CN213641169U - 连接臂、操纵器臂及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种连接臂，包括：腔体；及罩设密封所述腔体的顶板；所述腔体的内部形成有风道，所述腔体的壁面开设有进风口和出风口，所述风道一端与所述进风口连通、另一端与所述出风口连通，所述出风口处装设有风扇，多个驱动所述操作臂动作的驱动模块在所述腔体内沿着所述风道的路径设置，进而可利用所述风扇产生风流以将多个所述驱动模块工作产生的热量排出。本实用新型还涉及一种操纵器臂及手术机器人。通过上述实施方式，能够及时将连接臂内各驱动模块产生的热量排出，进而有助于提高各驱动模块的使用寿命和可靠性。

Description

连接臂、操纵器臂及手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种连接臂、操纵器臂及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台包括手柄，医生通过操作手柄向从操作设备发送控制命令，从操作设备包括多个操纵器臂及装设于操纵器臂的操作臂，操作臂具有末端器械，在工作状态时，末端器械跟随手柄移动，以实现远程手术操作。

操纵器臂包括持械臂和连接臂，连接臂与持械臂转动连接，操作臂滑动连接于持械臂。通常，操作臂具有多个自由度并分别由不同电机驱动，各电机的工作需要配置相应的驱动模块，由于持械臂内设置有驱动操作臂直线移动的直线移动机构，导致持械臂内空间不足以收纳该多个驱动模块，因而往往将该多个驱动模块统一收纳于离持械臂较近的连接臂内。然而，由于驱动模块属于发热元件且连接臂空间紧凑，导致这些驱动模块在工作时会产生大量的热量不能及时、有效的向外排出，容易造成连接臂温度大幅升高，而连接臂处的高温一方面容易导致接触者烫伤，另一方面容易降低驱动模块的使用寿命和可靠性。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种连接臂、操纵器臂及手术机器人，有利于及时将各驱动模块产生的热量排出至外部，以提高各驱动模块的使用寿命和可靠性。

本实用新型提供一种连接臂，包括：腔体；及罩设密封所述腔体的顶板；所述腔体的内部形成有风道，所述腔体的壁面开设有进风口和出风口，所述风道一端与所述进风口连通、另一端与所述出风口连通，所述出风口处装设有风扇，多个驱动所述操作臂动作的驱动模块在所述腔体内沿着所述风道的路径设置，进而可利用所述风扇产生风流以将多个所述驱动模块工作产生的热量排出。

其中，所述腔体具有底板和沿所述底板周缘设置的侧板，位于所述侧板内侧在所述底板上设置有与所述侧板具有间隙的两块第一隔离板，两块所述第一隔离板亦相互间隔，两块所述第一隔离板之间连接有与所述底板基本平行且间隔的第二隔离板，所述第一隔离板外侧形成有进风通道，所述第一隔离板内侧及所述第二隔离板远离所述底板一侧形成有散热通道，所述第一隔离板内侧及所述第二隔离板邻近述底板一侧形成有出风通道，所述风道由所述进风通道、所述散热通道及所述出风通道依次连通构成，所述进风口开设于所述侧板，所述出风口开设于所述底板。

其中，两块所述第一隔离板一端与所述侧板邻近于所述持械臂连接的一端相抵接，所述第二隔离板一端与所述侧板邻近于所述持械臂连接的一端具有间隙。

其中，所述进风通道由所述第一隔离板和所述侧板围绕形成；所述散热通道由所述第一隔离板、所述第二隔离板及多个所述驱动模块围绕形成，其中，多个所述驱动模块沿所述散热通道设置，多个所述驱动模块紧密排列且支撑固定于所述第一隔离板及/或所述第二隔离板上；所述出风通道由所述第一隔离板、所述第二隔离板及所述底板围绕形成。

