CN213693357U - 无人机动力系统中的磁悬浮驱动电机装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型披露的多旋翼无人机动力系统中的磁悬浮驱动电机装置，使无人机旋翼中所产生的升力以磁悬浮力的形式传递到无人机体，不再通过电机轴承传递力，从而消除了轴承中的摩擦力和摩擦损耗，提高了电机的驱动效率，且磁悬浮力与升力随遇平衡，无需控制器，因此其制造成本与传统非磁悬浮电机相当，制造也相对容易。

Description

无人机动力系统中的磁悬浮驱动电机装置

技术领域

本实用新型属于无人机技术领域，具体地说，是提出一种具有磁悬浮特性的多旋翼无人机用的电机驱动的动力装置。

背景技术

在无人机领域，多旋翼无人机是一个使用广泛的品种。多旋翼无人机也称多轴无人机，无人机由成双数的电机提供动力，每个电机轴上安装一台旋翼构成的动力装置，驱动电动机提供旋翼或称桨叶旋转的动力，安装在无人机电机轴上的旋翼将空气向下推，同时转子也会受到空气的一个轴向反作用力，这个反作用力就是转子上的升力，但是只有转子上的升力转移到定子体，即无人机机体的时候，才能真正成为无人机的升力，这个力传递的媒介就是电机定转子间的轴承。各电机所获得的升力之和等于大于无人机重力，无人机便能克服重力影响升空并滞留在空中。

由于轴承在转速的作用下存在摩擦力，当电机旋转、特别是高速旋转时，在轴承中会产生很大的摩擦力和摩擦损耗，引起轴承发热。轴承的散热、润滑也成为影响电机长期正常运行的关键技术之一。为此，轴承产品的质量受到无人机电机制造厂商的关注。

磁悬浮轴承以非接触结构避免了摩擦力的因素，是解决传统轴承摩擦问题的一个重要替代结构。但是，现有磁悬浮电机通常采用的是主动磁悬浮技术，必须由一个复杂的控制系统调节各方向的励磁电流，还增加了额外的控制能量消耗，降低驱动系统的效率，且控制器还需要配置许多传感器和复杂的控制装置、加上电磁线圈甚至软件开销，所以整个控制系统的成本非常昂贵，使高科技的磁悬浮技术很难进入传统电机领域。

发明内容

本实用新型的目的是通过技术创新，挖掘利用电机本身的潜能，在不增添任何器件的前提下，利用电机中已有的现成磁场结构的潜力，一个磁场两用，既能支持电机的机电能量转换，将电能变成机械能，提供无人机的升力，又能额外产生一种随动磁悬浮力，来实现不需要控制器的简单磁悬浮结构，从根本上降低磁悬浮结构成本，减小甚至消除轴承中的摩擦损耗，在提高机组机械性能和效率的同时，大幅降低主动磁悬浮技术必须付出的、存在于传统磁悬浮电机高成本，从而使磁悬浮电机驱动的无人机获得一个很高的性价比。

本实用新型的装置是这样实现的，一种主要用于多旋翼无人机的磁悬浮驱动电机装置，电机为由定子、转子、轴承等构成的传统径向磁场结构，定子磁路叠片齿槽内镶嵌有电枢绕组，转子表面安装有成双数的磁铁，相邻磁铁的磁极异性布置，磁力线从一个磁极按电机径向流经定子磁轭，从其他径向回到转子两边的另二个异性磁极，然后通过转子磁轭完成磁力线回路，其特征是，电机轴承采用转动和轴向移动的二自由度轴承，二自由度即依转子轴旋转的自由度和沿转子轴向移动的自由度；或者轴承仍为单一转动自由度轴承，但使转子体偏离其转子磁力线的平衡位置，因而产生一个预先设定的磁悬浮力；这些结构使旋翼在转轴上所产生的升力，通过磁悬浮力而不再作为传统推力轴承的承压力通过轴承传递到电机定子体和无人机机体，从而减轻甚至消除电机轴承中的摩擦力和摩擦损耗。

