CN213817501U - 电机组件、吊舱和无人机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电机组件、吊舱和无人机，涉及航电技术领域。本申请提供的电机组件包括定子、转子、码盘以及编码器，码盘固定连接于转子的轴向上的一端，编码器连接于定子，编码器与码盘相对应以识别码盘，从而实现对转子转动角度的测量。本申请实施例中，通过将编码器设置在定子上，使电机与编码器形成一个整体，在实现对转子转动角度测量的同时，能够保证整体电机组件的结构稳定性更好，测量的精度更高。本申请提供的吊舱以及无人机均包含了本申请提供的电机组件，因此也具有上述的有益效果。

Description

电机组件、吊舱和无人机

技术领域

本实用新型涉及航电技术领域，具体而言，涉及一种电机组件、吊舱和无人机。

背景技术

现有的无刷直流电机通常不含有光电编码器，无法实现电角度测量。而在控制系统中，往往需要对电机转子的转动角度进行测量，来实现设备的控制。在当前航电领域，有通过额外设置光电编码器，来测量电机转动的角度，但电机与光电编码器分立式的设计往往导致整体结构稳定性差，转动角度的测量精度低等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种电机组件、吊舱和无人机，其电机组件的结构稳定性好，转动角度的测量精度高。

本实用新型的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种电机组件，包括：

定子；

可相对于定子转动的转子；

码盘，码盘固定连接于转子的轴向上的一端；

连接于定子的编码器，编码器与码盘相对应，以识别码盘。

在可选的实施方式中，码盘通过支架连接于转子的轴向上的一端。

在可选的实施方式中，支架包括环形主体，环形主体在其轴线方向上具有第一端和第二端，环形主体的第一端连接于转子，环形主体的第二端与码盘连接，转子与支架的环形主体同轴设置。

在可选的实施方式中，环形主体的第一端设置有第一凸缘，第一凸缘凸出于环形主体的外周面或内周面，第一凸缘与转子连接。

在可选的实施方式中，转子具有空腔，转子的空腔沿转子的轴向贯穿转子，第一凸缘凸出于环形主体的内周面，并抵接于转子的端面；第一凸缘远离环形主体的一端设置有限位部，限位部沿转子的轴向延伸，并抵接于转子的内侧。

在可选的实施方式中，转子具有空腔，转子的空腔沿转子的轴向贯穿转子，转子与支架连接的一端设置有连接部，连接部凸出于转子的内周面或外周面，支架的第一凸缘在转子的轴向上抵接连接部，第一凸缘通过紧固件连接于连接部。

在可选的实施方式中，环形主体的第二端设置有第二凸缘，第二凸缘凸出于环形主体的外周面或内周面，码盘设置于第二凸缘。

在可选的实施方式中，支架与转子一体成型。

在可选的实施方式中，电机组件为无刷直流电机组件，电机组件包括与定子的线圈绕组电连接的驱动板，编码器设置于驱动板。

在可选的实施方式中，电机组件还包括安装架，安装架连接于定子，安装架上具有用于安装驱动板的安装位；在转子的轴向上，安装位与转子间隔相对，驱动板设置于安装位以使编码器朝向转子上的码盘。

在可选的实施方式中，电机组件还包括套设于定子外侧的机壳。

在可选的实施方式中，定子绕转子的轴线环绕设置，以形成容纳转子的空腔，转子远离码盘的一端设置有输出轴，输出轴与转子同轴设置，输出轴从定子的空腔中伸出形成输出端。

在可选的实施方式中，机壳设置有开口，输出轴从机壳的开口伸出，输出轴通过轴承与机壳转动连接。

第二方面，本实用新型实施例提供一种吊舱，应用于飞行器，包括用于采集图像的工作部以及用于驱动工作部运动的驱动机构，驱动机构包括上述第一方面中任一实施方式提供的电机组件。