其中，所述进风口位于所述第一连接臂与所述持械臂连接的一端，并位于两块所述第一隔离板外侧；所述出风口位于所述第一连接臂与所述第二连接臂连接的一端。

其中，两块所述第一隔离板与连接于二者之间的所述第二隔离板构成横截面基本呈“H”的形状。

其中，所述第一隔离板和所述第二隔离板是一体式结构件。

其中，各所述驱动模块均具有两层以上的PCB板，同一所述驱动模块中相邻两层所述PCB板之间通过导电柱连接和支撑，各所述驱动模块通过最顶层的所述PCB板支撑于所述第一隔离板上、及/或各所述驱动模块通过最底层的所述PCB板支撑于所述第二隔离板上。

其中，各所述驱动模块最底层的所述PCB板邻近所述第二隔离板的一侧设置有导热板，所述导热板与所述第二隔离板紧贴固定。

其中，各所述驱动模块至少共用最顶层的所述PCB板。

其中，两块所述第一隔离板上可拆卸地设置有第三隔离板，所述第三隔离板基本与所述底板平行，所述第一隔离板、所述第二隔离板及所述第三隔离板围绕形成所述散热通道，各所述驱动模块装设于所述散热通道内。

其中，各所述驱动模块装设于任一所述第一隔离板内侧；或者，各所述驱动模块装设于所述第二隔离板朝向所述第三隔离板的一面；或者，各所述驱动模块装设于所述第三隔离板朝向所述第二隔离板的一面。

其中，所述第一隔离板、所述第二隔离板及/或所述第三隔离板是散热板；所述散热板是铜质散热板或铝质散热板。

其中，所述第一连接臂包括与所述风扇电连接以控制风扇工作的控制板，所述控制板亦沿着所述风道的路径设置。

其中，所述控制板上集成有检测单元及分别与所述检测单元和所述风扇电连接的控制单元，所述检测单元用于检测所述腔体内部的温度，所述控制单元用于根据所述检测单元检测到的温度实时调节所述风扇的实际功率。

其中，所述腔体一端设置有用于与所述持械臂连接的第一连接部、另一端设置有用于与所述第二连接臂连接的第二连接部；所述第一连接部是一对臂耳；所述第二连接部是至少一个插接件，且所述插接件与所述腔体相对固定。

其中，所述插接件是一个插接轴；或者，所述插接件是沿圆周排列设置的多个插接轴。

本实用新型提供一种操纵器臂，包括：持械臂，用于装设操作臂；及第一连接臂，一端与所述持械臂转动连接、另一端与第二连接臂转动连接，其中，所述第一连接臂是如上述任一项实施例所述的连接臂。

本实用新型还提供一种手术机器人，包括一个以上如上述任一项实施例所述的操纵器臂。

本实用新型的连接臂、操纵器臂及手术机器人，具有如下有益效果：

通过在第一连接臂的腔体中设置具有与外部连通的进风口及出风口的风道，然后在出风口处设置风扇，并将用于驱动操作臂动作的多个驱动模块沿着风道的路径进行设置，有利于及时将各驱动模块产生的热量排出至腔体外部，进而有助于防止烫伤，及有助于提高各驱动模块的使用寿命和可靠性。

附图说明

图1为本实用新型手术机器人一实施例的结构示意图。

图2为图1所示手术机器人的局部示意图。

图3为图1所示手术机器人中操纵器臂的结构示意图。

图4为图3所示操纵器臂中第一连接臂拆去顶盖后的俯视图。

图5为图3所示操纵器臂中第一连接臂的侧视图。

图6为图3所示操纵器臂中第一连接臂的剖视图。

图7为图3所示操纵器臂中第一连接臂的风道示意图。

图8为图3所示操纵器臂中第一连接臂的另一剖视图。

图9为图3所示操纵器臂中第一连接臂的另一剖视图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图2所示，其分别为本实用新型手术机器人一实施例的结构示意图，及其局部示意图。

手术机器人包括主操作台1及从操作设备2。主操作台1具有手柄11及显示器12，医生通过操作手柄11向从操作设备2发送控制命令，以令从操作设备2根据医生操作手柄11的控制命令执行相应操作，并通过显示器12观察手术区域，其中，手柄11能够自由移动及旋转，令医生具有较大的操作空间，例如，手柄通过连线与主操作台连接。从操作设备2具有操作臂31(即外科手术器械)，操作臂31包括依次连接的驱动盒(图未示)、连杆32、连接组件33及末端器械34，其中，连接组件33具有多个关节组件，操作臂31中驱动盒通过调节关节组件调节所述末端器械34的方位和动作；末端器械34具有图像末端器械34A及操作末端器械34B。其他实施例中，手柄11也可以通过旋转的连杆与主操作台1相连接。