本实用新型的无人机磁悬浮驱动电机，机组结构几乎与传统永磁电机结构完全相同，所不同的仅仅是轴承中的微小区别，且技术原理也非常简单，靠电机本身磁场，在实现电机功能的同时，一场两用产生轴向磁悬浮力，既能与无人机升力自动平衡，又可以用该磁悬浮力克服无人机组重力影响，达到磁悬浮力与重力保持随遇平衡，无须额外控制器，使摩擦力减小甚至接近于零，提高了电机的机械效率，同时降低了轴承中的摩擦发热，轴承散热问题得到缓解，降低轴承润滑保养成本，机组寿命得到延长，等等。相反的，机组成本却十分低廉，相对于已有的复杂的磁悬浮轴承来说，反过来还大大降低了成本，免除了传统磁悬浮控制器和电磁铁的耗能，提高了机组的驱动效率，使有限的机载电能能维持更长的无人机滞空时间或工作时间。

附图说明

图1、主动磁悬浮空气压缩机结构原理示意图

图2、被动磁悬浮垂直轴风力发电机简图

图3、传统的多旋翼无人机非磁悬浮驱动电机结构简图

图中标注的含义为：

1：电机转子，

2：电机定子，

3：电机轴承，

4：电机转轴，

5：电机端盖，

6：电机功能部分，其中，61：转子上的磁铁，62：定子上的绕组。

图4、本实用新型的多旋翼无人机驱动电机的静止受力图

图5、电机转动时的受力图

图6、本实用新型的一种特殊二自由度轴承简图

图中标注的含义为：

31：电机轴承内环，

32：电机轴承滚珠，

33：电机轴承外环。

图7、本实用新型的带有凹陷槽外环的二自由度轴承示意图

图中标注的含义为：

34：电机轴承外环上的凹陷槽。

图8、本发明的电机轴承内环上的凸出体。

图中标注的含义为：

35：电机轴承内环上的凸槽

具体实施方式

无人机是人类感觉器官和四肢的延伸，具有很大的应用前景，例如通过无人机，可以观察到远处的声音和图像，相当于人类耳朵和眼睛的延伸，而将物品通过无人机的空中传递，又相当于人类的手足的延伸，替代了人的运输劳作。多旋翼无人机之所以能升空、悬空或空中行走，全靠驱动电机驱动旋翼旋转产生的升力，该升力类似于直升机的升力。

在机械运动中，电机轴通常都会受到径向和轴向外力的作用，这些外力都可能在相对运动的器件间产生摩擦，摩擦力很难幸免。在转动体间，则摩擦力作用在轴承中，要消除摩擦力，除非去掉轴承。

重力摩擦力几乎出现在每一个电机轴承中，但在地球重力作用氛围中可能去掉传统轴承的唯一可行办法是用磁悬浮力将转轴悬空，这就是主动磁悬浮技术，主动磁悬浮技术通常利用磁性吸力产生的磁力，去对抗外力，达到无需传统轴承的目的，所以主动磁悬浮也称为吸力型磁悬浮。

但是主动磁悬浮要用电磁力使转子悬浮在一定的空间位置，并非易事。必须先由定子侧传感器检测转子相对位置、通过控制器控制由独立的外电源供电的电磁铁中的励磁电流的大小，以形成恰到好处的磁悬浮力来平衡外力的作用，达到转轴悬浮的效果。但是，这种磁悬浮结构所增加的器件成本可能比该传统电机本身的制造成本高许多倍。

以图1所示的主动磁悬浮空气压缩机结构原理示意图为例，磁悬浮电机除了受径向外力，需要在轴承两端各配置一个由磁悬浮控制器控制的径向磁悬浮轴承外。转轴还会受到轴向外力作用，因此，在电机电枢上部的转轴上还有一组轴向磁悬浮轴承，轴向磁轴承轴承中含有上下两组电磁铁，同样由磁悬浮轴承控制器控制轴向电磁铁中的电流，同样需要传感器检测轴向位置，以保持磁轴承的定位。这样，转轴位置就将通过合适的磁力被控制在预定的相对空间位置，转子悬浮在空中，不再与定子相接触，就不需要机械轴承，不存在任何摩擦力，可见主动磁悬浮是靠外电源经控制器和电磁铁所产生的电磁力，保持转轴处于设定的、无接触的空间位置。很明显，主动磁悬浮还必须配置外电源，以提供足够大的控制电流，加上磁悬浮轴承控制器和众多传感器、电磁铁，其机组总耗费远高于原有电机本身的成本。所以，这就大大提高了磁悬浮电机的成本、降低了性价比，使市场难以接受，故磁悬浮技术难以进入传统电机产品领域。

