CN213768181U

CN213768181U - 一种适用多种工况履带式rov

Info

Publication number: CN213768181U
Application number: CN202022614708.XU
Authority: CN
Inventors: 熊明磊; 陈龙冬; 刘夏
Original assignee: Boya Gongdao Beijing Robot Technology Co Ltd
Current assignee: Boya Gongdao Beijing Robot Technology Co Ltd
Priority date: 2020-11-12
Filing date: 2020-11-12
Publication date: 2021-07-23
Anticipated expiration: 2030-11-12

Abstract

本实用新型公开了一种适用多种工况履带式ROV，包括ROV框架，所述ROV框架的左右两侧设有履带，履带通过两侧履带夹角电动调节机构连接ROV框架，履带远离ROV框架的一侧设有履带底盘，ROV框架的四角处均安装有水平推进器，ROV框架的上侧设有浮材，浮材的上侧呈矩形分布有四台垂直推进器，为设备提供下潜和上浮动力，调节姿态，浮材的上侧安装有声信标，浮材的下侧右端嵌设有DVL多普勒计程仪，若ROV需在一定范围内飞行作业，设备底部卷扬机释放钢丝绳放下配重，相当于锚点，此时设备主体部分零浮，并有钢丝绳牵引，可在水下飞行模式作业，并且不被大水流冲走，类似放风筝；作业完毕后，卷扬机收回钢丝绳，配重收回设备底部，恢复爬行模式。

Description

一种适用多种工况履带式ROV

技术领域

本实用新型涉及遥控无人潜水器技术领域，具体是一种适用多种工况履带式ROV。

背景技术

ROV，即遥控无人潜水器(Remote Operated Vehicle)，无人水下航行器(UnmannedUnderwater Vehicle，UUV)的一种，系统组成一般包括：动力推进器、遥控电子通讯装置、黑白或彩色摄像头、摄像俯仰云台、用户外围传感器接口、实时在线显示单元、导航定位装置、自动舵手导航单元、辅助照明灯和凯夫拉零浮力拖缆等单元部件。功能多种多样，不同类型的ROV用于执行不同的任务，被广泛应用于军队、海岸警卫、海事、海关、核电、水电、海洋石油、渔业、海上救助、管线探测和海洋科学研究等各个领域。

现有的ROV在水下基本为零浮力，履带式在水底行走需要靠垂直推进器反推力提供正压力，消耗功率较大；履带式行走时，水高速搅动造成水体浑浊，影响摄像机画面质量；ROV两侧履带多为固定式，不能适用于不同管径或平地；履带式行走时，不能在高速水流下运行，易被水流冲走。因此，本实用新型提供了一种适用多种工况履带式ROV，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种适用多种工况履带式ROV，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种适用多种工况履带式ROV，包括ROV框架，所述ROV框架的左右两侧设有履带，履带通过两侧履带夹角电动调节机构连接ROV框架，履带远离ROV框架的一侧设有履带底盘，ROV框架的四角处均安装有水平推进器，ROV框架的上侧设有浮材，浮材的上侧呈矩形分布有四台垂直推进器，为设备提供下潜和上浮动力，调节姿态，浮材的上侧安装有声信标，浮材的下侧右端嵌设有DVL多普勒计程仪，浮材的下侧左端嵌设有ADCP多普勒流剖面仪，浮材的上侧左后端安装有惯导，所述ROV框架的前侧中部安装有云台支架，云台支架的上侧安装有俯仰云台，俯仰云台的上侧安装有平移云台，平移云台的上侧安装有隧道三维扫描声呐，所述ROV框架的前侧安装有激光尺，所述云台支架的下侧安装有M900双频声呐、高清变焦摄像机和LED照明灯，所述ROV框架的后侧安装有主控缆、后视LED灯和后视高清摄像机，主控缆为设备提供动力电和数据传输，所述ROV框架的下侧中部设有配重组件，配重组件的后侧设有主控舱，配重组件的前侧设有清淤转盘。