继续参阅图1，从操作设备2包括从近端向远端依次连接的基座21、主臂22、调整臂23及操纵器组件。

操纵器组件包括操纵器臂24及可拆卸地安装于操纵器臂24上的操作臂 31。操纵器臂24及操作臂31均具有由多个关节组件形成的自由度。手术时，主操作台1控制操纵器组件运动，即控制操纵器臂24和操作臂31联动以共同完成手术动作。通常操纵器组件的有效自由度的数量不低于期望的末端器械34 在手术部位定位和移动的自由度。一实施例中，期望的末端器械34在手术部位定位和移动的自由度数量为6以满足灵活性，操纵器组件进而提供不低于6个的有效自由度如6个。一实施例中，调整臂23为2个以上，该多个调整臂23 均与主臂22相连且可相对于主臂22进行独立移动，与调整臂23相连的操纵器组件中有一个具有图像末端器械34A以提供手术视野，其它一个或多个具有操作末端器械34B以提供手术操作如切割、缝合、融合等，手术时，可选地可以对操纵器组件中的一个或多个进行控制。

调整臂23与操纵器臂24相连，调整臂23具有由多个关节组件形成的自由度。手术前，可手动或自动移动调整臂23以对操纵器组件的方位进行调节进而适于手术。

主臂22与调整臂23相连，主臂22具有由多个关节组件形成的自由度。手术前，主操作台控制主臂22移动，以在较大的工作空间内对操纵器组件的方位进行调节。

基座21和主臂22相连，基座21为主臂22、调整臂23及操纵器组件提供支撑和固定。

在一具体实施例中，主臂22远端具有定向平台221，调整臂23与定向平台221相连。具体的，定向平台221具有本体222和装设于本体222可相对于本体222转动的转动部223，调整臂23近端也即调整臂23远离操纵器组件的一端与转动部223相连以可相对于本体222转动，利用该定向平台221，可以对调整臂23进行定向。

如图3所示，该操纵器臂24包括持械臂241、第一连接臂242、第二连接臂243及第三连接臂244。该第一连接臂242的第一端与持械臂241转动连接、第二端与第二连接臂243的第一端转动连接，该第二连接臂243的第二端与第三连接臂244的第一端连接。该持械臂241、第一连接臂242、第二连接臂243 及第三连接臂244通过内部的传动机构的约束构成平行四边形联动机构，以使得装设于持械臂241的操作臂31可以围绕空间中的一点旋转。

通常，操作臂31通过持械臂241上所设置的转接件(图未示)快速装配于持械臂241上，具体通过操作臂31的驱动盒与该转接件实现快速连接。

该驱动盒内具有驱动操作臂31中末端器械34动作的电机(图未示)，比如，期望末端器械34自身可在三个自由度(如[x，y，z])移动及开合的功能，驱动盒内通常设置四个电机，三个电机分别驱动实现在三个自由度移动的功能，剩余一个电机驱动实现开合的功能。

一实施例中，持械臂241内设置有直线移动机构(图未示)，转接件装设于该直线移动机构上，进而可以带动操作臂31整体做直线移动以扩大末端器械 34的在笛卡尔空间内的可达范围。

一示例中，该直线移动机构包括电机和丝杠副，丝杠副具有丝杠和装设于丝杠上的螺母。其中，丝杠与电机连接，螺母与转接件连接。一般而言，每个电机均通过一个功能独立的驱动模块2516提供驱动。例如，假设持械臂241 恰好具有直线移动机构、且操作臂31具有三个自由度的移动功能及开合的功能，这需要5个电机来实现，因而驱动各电机的驱动模块2516的数量需要5个。在如图所示4的示例中，一个驱动模块2516用于与直线移动机构电连接，剩余四个驱动模块2516与转接件电连接以进一步通过转接件与操作臂31的驱动盒电连接。多个驱动模块2516的设置，有利于单独检修和更换。