在可选的实施方式中，驱动机构包括三个电机组件，分别为第一电机组件、第二电机组件和第三电机组件，驱动机构还包括第一臂和第二臂，第一电机组件的转子连接于第一臂，第二电机组件的定子连接于第一臂，第二电机组件的转子连接于第二臂，第三电机组件的定子连接于第二臂，第三电机组件的转子连接于工作部。

在可选的实施方式中，第一电机组件、第二电机组件以及第三电机组件各自的转子的转动轴线两两垂直。

第三方面，本实用新型实施例提供一种无人机，包括前述第二方面中任一实施方式提供的吊舱。

本实用新型实施例的有益效果包括：

本申请实施例提供的电机组件包括定子、转子、码盘以及编码器，码盘固定连接于转子的轴向上的一端，编码器连接于定子，编码器与码盘相对应以识别码盘，从而实现对转子转动角度的测量。本申请实施例中，通过将编码器设置在定子上，使电机与编码器形成一个整体，在实现对转子转动角度测量的同时，能够保证整体电机组件的结构稳定性更好，测量的精度更高。

本申请实施例提供的吊舱以及无人机均包含了本申请实施例提供的电机组件，因此也具有上述的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一种实施例中电机组件的整体示意图；

图2为本申请一种实施例中电机组件的转子和码盘的装配结构剖视图；

图3为本申请一种实施例中电机组件的安装架和驱动板的装配示意图；

图4为本申请一种实施例中吊舱的示意图；

图5为本申请一种实施例中吊舱的第一电机组件的安装示意图；

图6为本申请一种实施例中吊舱的第二电机组件和第三电机组件的安装示意图。

图标:010-吊舱；100-电机组件；110-定子；111-安装架；112-连接圈；113-连接臂；114-安装板；115-驱动板；120-转子；121-连接部；122-连接孔；123-输出轴；124-滑环；125-磁性件；130-码盘；140-支架；141-环形主体；142-第一凸缘；143-限位部；144-第二凸缘；150-机壳；152-轴承；200-驱动机构；210-第一臂；220-第二臂；221-第一支臂；222-第二支臂；223-第三支臂；101-第一电机组件；102-第二电机组件；103-第三电机组件；300-工作部；400-安装座。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

图1为本申请一种实施例中电机组件100的整体示意图。请参照图1，本实施例提供一种电机组件100，包括定子110、转子120、码盘130以及编码器。其中，定子110绕转子120的轴线环绕设置，以形成容纳转子120的空腔，转子120位于定子110的内侧，并且可相对于定子110转动。本实施例中的电机组件100的定子110上设置有线圈绕组，转子120上设置磁性件125(见图2)，磁性件125可选为磁钢，比如钕铁硼磁钢。码盘130固定连接于转子120的轴向上的一端，使得码盘130能够随转子120以同样的角速度转动。并且在本实施例中，码盘130为回转体，其轴线与转子120的轴线重合。在本申请实施例中所记载的码盘130、转子120的轴线，是指其几何意义上的轴线。优选的，码盘130、转子120的轴线经过各自的重心，码盘130、转子120的轴线均与转子120的转动轴线重合，这样可以避免转子120转动时，重心偏移转动轴线而导致整个电机组件100的震动。在本申请的实施例中，编码器连接于定子110，并与码盘130相对应，以识别码盘130，从而检测转子120的转动速度。应理解，编码器连接于定子110的方式可以是直接连接，也可以通过其他中间部件间接连接，只要保持定子110与编码器之间相对固定即可。

本申请实施例的电机组件100通过在转子120上设置码盘130，并设置与定子110保持相对固定的编码器，使得电机组件100自带检测转子120转动角度的功能。而且定子110与编码器相连，使得二者更容易保持相对静止，避免了现有技术中因单独设置编码器，导致的结构稳定性差、测量精度较低的问题。本申请实施例提供的电机组件100可以应用于需要对被驱动部件的转动角度进行精确控制的设备中，比如机床、机器人、机械臂、无人机的吊舱机构等。

