CN213615696U - 打磨模组及具有其的打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种打磨模组及具有其的打磨机器人。打磨模组包括：内环组件，包括打磨盘；外环组件，包括设在打磨盘外周的打磨壳；打磨驱动件，与内环组件驱动连接；多个绕打磨壳的中心轴线设置的第一浮动组件，第一浮动组件与打磨壳连接，以使打磨壳相对于打磨盘沿第一方向可移动地设置。本实用新型的技术方案的打磨模组能够适应连续不平整墙面。

Description

打磨模组及具有其的打磨机器人

技术领域

本实用新型涉及打磨技术领域，具体而言，涉及一种打磨模组及具有其的打磨机器人。

背景技术

在建筑物建造施工过程中，需要对墙体表面涂抹腻子，当该工序完成之后，腻子交界处易出现接茬以及墙面会出现腻子厚薄不均等现象，会影响后续施工工艺的进行，因此，需要对存在缺陷的墙面进行打磨作业。

现有技术的打磨模组中，打磨盘与电机采用联轴器连接，当墙面存在连续不平整的斜面或者弧度时，打磨盘无法与墙面保持贴合接触，无法保证打磨质量。以上也就是说，现有技术中的打磨模组存在无法适应连续不平整墙面的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种打磨模组及具有其的打磨机器人，该打磨模组能够适应连续不平整墙面。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种打磨模组，打磨模组包括：内环组件，包括打磨盘；外环组件，包括设在打磨盘外周的打磨壳；打磨驱动件，与内环组件驱动连接；多个绕打磨壳的中心轴线设置的第一浮动组件，第一浮动组件与打磨壳连接，以使打磨壳相对于打磨盘沿第一方向可移动地设置。

进一步地，打磨模组还包括至少一个第二浮动组件，第二浮动组件与打磨盘连接，以使打磨盘沿第一方向可移动地设置。

进一步地，外环组件还包括与打磨壳连接的外罩，第一浮动组件设置在打磨壳与外罩之间，打磨壳相对于外罩在第一方向上可移动地设置，打磨驱动件设置在外罩上。

进一步地，第一浮动组件包括：第一导向件，与打磨壳连接；第一弹性件，设在第一导向件上，第一弹性件位于打磨壳和外罩之间；外罩上设有第一通孔，第一导向件的一端穿出第一通孔并沿着第一通孔的中心轴线可移动地设置。

进一步地，第一浮动组件还包括第一防脱件，第一防脱件与第一导向件的远离打磨壳的一端连接。

进一步地，内环组件还包括与打磨盘连接的支架盘，第二浮动组件设置在打磨盘和支架盘之间，打磨盘相对于支架盘在第一方向上可移动地设置。

进一步地，第二浮动组件包括：第二导向件，与打磨盘连接；第二弹性件，设在第二导向件上，第二弹性件位于打磨盘和支架盘之间；支架盘上设有第二通孔，第二导向件的一端穿出第二通孔并沿着第二通孔的中心轴线可移动地设置。

进一步地，第二浮动组件还包括衬套，衬套设置在第二通孔内，第二弹性件位于打磨盘和衬套之间。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种打磨机器人，打磨机器人包括上述的打磨模组。

进一步地，打磨盘上设有第一吸尘孔，打磨机器人还包括吸尘组件，吸尘组件包括：沉降部，具有与第一吸尘孔连通的沉降室；过滤部，设置在沉降部的上方，过滤部的气体入口与沉降室的气体出口连通；排尘部，设置在沉降部的下方。

进一步地，打磨机器人还包括底盘和设置在底盘上的柜体，柜体的顶部设有顶端罩，打磨机器人还包括设置在顶端罩上的导航传感器和用于产生围设在导航传感器外周的风幕的风幕组件。

进一步地，柜体包括沿水平方向布置的第一腔体、中间腔体和第二腔体，中间腔体内设有与打磨模组的内环组件连通的吸尘组件，第一腔体和第二腔体内均设有控制组件和电线组件；或者，风幕组件包括外壳、第一驱动部以及与第一驱动部驱动连接的风轮，风轮设置在外壳内，外壳的朝向导航传感器的一侧设有出风口。

应用本实用新型的技术方案，打磨壳能够沿第一方向移动，且多个第一浮动组件绕打磨壳的中心轴线设置，这样，当遇到不平整的墙面时，在第一浮动组件作用下，打磨壳能够通过自调整和轴向浮动来适应墙体表面，降低打磨模组相对墙面的定位精度，使打磨壳在打磨过程中贴合各种不平整墙面，从而保证打磨质量。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的打磨模组的实施例的立体结构示意图；