作为本实用新型进一步的方案，所述隧道三维扫描声呐的外侧设有保护罩，且隧道三维扫描声呐的下半部位于浮材的凹槽内。

作为本实用新型再进一步的方案，所述配重组件包括卷扬机、钢丝绳和配重铅块，通过卷扬机-带动钢丝绳移动，进而对配重铅块进行释放和收回。

作为本实用新型再进一步的方案，所述ROV框架为零浮，配重重量即为设备履带爬行模式所需正压力，不需要推进器额外提供反推力。

作为本实用新型再进一步的方案，两侧所述履带底盘分别为独立模块，并有铰链和电动推杆连接，可实现两侧履带夹角调节，适用于不同水下路况或管道。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型ROV框架为零浮，配重重量即为设备履带爬行模式所需正压力，不需要推进器额外提供反推力。

2.本实用新型配重重量较大，可为设备提供较大摩擦力，设备可抵抗更大水流，有效解决以往设备被水流冲走情况。

3.本实用新型没有推进器搅动干扰影响，砂石泥土等悬浊物较少，摄像头、声呐等仪器获得的图像更加清晰。

4.若ROV需在一定范围内飞行作业，设备底部卷扬机释放钢丝绳放下配重，相当于锚点，此时设备主体部分零浮，并有钢丝绳牵引，可在水下飞行模式作业，并且不被大水流冲走，类似放风筝；作业完毕后，卷扬机收回钢丝绳，配重收回设备底部，恢复爬行模式。

5.本实用新型高度集成了各种传感器，为水下作业提供了全面信息。

6.两侧履带底盘分别为独立模块，并有铰链和电动推杆连接，可实现两侧履带夹角调节，适用于不同水下路况或管道。

附图说明

图1为一种适用多种工况履带式ROV的立体结构示意图。

图2为一种适用多种工况履带式ROV的正视结构示意图。

图3为一种适用多种工况履带式ROV的仰视结构示意图。

图4为一种适用多种工况履带式ROV中配重组件的结构示意图。

图5为一种适用多种工况履带式ROV的后视结构示意图。

图6为一种适用多种工况履带式ROV的俯视结构示意图。

图7为一种适用多种工况履带式ROV中配重组件的使用结构示意图。

图中：1、履带底盘；2、水平推进器；3、声信标；4、DVL多普勒计程仪；5、浮材；6、惯导；7、ADCP多普勒流剖面仪；8、隧道三维扫描声呐；9、平移云台；10、激光尺；11、云台支架；12、俯仰云台；13、LED照明灯；14、M900双频声呐；15、高清变焦摄像机；16、清淤转盘；17、配重组件；17-1、卷扬机；17-2、钢丝绳；17-3、配重铅块；18、两侧履带夹角电动调节机构；19、主控舱；20、后视LED灯；21、后视高清摄像机；22、主控缆；23、垂直推进器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～7，本实用新型实施例中，一种适用多种工况履带式ROV，包括ROV框架，所述ROV框架的左右两侧设有履带，履带通过两侧履带夹角电动调节机构18连接ROV框架，履带远离ROV框架的一侧设有履带底盘1，ROV框架的四角处均安装有水平推进器2，ROV框架的上侧设有浮材5，浮材5的上侧呈矩形分布有四台垂直推进器23，为设备提供下潜和上浮动力，调节姿态，浮材5的上侧安装有声信标3，浮材5的下侧右端嵌设有DVL多普勒计程仪4，浮材5的下侧左端嵌设有ADCP多普勒流剖面仪7，浮材5的上侧左后端安装有惯导6，所述ROV框架的前侧中部安装有云台支架11，云台支架11的上侧安装有俯仰云台12，俯仰云台12的上侧安装有平移云台9，平移云台9的上侧安装有隧道三维扫描声呐8，所述隧道三维扫描声呐8的外侧设有保护罩，且隧道三维扫描声呐8的下半部位于浮材5的凹槽内，所述ROV框架的前侧安装有激光尺10，所述云台支架11的下侧安装有M900双频声呐14、高清变焦摄像机15和LED照明灯13，所述ROV框架的后侧安装有主控缆22、后视LED灯20和后视高清摄像机21，主控缆22为设备提供动力电和数据传输，所述ROV框架的下侧中部设有配重组件17，配重组件17的后侧设有主控舱19，配重组件17的前侧设有清淤转盘16，所述配重组件17包括卷扬机17-1、钢丝绳17-2和配重铅块17-3，通过卷扬机17-1带动钢丝绳17-2移动，进而对配重铅块17-3进行释放和收回。