图2为本申请一种实施例中电机组件100的转子120和码盘130的装配结构剖视图。如图2所示，转子120是一个旋转对称的结构，在本实施例中，转子120具有空腔，该空腔沿转子120的轴向贯穿转子120，以供信号线、电源线穿过。码盘130通过支架140连接于转子120的轴向上的一端。可选的，转子120与支架140连接的一端设置有连接部121，连接部121凸出于转子120的内周面或外周面，连接部121用于与支架140连接。在图2实施例中，连接部121凸出于转子120的内周面，并且连接部121绕转子120的轴线延伸形成环状。应理解，在可选的其他实施例中，连接部121无需沿周向延伸形成环状结构，连接部121可以为沿周向间隔设置的多个凸起。在本实施例中，连接部121上设置有螺孔(图中未示出)以便支架140通过螺钉固定于连接部121。在本实施例中，连接部121上还可以设置连接孔122，来连接输出轴123，输出轴123用于与外部需要传动的结构连接。

支架140包括环形主体141，环形主体141在其轴线方向上具有第一端和第二端，环形主体141的第一端连接于转子120，环形主体141的第二端与码盘130连接，转子120与支架140的环形主体141同轴设置。环形主体141的中部空腔可以与转子120的空腔连通，能够供信号线、电源线等穿过。环形主体141的第一端设置有第一凸缘142，第一凸缘142凸出于环形主体141的外周面或内周面，第一凸缘142与转子120连接。具体的，支架140的第一凸缘142在转子120的轴向上抵接连接部121，第一凸缘142通过紧固件(比如螺钉)连接于连接部121。在本实施例中，第一凸缘142凸出于环形主体141的内周面，并抵接于转子120的端面，具体抵接于连接部121；第一凸缘142远离环形主体141的一端设置有限位部143，限位部143沿转子120的轴向延伸，并抵接于转子120的内侧(在本实施例中为连接部121靠近转子120的轴线的一侧)。通过在转子120上设置连接部121，在支架140的第一端设置第一凸缘142，可以更好地实现支架140和转子120的连接；通过设置限位部143，可以更好地限定支架140相对于转子120的位置，防止支架140在转子120的径向上移动。本实施例中，限位部143可以在第一凸缘142上围绕转子120的轴线延伸形成环状，当然，在转子120的周向上，限位部143也可以是不连续的，限位部143可以是设置于第一凸缘142上沿转子120轴向凸出的多个凸起。

可选的，环形主体141的第二端设置有第二凸缘144，第二凸缘144凸出于环形主体141的外周面或内周面，码盘130设置于第二凸缘144。如图2所示，在本实施例中，第二凸缘144凸出于环形主体141的外周面。第二凸缘144绕环形主体141的外周面延伸形成环状，码盘130也为环状，贴装于第二凸缘144。通过设置第二凸缘144，能够形成一个便于安装码盘130的安装面，通过第二凸缘144，可以稳固地将码盘130安装在支架140上。

在本申请可选的其他实施方式中，支架140可以与转子120一体成型。

在本实施例中，电机组件100为无刷直流电机组件100，电机组件100还包括与定子110的线圈绕组电连接的驱动板115。驱动板115上设置有集成电路，用于接受启动、停止、制动信号，以控制电机组件100的启动、停止和制动；驱动板115还用于实现电子换向，以产生连续转矩，并接受速度指令和速度反馈信号，用来控制和调整转速。在本实施例中，编码器设置于驱动板115。