一具体实施例中，请结合图4至图7参阅，该第一连接臂242包括腔体 2501和罩设密封该腔体2501的顶板2502。该多个驱动操作臂31动作的驱动模块2516装设于腔体2501内。该腔体2501还形成有与外部连通的进风口2507 及出风口2508，且在该腔体2501内形成有一端与该进风口2507连通、一端与该出风口2508连通的风道2509，且在出风口2508位置装设有风扇2513。进一步地，该多个驱动模块2516沿着风道2509的路径进行设置，例如可以通过如螺丝锁紧于风道2509的路径上。进而，通过风扇2513工作带来腔体2501内空气的流动即风流可以将该多个驱动模块2516工作产生的热量及时、有效地排出至腔体2501外部。

一实施例中，结合图4和图5参阅，该腔体2501具有底板2503和沿底板2503周缘设置的侧板2504。底板2503和侧板2504可以是一体式结构。底板 2503上间隔地设置有一对第一隔离板2505，该两块第一隔离板2505自身相互间隔且与侧板2504相互间隔以形成间隙。该两块第一隔离板2505之间设置有第二隔离板2506，该第二隔离板2506与底板2503基本平行且与底板2503之间具有间隔。其中，结合图6和图7参阅，第一隔离板2505外侧形成有进风通道2510，第一隔离板2505内侧形成有散热通道2511及出风通道2512，更具体地，第一隔离板2505内侧及第二隔离板2506远离底板2503一侧形成该散热通道 2511，第一隔离板2505内侧及第二隔离板2506邻近述底板2503一侧形成该出风通道2512。该进风通道2510、散热通道2511及出风通道2512依次连通构成所述的风道2509。一实施例中，该风道2509的进风口2507开设于侧板2504，该风道2509的出风口2508开设于底板2503，更具体地，进风口2507位于第一连接臂242与持械臂241连接的一端，并位于两块第一隔离板2505外侧；出风口2508位于第一连接臂242与第二连接臂243连接的一端。其中，该多个驱动模块2516可以设置于该风道2509所经路径的任意位置。

具体而言，该两块第一隔离板2505一端与侧板2504邻近于持械臂241 连接的一端相抵接，第二隔离板2506一端与侧板2504邻近于持械臂241连接的一端相分离以形成间隙。其中，第一隔离板2505与侧板2504抵接的设置能够将风道2509的进风通道2510与散热通道2511及出风通道2512较好地隔离开；第二隔离板2506与侧板2504相分离的设置能够将风道2509的散热通道2511 与出风通道2512进行连通。可以理解的，风道2509的进风通道2510和散热通道2511可以在腔体2501位于与第二连接臂243的一端进行连通。该进风通道 2510的结构设计还有助于传动机构例如钢带的走线布局，也即传动机构可以借助该进风通道2510进行布设，此处不做具体描述。

更具体地，继续参阅图7，上述的进风通道2510可以由第一隔离板2505 和侧板2504围绕形成。上述的散热通道2511由第一隔离板2505、第二隔离板 2506及多个驱动模块2516围绕形成。上述的出风通道2512由第一隔离板2505、第二隔离板2506及底板2503围绕形成。这样风道2509的各个分段基本都是密封且相互连通的状态，能够确保风力的足够，进而有效散热。

一实施例中，继续参阅图7，两块第一隔离板2505与连接于二者之间的第二隔离板2506构成横截面基本呈“H”的形状。该第一隔离板2505和第二隔离板2506可以采用一体式结构件，节省在腔体2501内的安装流程。

较佳的，该第一隔离板2505及/或第二隔离板2506可以是散热板，具体而言，散热板是铜质散热板或铝质散热板，或其他。这样能够增大散热面积，提高散热效率。

一实施例中，继续参阅图6，多个驱动模块2516通常可以沿着散热通道2511设置。该多个驱动模块2516紧密排列且支撑固定于第一隔离板2505及/或第二隔离板2506上。