更先进的主动磁悬浮则将交流电机的电枢绕组视作电磁铁，在绕组中输入交流驱动电流的同时，输入磁悬浮控制电流使转轴悬浮在空中无接触转动，省略了额外的电磁铁，但传感器和控制器还是不能或缺的。

与主动磁悬浮结构相对应的另一大类结构为被动磁悬浮。

以图2的被动磁悬浮垂直轴风力发电机为例，被动磁悬浮靠磁铁间的同性斥力产生磁悬浮效果，而不需要一堆复杂的控制电磁铁，只需要一对同性相斥的磁铁即可产生所需的磁悬浮力，来克服转子重力。因为只有同性相斥的斥力才能产生稳定的磁悬浮力。理论上，当转子在三维空间有三对磁铁即可产生全磁悬浮力而去除轴承，但实际上却做不到，所以仍需要靠轴承提供一至二个维度的磁悬浮力，其余维度仍保留机械约束，所以只能降低某些有限维度上的摩擦力，故称为半磁悬浮结构。

根据以上分析，由于性价比等原因，目前已有的主动磁悬浮技术和被动磁悬浮技术都难以进入无人机驱动电机领域，这里不得不令人们重新回到驱动电机基本结构，重新寻找技术突破口。

在未论述本发明的磁悬浮结构前，有必要了解无人机传统驱动电机中轴承的受力情况。

图3为用于多旋翼无人机非磁悬浮驱动电机结构简图。

按常规设计，无人机经常采用垂直轴永磁电机。电机主体：定子(2) 和转子(1)轴向长度相等，定子磁路齿槽内镶嵌有电枢绕组，转子贴近定子的表面布贴磁体以形成一个个磁极，其基本结构见(6)框中部分，转子轴(4)通过轴承(3，通常为滚珠轴承)将转子连接到定子上，转子上的力就能通过轴承传递到定子体。电机的结构件还包括上下端盖和壳体，电机定子体则固定在无人机机座上。

中国发明专利CN 102122872B，《带有轴向磁悬浮轴承的风力发电机》，提出一种能利用电机固有磁场产生轴向磁悬浮力的风力发电机。但是，在风力发电机领域，不管是水平轴风力发电机，还是垂直轴风力发电机都会受到二个外力，即包括涡轮风叶、转轴在内的转子体总重力和风推力的作用，如果其中一个是径向外力，则另一个必定是轴向外力。在水平轴风力发电机中，重力是径向力，风推力是轴向力，而在垂直轴风力发电机中，风推力为径向力而重力成为轴向力。上述磁悬浮风力发动机只有轴向外力才能为磁悬浮力所抵消，所以，该发明中的磁悬浮只是一种半磁悬浮结构。

然而，在无人机领域，尤其是在大量使用的多旋翼无人机中，例如四旋翼无人机或六旋翼无人机，驱动电机所受外力，不论是旋翼和电机转轴转子体的重力，还是升力，基本上都是轴向力，都落入轴向磁悬浮力作用的范围内。因此，采用上述发明专利改造的本发明专利改进就成为一种全磁悬浮电机，其磁悬浮性能更好、实用价值更大。

多旋翼无人机的驱动电机均匀布置在无人机的各对称点，以四旋翼无人机为例，4台驱动电机的底座安装在无人机上部的对称四角，电机轴上安装有螺旋桨叶，相邻电机的转向相反，螺旋桨叶的倾角也相反，当这些电机通过机载电源供电旋转后，认为这些桨叶转动时都产生向下的气流，它们的升力相同并相互叠加形成无人机的总升力，但它们旋转所产生的反力矩则相互平衡抵消。所以说无人机的旋翼数或者说转轴数必须为偶数。

图4为本实用新型的多旋翼无人机其中一个驱动电机的作用力简图。

图中，在电机未通电时，由于本发明电机的转轴可以沿着轴向自由升降，轴和桨叶的重力G作用在轴上，受转轴上重力作用，转轴就会下降一定的距离。转轴的下降使定转子间的磁力线由水平方向变成向下的斜线，斜线的长度大于水平直线。而磁力线的本性是力图缩短磁力线的长度，因此，所有径向斜线产生一个轴向合力，这个合力就是一种轴向磁悬浮力。磁悬浮力是由转轴重力所产生，所以，这个磁悬浮力必定与转轴重力大小相等方向相反，