图3为本申请一种实施例中电机组件100的安装架111和驱动板115的装配示意图。如图1和图3所示，为了更好地固定安装驱动板115，并实现编码器对码盘130进行识别，电机组件100还包括安装架111，安装架111连接于定子110，安装架111上具有用于安装驱动板115的安装位；在转子120的轴向上，安装位与转子120间隔相对，驱动板115设置于安装位以使编码器朝向转子120上的码盘130。在本实施例中，支架140包括连接圈112、连接臂113以及安装板114，连接圈112套设在定子110的外侧并与定子110保持固定，多个连接臂113连接于连接圈112，并沿着转子120的转动轴线延伸，安装板114与各个连接臂113远离连接圈112的一端连接，安装位位于安装板114上。在本实施例中，多个连接臂113在连接圈112上均匀间隔设置。安装板114为环形板，并与转子120、定子110同轴设置，安装位设置在安装板114朝向转子120的一面，因此驱动板115以及设置于驱动板115上的编码器均与转子120上设置的码盘130在转子120轴向上相对，可以实现编码器对码盘130进行识别。

在可选的实施方式中，电机组件100还包括连接于定子110外侧的机壳150(见图5)，用于保护定子110、转子120。可选的，机壳150与安装架111在定子110的轴向上抵接，并且安装架111的连接圈112可以在套设于定子110外侧的同时，通过紧固件与机壳150连接，以提高安装架111的稳定性。

在可选的实施方式中，转子120远离码盘130的一端从设置有输出轴123，输出轴123与转子120同轴设置，输出轴123从定子110的空腔中伸出形成输出端，输出端与外部需要传动的部件连接。进一步的，机壳150设置有开口，输出端从机壳150的开口伸出，输出轴123通过轴承152与机壳150转动连接。为了方便过线，可以将输出轴123设置成中空的结构，线路能够穿过输出轴123，从而实现信号、电力的输送。

图4为本申请一种实施例中吊舱010的示意图。如图4所示，本申请实施例还提供一种吊舱010，应用于飞行器，具体的，可以应用于无人机。本实施例提供的吊舱010包括用于采集图像的工作部300以及用于驱动工作部300运动的驱动机构200，驱动机构200包括本申请实施例提供的电机组件100。在本实施例中，工作部300可以是摄像头。

图5为本申请一种实施例中吊舱010的第一电机组件101的安装示意图；图6为本申请一种实施例中吊舱010的第二电机组件102和第三电机组件103的安装示意图。请参照图4至图6，在本实施例中，为了使工作部300具有高自由度，能够从各个角度采集图像，驱动机构200包括三个电机组件100，分别为第一电机组件101、第二电机组件102和第三电机组件103。三个电机组件100能够控制工作部300绕三个不同的转动轴线转动。驱动机构200还包括第一臂210和第二臂220，第一电机组件101的转子120连接于第一臂210，第二电机组件102的定子110连接于第一臂210，第二电机组件102的转子120连接于第二臂220，第三电机组件103的定子110连接于第二臂220，第三电机组件103的转子120连接于工作部300。第一电机组件101的定子110通过安装座400与飞行器的主体连接。

具体在本实施例中，第一电机组件101、第二电机组件102以及第三电机组件103各自的转子120的转动轴线两两垂直。可选的，在飞行器平稳飞行时的姿态下，第一电机组件101的转子120的转动轴线在竖直方向延伸，以便带动第一臂210、第二电机组件102、第二臂220、第三电机组件103和工作部300整体在水平方向上转动，从而使工作部300的光轴(在工作部300为摄像头的情况下)能够因第一电机组件101的驱动在水平方向摆动。如图5所示，在本实施例中，第一电机组件101的转子120连接输出轴123，输出轴123与第一臂210连接，定子110外侧套设有即可，机壳150与输出轴123之间通过轴承152实现转动连接。为了实现工作部300在水平方向上能够无限转动，又要避免发生绞线问题，因此第一电机组件101的输出轴123内设置有滑环(图中未示出)以传递电力和信号，滑环的静态端与定子110保持相对固定，并连接第一电机组件101内的线缆；滑环的动态端随输出轴123转动，并连接第一臂210内的线缆。当然，在一些不需要实现转子120无限转动的情况下，比如设定了转子120的转动区间，那么也可以不设置滑环，而是直接将线缆从转子120、输出轴123的空腔中穿过即可，只要线缆在转子120的转动区间内，不会发生绞断等问题即可。