一实施例中，如图6所示，各驱动模块2516均具有两层以上的PCB板 2517，如两层、三层甚至更多层，各相邻两层PCB板2517之间都具有间隙，这样的结构设计一方面有助于节约安装面积，另一方面有助于散热。具体而言，同一驱动模块2516中相邻两层PCB板2517之间可以通过导电柱进行连接和支撑。更具体地，各驱动模块2516可以通过最顶层的PCB板2517支撑于第一隔离板2505上，这样的结构设计有助于形成一个较为密封的散热通道2511。或者，各驱动模块2516可以通过最底层的PCB板2517支撑于第二隔离板2506上，这样的结构设计有助于将驱动模块2516产生的热量有效地传递到第二隔离板 2506。或者，各驱动模块2516最顶层的PCB板2517支撑于第一隔离板2505 上、最底层的PCB板2517支撑于第二隔离板2506上，这样的结构设计可以兼具密封散热通道2511和提高散热效率的作用。其中，“顶”指的邻近是顶板2502 的一侧，“底”指的是邻近底板2503的一侧。

较佳的，继续参阅图6，各驱动模块2516最底层的PCB板2517邻近第二隔离板2506的一侧设置有导热板2518，导热板2518与第二隔离板2506紧贴固定，以更有效地将驱动模块2516产生的热量传导至第二隔离板2506。并且，可以在导热板2518与第二隔离板2506之间涂敷导热硅胶，以消除导热板2518 与第二隔离板2506之间的间隙实现更好地接触。该导热板2518也可以是铜质导热板2518或铝质导热板2518，或其他。

一实施例中，各驱动模块2516至少共用最顶层的PCB板2517。例如，各驱动模块2516仅共用一块PCB板2517且该PCB板2517位于最顶层。又例如，各驱动模块2516共用两块以上的PCB板2517，该共用的PCB板2517包括最顶层的PCB板。又例如，各驱动模块2516的各层PCB板2517均是共用的。

在其它实施例中，如图8和图9所示，腔体2501内设置有第三隔离板 2520。该第三隔离板2520可拆卸地设置于两块第一隔离板2505上且基本与底板2503平行，以与第一隔离板2505、第二隔离板2506共同围绕形成散热通道 2511。一些实施例中，各驱动模块2516可以装设于任一第一隔离板2505内侧。一些实施例中，各驱动模块2516可以装设于第二隔离板2506朝向第三隔离板 2520的一侧，具体可参阅图8。一些实施例中，各驱动模块2516可以装设于第三隔离板2520朝向第二隔离板2506的一侧，具体可参阅图9。一些实施例中，各驱动模块2516可以装设于在第一隔离板2505、第二隔离板2506及第三隔离板2520中任意两个或两个以上。

一实施例中，继续参阅图6，第一连接臂242包括与风扇2513电连接以控制风扇2513工作的控制板2519，控制板2519亦沿着风道2509的路径设置于腔体2501内。较佳的，该控制板2519也设置于散热通道2511的路径上，其可以与驱动模块2516紧密连接，进而与第一隔离板2505、第二隔离板2506共同较好地密封散热通道2511。一实施例中，控制板2519主要起到启停风扇2513 的作用，在系统启动也即驱动模块2516工作时，即通过控制板2519启动风扇 2513工作，在系统关闭也即驱动模块2516停止工作时，即通过控制板2519停止风扇2513工作，在这个过程中，控制板2519可以控制风扇2513一直工作于额定功率。

另一实施例中，控制板2519上集成有检测单元及控制单元，该控制单元分别与检测单元和风扇2513电连接。该检测单元用于检测腔体2501内部的温度，该控制单元用于根据检测单元检测到的温度实时适应性地调节风扇2513的实际功率，进而有利于更有效的散热。