本实用新型的工作原理是：履带底盘1用于触底行走模式，提供前进动力；水平推进器2矢量布局4台，用于ROV飞行模式水平姿态调节，水平各向移动提供动力；声信标3与母船超短基线配合，提供ROV水下位置信息；DVL多普勒计程仪4利用发射的声波和接收的水底反射波之间的多普勒频移测量ROV相对于水底的航速和累计航程；浮材5为设备提供浮力；惯导6是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息；ADCP多普勒流剖面仪7用声波换能器作传感器，换能器发射声脉冲波，声脉冲波通过水体中不均匀分布的泥沙颗粒、浮游生物等反散射体反散射，由换能器接收信号，经测定多普勒频移而测算出流速；隧道三维扫描声呐8可在隧道内部进行3D剖面分析；平移云台9改变隧道声呐位置，声呐未启动时缩回，使用时探出，减少磕碰对声呐的损伤；激光尺10用于测量目标物长度；云台支架11用于支撑云台，加固作用；俯仰云台为12所搭载设备提供俯仰角度调节；LED照明灯13为设备提供所需光照；M900双频声呐为14二维多波束成像声呐，能提供实时清晰图像；高清变焦摄像机15实时提供当前图像，为操作员提供图像信息；清淤转盘16为存在淤泥工况进行清淤操作，例如管道清淤；

配重组件17为提供配载重量，含卷扬机构，为ROV飞行模式提供锚点；两侧履带夹角电动调节机构18，可根据不同工况或管径条件，调节两侧履带模块夹角，增大履带着地面积，使设备更易于行走；主控舱19内包含电源模块、主控板、驱动器等模块，为整机设备提供运算和数据处理；后视LED灯20为设备后侧提供光源；后视高清摄像机21为操作员提设备后侧图像，便于分析；主控缆22为设备提供动力电和数据传输；垂直推进器23布置四台，为设备提供下潜和上浮动力，调节姿态。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种适用多种工况履带式ROV，包括ROV框架，其特征在于，所述ROV框架的左右两侧设有履带，履带通过两侧履带夹角电动调节机构(18)连接ROV框架，履带远离ROV框架的一侧设有履带底盘(1)，ROV框架的四角处均安装有水平推进器(2)，ROV框架的上侧设有浮材(5)，浮材(5)的上侧呈矩形分布有四台垂直推进器(23)，浮材(5)的上侧安装有声信标(3)，浮材(5)的下侧右端嵌设有DVL多普勒计程仪(4)，浮材(5)的下侧左端嵌设有ADCP多普勒流剖面仪(7)，浮材(5)的上侧左后端安装有惯导(6)，所述ROV框架的前侧中部安装有云台支架(11)，云台支架(11)的上侧安装有俯仰云台(12)，俯仰云台(12)的上侧安装有平移云台(9)，平移云台(9)的上侧安装有隧道三维扫描声呐(8)，所述ROV框架的前侧安装有激光尺(10)，所述云台支架(11)的下侧安装有M900双频声呐(14)、高清变焦摄像机(15)和LED照明灯(13)，所述ROV框架的后侧安装有主控缆(22)、后视LED灯(20)和后视高清摄像机(21)，主控缆(22)为设备提供动力电和数据传输，所述ROV框架的下侧中部设有配重组件(17)，配重组件(17)的后侧设有主控舱(19)，配重组件(17)的前侧设有清淤转盘(16)。

2.根据权利要求1所述的一种适用多种工况履带式ROV，其特征在于，所述隧道三维扫描声呐(8)的外侧设有保护罩，且隧道三维扫描声呐(8)的下半部位于浮材(5)的凹槽内。

3.根据权利要求1所述的一种适用多种工况履带式ROV，其特征在于，所述配重组件(17)包括卷扬机(17-1)、钢丝绳(17-2)和配重铅块(17-3)。

4.根据权利要求1所述的一种适用多种工况履带式ROV，其特征在于，所述ROV框架为零浮。

5.根据权利要求1所述的一种适用多种工况履带式ROV，其特征在于，两侧所述履带底盘(1)分别为独立模块，并有铰链和电动推杆连接。