因此，从物理概念上可以理解，轴向外力使转子按外力的大小和方向沿轴向移动，使转子偏离其平衡位置，移动后的转子就会产生一个与外力大小相等、方向相反的磁悬浮力。在一定的外力范围内，外力越大，转子移动距离也越长，使转子回复到平衡位置的磁悬浮力也越大，所以，磁悬浮力总是与外力方向相反、大小相等，并与之保持随遇平衡的关系。

当电机通电，无人机升空后，受力情况会发生新的变化。

图5为本实用新型的磁悬浮电机转动时的受力图。当图中的电机通电，电机驱动旋翼开始旋转，转动速度逐渐升高，因此轴承向下的受力也逐步减少，转轴也逐渐上升。很快，升力就等于转轴重力，电机轴回复到其转子磁力线的平衡位置，轴承受力为零，此时的定、转子回复到相当于图3所示位置。但此时电机继续在加速，受升力作用，转轴也不断上移，轴承开始受到向上的力的作用。随着转速不断升高，轴承受力随着增大，直至达到升力L。无人机开始升空，电机轴上除受到转轴和桨叶的重力G外，又增加了桨叶向下扇风所引起的空气对于桨叶的反作用力L，这个反作用力就是无人机升空后的升力。以四旋翼无人机为例，每个电机的升力L应为无人机总重量的 1/4，显然，这个升力L应该远大于电机轴重G。

由于本实用新型电机的转轴可以在轴向自由移动，此时在这个总合力的作用下，转轴向上移动，改变了电机未加电时转轴向下移动的状况。所以转轴上的总合力向上，电机转轴上升的距离也最大。

这时的无人机受力状况，可以理解为桨叶旋转后所产生的升力，是通过轴向磁悬浮力，由转子直接传递到定子，然后通过定子底座传递到无人机机体，当驱动电机的总升力等于无人机重量时，无人机就能停留在空中。

而在非磁悬浮结构的传统无人机驱动电机中，电机轴承必须采用推力轴承，上下两个推力轴承使转轴既不能向下移动，也不能向上移动。所以无人机升空后，旋翼的升力只能通过轴承推力的作用，由转轴传递到定子和无人机机体，那么推力轴承中必然产生摩擦力和摩擦损耗。轴向可自由移动的磁悬浮不能产生轴承推力，其升力无法通过自由轴承转移，当然就消除了轴承中的摩擦力和摩擦损耗，所以磁悬浮电机的机械效率高于非磁悬浮电机，能源利用效率最高，在相同的机载电池容量下，无人机可以有更多的滞空时间。同时，由于消除了轴承的摩擦力，摩擦损耗在轴承中所产生的热量大为降低，实际上已很大程度消除了轴承的散热问题，可供选择的轴承品种更多。由于摩擦所造成的磨损减少，更有利于降低电机故障率和维护保养成本，轴承的寿命将有长足提升。

轴向可以自由移动的电机所产生的磁悬浮力，是跟随外力的变化而变化，随时随地达到随遇平衡，所以在无人机机动过程，例如前进后退或转向时，不同电机的转速会有变化，但是，万变不离其宗，各磁悬浮电机的磁悬浮力都会按各个电机不同的外力自动作相应的调整，不需要额外的控制器。

即使无人机机载重量发生变化，只要分担的升力不超过驱动电机可能维持的最大磁悬浮力的范围，本实用新型的装置都可以输出一个满足载荷变化，即满足升力变化的要求的磁悬浮力。例如，以5007-320kv电机实验为例，该机工作时产生可能的升力在0-4kg之间，但实测该电机所能提供的最大磁悬浮力约为6kg。

也就是说，驱动电机所产生的磁悬浮力能适应无人机载荷的变化，这就为运送物资的非固定载荷快递无人机驱动的磁悬浮化创造了有利条件。

接着，需要提出本发明所需的双自由度轴承的具体结构，即既能提供旋转自由度，又有轴向移动自由度的具体轴承结构。

本实用新型的电机轴承，其特征是，电机轴两端的轴承为轴套结构的滑动轴承，或含油轴承或石墨轴承；当转轴采用硬质耐磨材料时，轴套采用软质材料，使轴承磨损仅限于轴套。轴套也称轴瓦，在大型重载轴系中广为采用，为便于维修更换，也可制成两个形状为半型轴套的结构。