其中，该检测单元举例可以是温度传感器，该控制单元举例可以具有 PWM脉宽调制电路。

例如，在检测单元检测到腔体2501内的温度逐渐升高时，由控制单元在风扇2513的额定功率内跟随性地逐渐调高风扇2513的实际功率，类似无级调节。

又例如，在检测单元检测到腔体2501内的温度在第一温度范围以内时，由控制单元在风扇2513的额定功率内适应性地调节风扇2513为第一实际功率，而在检测单元检测到腔体2501内的温度在第二温度范围以内时，由控制单元在风扇2513的额定功率内适应性地调节风扇2513为第二实际功率，这种调节方式为阶梯性调节，也可理解为挡位调节，可以根据腔体2501内温度升高情况来具体设计更多级的挡位。

在其它实施例中，控制板2519可以设置于散热通道2511中第一隔离板 2505、第二隔离板2506和第三隔离板2520中任意一个上。如图8，控制板2519 设置于第二隔离板2506上。或如图9，控制板2519设置于第三隔离板2520上。

一实施例中，如图4所示，腔体2501一端设置有与持械臂241连接的第一连接部2514、另一端设置有与第二连接臂243连接的第二连接部2515。例如，第一连接部2514是一对臂耳，该一对臂耳与持械臂241的连接座通过一固定于该连接座的转动轴实现转动连接。例如，第二连接部2515是至少一个插接件，且插接件与腔体2501相对固定设置。

一示例中，插接件是一个插接轴，相应的，第二连接臂243具有交叉滚子轴承，交叉滚子轴承的内圈与第二连接臂243相对固定设置、外圈与第二连接臂243相对转动设置，外圈设置有与该插接轴适配的装配槽用以快速实现插接固定。

另一示例中，如图4所示，插接件是沿圆周排列设置的多个插接轴，相应的，第二连接臂243具有交叉滚子轴承，交叉滚子轴承的内圈与第二连接臂 243相对固定设置、外圈与第二连接臂243相对转动设置，外圈设置有与该多个插接轴适配的多个装配孔用以快速实现插接固定。

更具体地，第一连接臂242中腔体2501内设置有交叉滚子轴承，该交叉滚子轴承的内圈与第一连接臂242相对固定设置、外圈与第一连接臂242相对转动设置，插接件固设于该交叉滚子轴承的外圈。对于第二连接臂243与第三连接臂244之间的转动连接可以参照第一连接臂242与第二连接臂243之间的连接方式。这样有助于通过装设传动机构如钢丝或钢带以构建前述提及的平行四边形联动机构。

上述的交叉滚子轴承也可以替换为滚轮轴承或者其它类型具有相对转动特性的轴承。

本实用新型的手术机器人及其操纵器臂，具有如下有益效果：

通过在第一连接臂242的腔体2501中设置具有与外部连通的进风口2507 及出风口2508的风道2509，然后在出风口2508处设置风扇2513，并将用于驱动操作臂31动作的多个驱动模块2516沿着风道2509的路径进行设置，有利于及时将各驱动模块2516产生的热量排出至腔体2501外部，进而有助于防止烫伤，及有助于提高各驱动模块2516的使用寿命和可靠性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (19)

1.一种连接臂，其特征在于，包括：

腔体；

及罩设密封所述腔体的顶板；

所述腔体的内部形成有风道，所述腔体的壁面开设有进风口和出风口，所述风道一端与所述进风口连通、另一端与所述出风口连通，所述出风口处装设有风扇，多个驱动操作臂动作的驱动模块在所述腔体内沿着所述风道的路径设置，进而可利用所述风扇产生风流以将多个所述驱动模块工作产生的热量排出。

2.根据权利要求1所述的连接臂，其特征在于：

所述腔体具有底板和沿所述底板周缘设置的侧板，位于所述侧板内侧在所述底板上设置有与所述侧板具有间隙的两块第一隔离板，两块所述第一隔离板亦相互间隔，两块所述第一隔离板之间连接有与所述底板基本平行且间隔的第二隔离板，所述第一隔离板外侧形成有进风通道，所述第一隔离板内侧及所述第二隔离板远离所述底板一侧形成有散热通道，所述第一隔离板内侧及所述第二隔离板邻近述底板一侧形成有出风通道，所述风道由所述进风通道、所述散热通道及所述出风通道依次连通构成，所述进风口开设于所述侧板，所述出风口开设于所述底板。

