螺钉置入装置，包括固定本体10，设置在固定本体上的第二螺纹孔9，所述第二螺纹孔9的孔位与实施例1的一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置的第一螺纹孔的孔位一一对应，第二螺纹孔9孔径与螺纹针的外径相适应。

进一步的，为实现置钉过程中的抓扶，还包括固定连接固定本体10的把手 8，所述把手8的形状可以采用任意便于抓扶的形状。

可选的，固定本体10为端面为椭圆的柱体，柱体的高度与螺纹针的长度相适应。设置端面为椭圆使得固定本体10为圆滑的过渡面。

对应实施例1中的五个第一螺纹孔3，如图4所示，本实施例设置五个与第一螺纹孔3位置对应的第一螺纹孔9，图中位置中间的第二螺纹孔9连续设置，间距为螺纹孔直径，两端的第二螺纹孔9与中间的第二螺纹孔9间距比较大，任选两个螺纹孔可以获得不同的间距。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置，其特征是：包括固定支架，以及可拆卸连接的上压块和下压块，所述上压块和下压块的接触面上按照设定间距设置多个平行的第一螺纹孔,所述第一螺纹孔的大小与匹配的螺纹针相配合，下压块设置在固定支架上。

2.如权利要求1所述的一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置，其特征是：部分第一螺纹孔间距设置为第一间距，部分第一螺纹孔的间距设置为第二间距，各个第一螺纹孔的间距为第一间距与第二间距的组合。

3.如权利要求1所述的一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置，其特征是：上压块设置为呈半圆柱体形状，下压块呈半圆柱形状，上压块和下压块的压紧连接后形成类圆柱体。

4.如权利要求3所述的一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置，其特征是：半圆柱形状的下压块的截面呈凹字形，凸起的两端内壁与半圆柱体形状的上压块的两端相匹配。

5.如权利要求1所述的一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置，其特征是：上压块和下压块的可拆卸连接方式为螺纹连接。

6.如权利要求1所述的一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置，其特征是：还包括法兰盘，所述法兰盘上的一个端面上设置有延伸柱，延伸柱中间设置有通孔，所述通孔从延伸柱的端面延伸至法兰盘的另一个端面，所述通孔用于与固定支架固定连接。

7.如权利要求6所述的一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置，其特征是：固定支架的一端与下压块固定连接，固定支架的另一端设置与法兰盘上的通孔相匹配的固定柱。

8.如权利要求6所述的一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置，其特征是：固定支架呈一字形、长条形或者U形；

或者,所述法兰盘上还设置多个固定孔，所述固定孔与机械臂末端的固定结构相匹配。

9.一种平行螺钉置入装置，用于与权利要求1-8任一项所述的一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置配合使用，其特征是：包括固定本体，设置在固定本体上的第二螺纹孔，所述第二螺纹孔的孔位与权利要求1-8任一项所述一种骨骼复位机器人用平行螺钉夹持装置的第一螺纹孔的孔位一一对应，第二螺纹孔孔径与螺纹针的外径相适应。

10.如权利要求9所述的一种平行螺钉置入装置，其特征是：固定本体为端面为椭圆的柱体，柱体的高度与螺纹针的长度相适应。

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