如图6所示，在本实施例中，第二电机组件102的定子110与第一臂210固定连接，第二电机组件102的转子120通过输出轴123与第二臂220连接。在飞行器平稳飞行时的姿态下，第二电机组件102的转子120的转动轴线在水平方向延伸。在本实施例中，工作部300的光轴与第三电机组件103的转子120的转动轴线之间的夹角，不会随第二电机组件102的驱动而发生变化，但工作部300会在第三电机组件103的驱动下，发生横滚运动。因此第二电机组件102，能够对工作部300采集的图像进行旋转调节。可选的，当第三电机组件103将工作部300的光轴调节至与第二电机组件102的转子120的转动轴线延伸方向一致时，第二电机组件102的转子120的转动轴线与工作部300的光轴重合，在这种情况下，工作部300的光轴不会随第二电机组件102的驱动而移动，仅仅是采集的图像发生旋转。

在本实施例中，工作部300的横滚调节可以限定在一个区间内，第二电机组件102的转子120不需要无限转动，因此，第二电机组件102可以不必在输出轴123内设置滑环124，线缆可以通过输出轴123、转子120的空腔穿过。

如图6所示，在本实施例中，第三电机组件103的定子110与第二臂220连接，第三电机组件103的转子120与工作部300连接，具体通过输出轴123与工作部300连接。在飞行器平稳飞行时的姿态下，第三电机组件103的转子120的转动轴线在水平方向延伸，但垂直于第二电机组件102的转动轴线。在本实施例中，第三电机组件103的转子120的转动轴线与工作部300的光轴保持垂直，通过第三电机组件103能够实现工作部300的俯仰调节。在本实施例中，第二臂220包括平行间隔相对的第一支臂221、第二支臂222，以及连接于第一支臂221、第二支臂222之间的第三支臂223，从而使第二臂220形成U形。第三电机组件103设置于第一支臂221，工作部300的一端连接于第三电机组件103的转子120，另一端转动连接于第二支臂222。从而使工作部300的光轴能够在第三电机组件103的驱动下，在竖直方向上摆动，实现工作部300的俯仰角度的调节。

应当理解，在本申请可选的其他实施例中，也可以将第二电机组件102设置为实现工作部300的俯仰调节，第三电机组件103设置为实现工作部300的横滚调节。比如，调整工作部300的朝向，将工作部300的光轴与第三电机组件103的转子120的转动轴线设置成重合或平行(应注意在此情况下可能不便设置第二支臂222)，此时第二电机组件102的转子120的转动轴线则保持垂直于工作部300的光轴。

在本实施例中，通过三个电机组件100，实现了工作部300的水平转动调节、横滚调节、俯仰调节。由于采用了高自由度的调节方式，能够灵活地采集所需要的图像。本申请实施例提供的吊舱010中采用了本申请提供的电机组件100，各电机组件100的转子120的转动角度能够精确地被对应的编码器识别，从而为工作部300的精确调整提供了实现基础。在本申请可选的其他实施例中，吊舱010的驱动机构200也可以仅包括一个或者两个电机组件100，来控制工作部300在一个方向或者两个方向上转动。

另外，本申请实施例还提供一种无人机(图中未示出)，包括本申请上述实施例提供的吊舱010。

综上，本申请实施例提供的电机组件100包括定子110、转子120、码盘130以及编码器，码盘130固定连接于转子120的轴向上的一端，编码器连接于定子110，编码器与码盘130相对应以识别码盘130，从而实现对转子120转动角度的测量。本申请实施例中，通过将编码器设置在定子110上，使电机与编码器形成一个整体，在实现对转子120转动角度测量的同时，能够保证整体电机组件100的结构稳定性更好，测量的精度更高。

本申请实施例提供的吊舱010以及无人机均包含了本申请实施例提供的电机组件100，因此也具有上述的有益效果。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种电机组件，其特征在于，包括：