其实，电机转轴与电机端盖上的轴孔也可认为是一对能提供轴向滑动自由度的天然轴承，但是电机转动过程中，总伴随有磨损，所以这一天然轴承的寿命不长，如果在电机端盖的轴孔内镶嵌一个轴套，转轴采用硬质材料而轴套采用软质材料，那么磨损主要发生在轴套上，当轴套磨损达到一定程度后，换新轴套很方便、成本也很小。

当然轴套轴承里是一种滑动摩擦，而传统轴承大量采用滚珠轴承，是一种滚动摩擦，滑动摩擦力远大于滚动摩擦力，因此会担心价廉物美的轴套是否胜任。

但是必须认识到的是，在动平衡的转子运转过程中，在无人机不受侧风影响下，电机轴承所受径向力为零，而摩擦力的前提条件是运动面上与运动方向相垂直的正压力。由于理想运转时的轴承径向力(正压力)为零，所以本发明滑动轴承中的摩擦力应该还是比较小的，滑动的轴套轴承还是可以用的。

本实用新型的另一种电机轴承，其特征是，电机轴两端的轴承为多排滚珠轴承。

传统滚珠轴承只有一排滚珠，一排滚珠都分布在同一圆周上，所以轴向长度较短。多排滚珠轴承在几个圆周上都有滚珠，其轴向长度比较长，可提供转轴足够的轴向滑动自由度，多排滚珠轴承作为标准件生产，可选择所需规格直接采购使用。

本实用新型的另一类型电机轴承，用的还是滚动轴承，包括滚珠轴承和滚柱轴承，但使轴承的内环或外环不是圆形，即内环的内侧或外环的外侧不采用圆形结构。当然轴承内环的外侧和外环的内侧必须仍旧保持圆形，这样才能保证轴承的旋转自由度。很明显，这样改变的目的是使轴承的转动功能与轴向滑动功能相隔离，而不致产生转动功能与轴向滑动功能相互干扰。其特征是，所述轴承为滚动轴承；轴承内环的外侧和外环的内侧必须为圆形，以与滚动体一起构成转动自由度；轴承内环的内侧或外环的外侧为非圆形结构，以与转轴或者电机端盖构成滑动自由度。

图6为本实用新型可自制的一种特殊二自由度轴承简图。图中，轴承内环(31)的外表面放滚珠(32)，内环的内侧和外侧为圆形，这些都与传统滚珠轴承相同。滚珠外端为轴承外环(33)，轴承外环的内侧为圆形，而轴承为特殊滚珠轴承；轴承的内环的内侧和外侧为圆形；轴承的外环的内侧为圆形，外侧为非圆形(不易转动的形状)，采用外侧为非圆形轴承的目的在于使轴承中间通过滚珠获得转轴的转动自由度，而转轴轴向移动自由度则由轴承的外侧与端盖的滑道提供。

这样的轴承，与传统轴承的制造方法基本相同，区别仅在于轴承外环外侧的不同。

特殊二自由度轴承的外侧为非圆形，是矩形、长方形、椭圆形或带有突出条块、凹陷槽的复合外环几何形体中的一种。

图7为带有凹陷槽外环的二自由度轴承示意图。

与本特殊二自由度轴承相配合的电机端盖开孔必须与轴承的外侧形状相配合，才能满足转轴轴向自由移动的要求。但是由于轴向运动并不频繁，远远不如轴承转动的工作时间长，所以不必考虑轴向滑动的磨损问题。

图8为带有凸出体内环的二自由度轴承示意图。该与二自由度轴承相配合的是转轴，也就是说，转轴上必需有一条与轴承内环上的凸出体相配合的长凹槽。

在永磁电机中，当转子磁铁与电子磁轭上的导磁齿对齐时，由于齿槽效应的影响，电机的启动阻力非常大，为此有两种结构能减少齿槽效应的影响，使电机易于启动，一种是定子槽改用斜槽，即电机定子磁路齿槽在轴向错开半个齿布置，这样转子磁铁磁力线进出定子磁轭齿槽的角度范围扩大，转子相对易于启动，可消除齿槽效应的影响。

另一种方法是，发电机定子磁轭齿槽数与转子上的磁体数采用不同的偶数。例如，用以无人机驱动电机5007-320kv的定子的设计磁路齿槽数为12，而与该定子配合的转子上的磁体数设计为为14极，磁铁按 N-S-N-S-N-S-N-S-N-S-N-S-N-S的间隔极性粘贴在转子与定子相对应的表面。