3.根据权利要求2所述的连接臂，其特征在于：

两块所述第一隔离板一端与所述侧板邻近于持械臂连接的一端相抵接，所述第二隔离板一端与所述侧板邻近于所述持械臂连接的一端具有间隙。

4.根据权利要求2所述的连接臂，其特征在于：

所述进风通道由所述第一隔离板和所述侧板围绕形成；

所述散热通道由所述第一隔离板、所述第二隔离板及多个所述驱动模块围绕形成，其中，多个所述驱动模块沿所述散热通道设置，多个所述驱动模块紧密排列且支撑固定于所述第一隔离板及/或所述第二隔离板上；

所述出风通道由所述第一隔离板、所述第二隔离板及所述底板围绕形成。

5.根据权利要求2所述的连接臂，其特征在于：

所述进风口位于所述连接臂与持械臂连接的一端，并位于两块所述第一隔离板外侧；

所述出风口位于所述连接臂与另一连接臂连接的一端。

6.根据权利要求2所述的连接臂，其特征在于：

两块所述第一隔离板与连接于二者之间的所述第二隔离板构成横截面基本呈“H”的形状。

7.根据权利要求6所述的连接臂，其特征在于：

所述第一隔离板和所述第二隔离板是一体式结构件。

8.根据权利要求2所述的连接臂，其特征在于：

各所述驱动模块均具有两层以上的PCB板，同一所述驱动模块中相邻两层所述PCB板之间通过导电柱连接和支撑，各所述驱动模块通过最顶层的所述PCB板支撑于所述第一隔离板上、及/或各所述驱动模块通过最底层的所述PCB板支撑于所述第二隔离板上。

9.根据权利要求8所述的连接臂，其特征在于：

各所述驱动模块最底层的所述PCB板邻近所述第二隔离板的一侧设置有导热板，所述导热板与所述第二隔离板紧贴固定。

10.根据权利要求8所述的连接臂，其特征在于：

各所述驱动模块至少共用最顶层的所述PCB板。

11.根据权利要求2所述的连接臂，其特征在于：

两块所述第一隔离板上可拆卸地设置有第三隔离板，所述第三隔离板基本与所述底板平行，所述第一隔离板、所述第二隔离板及所述第三隔离板围绕形成所述散热通道，各所述驱动模块装设于所述散热通道内。

12.根据权利要求11所述的连接臂，其特征在于：

各所述驱动模块装设于任一所述第一隔离板内侧；

或者，各所述驱动模块装设于所述第二隔离板朝向所述第三隔离板的一面；

或者，各所述驱动模块装设于所述第三隔离板朝向所述第二隔离板的一面。

13.根据权利要求11所述的连接臂，其特征在于：

所述第一隔离板、所述第二隔离板及/或所述第三隔离板是散热板；所述散热板是铜质散热板或铝质散热板。

14.根据权利要求1所述的连接臂，其特征在于：

所述连接臂包括与所述风扇电连接以控制风扇工作的控制板，所述控制板亦沿着所述风道的路径设置。

15.根据权利要求14所述的连接臂，其特征在于：

所述控制板上集成有检测单元及分别与所述检测单元和所述风扇电连接的控制单元，所述检测单元用于检测所述腔体内部的温度，所述控制单元用于根据所述检测单元检测到的温度实时调节所述风扇的实际功率。

16.根据权利要求1所述的连接臂，其特征在于：

所述腔体一端设置有用于与持械臂连接的第一连接部、另一端设置有用于与另一连接臂连接的第二连接部；

所述第一连接部是一对臂耳；

所述第二连接部是至少一个插接件，且所述插接件与所述腔体相对固定。

17.根据权利要求16所述的连接臂，其特征在于：

所述插接件是一个插接轴；

或者，所述插接件是沿圆周排列设置的多个插接轴。

18.一种操纵器臂，其特征在于，包括：

持械臂，用于装设操作臂；

及第一连接臂，一端与所述持械臂转动连接、另一端与第二连接臂转动连接，其中，所述第一连接臂是如权利要求1～17任一项所述的连接臂。

19.一种手术机器人，其特征在于，包括一个以上如权利要求18所述的操纵器臂。

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