定子；

可相对于所述定子转动的转子；

码盘，所述码盘通过支架固定连接于所述转子的轴向上的一端；

连接于所述定子的编码器，所述编码器与所述码盘相对应，以识别所述码盘；

所述支架包括环形主体，所述环形主体在其轴线方向上具有第一端和第二端，所述环形主体的第一端连接于所述转子，所述环形主体的第二端与所述码盘连接，所述转子与所述支架的环形主体同轴设置。

2.根据权利要求1所述的电机组件，其特征在于，所述环形主体的第一端设置有第一凸缘，所述第一凸缘凸出于所述环形主体的外周面或内周面，所述第一凸缘与所述转子连接。

3.根据权利要求2所述的电机组件，其特征在于，所述转子具有空腔，所述转子的空腔沿所述转子的轴向贯穿所述转子，所述第一凸缘凸出于所述环形主体的内周面，并抵接于所述转子的端面；所述第一凸缘远离所述环形主体的一端设置有限位部，所述限位部沿所述转子的轴向延伸，并抵接于所述转子的内侧。

4.根据权利要求2所述的电机组件，其特征在于，所述转子具有空腔，所述转子的空腔沿所述转子的轴向贯穿所述转子，所述转子与所述支架连接的一端设置有连接部，所述连接部凸出于所述转子的内周面或外周面，所述支架的第一凸缘在所述转子的轴向上抵接所述连接部，所述第一凸缘通过紧固件连接于所述连接部。

5.根据权利要求1所述的电机组件，其特征在于，所述环形主体的第二端设置有第二凸缘，所述第二凸缘凸出于所述环形主体的外周面或内周面，所述码盘设置于所述第二凸缘。

6.根据权利要求1所述的电机组件，其特征在于，所述支架与所述转子一体成型。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的电机组件，其特征在于，所述电机组件为无刷直流电机组件，所述电机组件包括与所述定子的线圈绕组电连接的驱动板，所述编码器设置于所述驱动板。

8.根据权利要求7所述的电机组件，其特征在于，所述电机组件还包括安装架，所述安装架连接于所述定子，所述安装架上具有用于安装所述驱动板的安装位；在所述转子的轴向上，所述安装位与所述转子间隔相对，驱动板设置于所述安装位以使所述编码器朝向所述转子上的所述码盘。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的电机组件，其特征在于，所述电机组件还包括套设于所述定子外侧的机壳。

10.根据权利要求9所述的电机组件，其特征在于，所述定子绕所述转子的轴线环绕设置，以形成容纳所述转子的空腔，所述转子远离所述码盘的一端设置有输出轴，所述输出轴与所述转子同轴设置，所述输出轴从所述定子的空腔中伸出形成输出端。

11.根据权利要求10所述的电机组件，其特征在于，所述机壳设置有开口，所述输出轴从所述机壳的开口伸出，所述输出轴通过轴承与所述机壳转动连接。

12.一种吊舱，应用于飞行器，其特征在于，包括用于采集图像的工作部以及用于驱动所述工作部运动的驱动机构，所述驱动机构包括权利要求1-11中任一项所述的电机组件。

13.根据权利要求12所述的吊舱，其特征在于，所述驱动机构包括三个所述电机组件，分别为第一电机组件、第二电机组件和第三电机组件，所述驱动机构还包括第一臂和第二臂，所述第一电机组件的转子连接于所述第一臂，所述第二电机组件的定子连接于所述第一臂，所述第二电机组件的转子连接于所述第二臂，所述第三电机组件的定子连接于所述第二臂，所述第三电机组件的转子连接于所述工作部。

14.根据权利要求13所述的吊舱，其特征在于，所述第一电机组件、所述第二电机组件以及所述第三电机组件各自的转子的转动轴线两两垂直。

15.一种无人机，其特征在于，包括权利要求12-14中任一项所述的吊舱。

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