本实用新型的无人机驱动电机可以是直流无刷电机，由一块专用的电子控制器一对一控制每一个电机。但也可以采用交流调频调压永磁同步电机，后者可以用一个电子变频器控制一个或多个电机，而且输出脉宽调制的三相正谐波送到电机的三个相绕组，驱动效率更高。

通过上述分析，明确了本发明电机产生磁悬浮力的原理，在无人机制造领域，能否采用传统的推力轴承，而同样能产生一定的磁悬浮力效应？答案是肯定的。

本实用新型的无人机磁悬浮驱动电机的制造方法，其特征是，电机采用与传统非磁悬浮电机相似的滚珠轴承；在电机定子体和转子体设计安装时，使转子体偏离其转子磁力线的平衡位置，转子磁场便产生一个预先设定的轴向磁悬浮力，以完全平衡或部分平衡实际升力在轴承中引起的摩擦力，减少摩擦损耗和磨损。

综上所述，本实用新型的无人机磁悬浮驱动电机能使用的包括滑动轴承和滚动轴承在内的多种二自由度轴承，能适应变化的无人机载荷，能降低或消除电机轴承中的摩擦力，提高电机的驱动效率。而且在带来降低电机机械损耗、减少磨损的同时，甚少会、甚至不会增加电机的制造成本，这就为无人机驱动电机的磁悬浮化进程，创造相应的技术价值，与已有的其它所有的磁悬浮结构相比，消除了传统磁悬浮结构的高成本因素。

Claims (8)

1.一种无人机动力系统中的磁悬浮驱动电机装置，电机为由定子、转子、轴承等构成的传统径向磁场结构，定子磁路叠片齿槽内镶嵌有电枢绕组，转子表面安装有成双数的磁铁，相邻磁铁的磁极异性布置，磁力线从一个磁极按电机径向流经定子磁轭，从其他径向回到转子两边的另二个异性磁极，然后通过转子磁轭完成磁力线回路，其特征是，电机轴承采用转动和轴向移动的二自由度轴承，二自由度即依转子轴旋转的自由度和沿转子轴向移动的自由度，使旋翼产生的、处于转轴上的升力越过电机轴承，直接转移到定子上。

2.根据权利要求1所述的无人机动力系统中的磁悬浮驱动电机装置，其特征是，电机转轴两端所采用的二自由度轴承为滑动轴承，滑动轴承为含油轴承或含石墨的合金轴承；当转轴采用硬质耐磨材料时，轴套采用软质材料。

3.根据权利要求1所述的无人机动力系统中的磁悬浮驱动电机装置，其特征是，电机轴两端所采用的二自由度轴承为多排滚珠轴承，多排滚珠轴承在几个轴向圆周上都有滚珠。

4.根据权利要求1所述的无人机动力系统中的磁悬浮驱动电机装置，其特征是，电机轴两端所采用的二自由度轴承外侧为一种非圆形的滚珠轴承；所述轴承内环的外侧和外环的内侧必须为圆形，以与滚动体一起构成转动自由度；轴承内环的内侧或外环的外侧为非圆形结构，以与转轴或者电机端盖构成滑动自由度。

5.根据权利要求1或权利要求4所述的无人机动力系统中的磁悬浮驱动电机装置，其特征是，轴承外环外侧为矩形、长方形、椭圆形或带有突出条块、或凹陷槽的复合外环几何形体；或轴承内环内侧为带有突出条块的复合外环几何形体，以与转轴或电机端盖相配合形成轴向移动自由度。

6.根据权利要求1所述的无人机动力系统中的磁悬浮驱动电机装置，其特征是，电机定子磁轭齿槽采用斜槽的结构布置，即电机定子磁轭齿槽错开半个齿位置布置，以减轻永磁电机的齿槽效应。

7.根据权利要求1所述的无人机动力系统中的磁悬浮驱动电机装置，其特征是，电机定子磁轭齿槽数与转子上的磁体数采用不同的偶数，以减轻永磁电机的齿槽效应。

8.根据权利要求1所述的无人机动力系统中的磁悬浮驱动电机装置，其特征是，电机结构为直流无刷电机，或者交流永磁同步电机。

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