图2示出了图1的打磨模组的主视图(其中，未显示打磨盘和打磨壳)；

图3示出了图1的打磨模组的连接环、外罩和第一浮动组件连接的立体结构示意图；

图4示出了图3的侧视图；

图5示出了图3的连接环、外罩和第一浮动组件连接后的局部放大图；

图6示出了图5的剖视图；

图7示出了图1的打磨模组的打磨盘、支架盘和第二浮动组件连接在一起的立体结构示意图；

图8示出了图7的侧视图；

图9示出了图7的打磨盘、支架盘和第二浮动组件连接后的剖视图；

图10示出了根据本实用新型的打磨机器人的实施例的一个方向的立体结构示意图；

图11示出了图10的打磨机器人的另一个方向的立体结构示意图；

图12示出了图10的打磨机器人的吸尘组件的立体结构示意图；

图13示出了图12的吸尘组件的过滤部的结构示意图；

图14示出了图12的吸尘组件的排尘部的结构示意图；

图15示出了图12的吸尘组件的底板和立体支架的结构示意图；

图16示出了图12的吸尘组件的振动电机和振动座连接的结构示意图；

图17示出了图10的打磨机器人的顶端罩、第一腔体、吸尘组件和第二腔体连接的结构示意图；

图18示出了图17的一个方向的结构示意图；

图19示出了图10的打磨机器人的机械臂组件的立体结构示意图；

图20示出了图19的机械臂组件的分解结构示意图；

图21示出了图10的打磨机器人的顶端罩、导航传感器和风幕组件的分解结构示意图；

图22示出了图10的打磨机器人的导航传感器和风幕组件配合的结构示意图；

图23示出了图22的风幕组件的外壳的立体结构示意图；

图24示出了图10的打磨机器人的一个工作状态示意图；以及

图25示出了图10的打磨机器人的另一个工作状态示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、打磨模组；11、打磨盘；12、打磨壳；13、外罩；14、支架盘；15、第一吸尘孔；16、连接环；17、第二吸尘孔；20、第一浮动组件；21、第一导向件；22、第一弹性件；23、第一防脱件；30、第二浮动组件；31、第二导向件；32、第二弹性件；33、第二防脱件；34、衬套；40、吸尘组件；41、沉降部；42、过滤部；421、第一过滤结构；422、第二过滤结构；423、动力单元；424、过滤合页门；43、排尘部；431、排尘口；432、底板；433、振动电机；434、振动座；435、排尘合页门；44、吸尘管；45、立体支架；50、底盘；60、顶端罩；61、导航传感器；70、风幕组件；71、外壳；711、安装卡口；72、第一驱动部；73、出风口；74、后挡板；81、第一腔体；82、第二腔体；90、机械臂组件；91、机械臂；92、升降机构；93、外凸安装座；100、配电柜；110、墙体。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

需要说明的是，本实用新型及本实用新型的实施例属于建筑装修技术领域，涉及自动化施工技术范畴，尤其涉及一种打磨模组及打磨机器人。

如图1至图9所示，本实用新型的实施例中，打磨模组10包括内环组件、外环组件、打磨驱动件、第一浮动组件20和第二浮动组件30，内环组件包括打磨盘11，外环组件包括设在打磨盘11外周的打磨壳12，打磨驱动件与内环组件驱动连接，第一浮动组件20与打磨壳12连接，以使打磨壳12沿第一方向可移动地设置，第二浮动组件30与打磨盘11连接，以使打磨盘11沿第一方向可移动地设置。

上述设置中，打磨壳12能够相对于打磨盘11沿第一方向移动，这样，当遇到较复杂的墙体表面(比如，存在斜面或弧面的不平整墙面)时，一方面，能够实现打磨壳12与墙面的预压力接触；另一方面，利用多个第一浮动组件20，打磨壳12能够通过自调整来适应墙体表面；也就是说，通过第一浮动组件20的浮动作用，能够使打磨模组10更好地与不平整墙面贴合，确保打磨连续性，从而保证打磨质量。

进一步地，相对于现有技术中，设置在打磨壳12上的毛刷与墙面贴合而言，本申请中，通过额外设置的第一浮动组件20来提供缓冲力和轴向浮动力，可以更好地控制打磨壳12，使得打磨壳12能够更好地适应不平整的墙面。

进一步地，打磨驱动件与内环组件驱动连接，打磨驱动件为打磨盘11的转动提供动力，从而利用打磨盘11的转动实现打磨作业。

优选地，如图7至图9所示，本实用新型的实施例中，打磨模组10还包括至少一个绕打磨盘11的中心轴线设置的第二浮动组件30，第二浮动组件30与打磨盘11连接，以使打磨盘11沿第一方向可移动地设置。

上述设置中，通过第一浮动组件20和第二浮动组件30，内环组件和外环组件能够分别独立浮动，从而能够更好的适应墙体表面连续不平整的情况，进而提高打磨质量。

进一步地，在打磨模组10进行打磨作业的过程中，打磨盘11用于打磨墙体表面，打磨壳12与墙体表面抵接，这样，打磨盘11、打磨壳12和墙体表面之间形成第一腔体，这样，由于打磨盘11对墙体表面的打磨作业而产生的粉尘被收集在第一腔体内，可以避免因粉尘扩散到环境中，造成环境污染，甚至影响工作人员的身体健康的问题，从而保证环境和工作人员的健康安全。

发明人在长期的生产过程中发现，可以设置一个浮动组件同时驱动内环组件和外环组件轴向移动，但是，在实际打磨作业中，打磨盘和打磨壳所需要的轴向移动距离是不一样的，因此，上述的打磨模组不能解决内环组件和外环组件所要求的柔性(也就是沿第一方向的移动情况)不一致的问题。针对上述情况，基于打磨模组的内环组件和外环组件所要求的柔性(也就是沿第一方向的移动情况)不一致的问题，本申请提出了一种分别针对内环组件和外环组件进行浮动设计的打磨模组，使内环组件和外环组件能够分别独立浮动，从而能够更好的适应墙体表面连续不平整的情况。

本实用新型的实施例中，如图2所示，第一浮动组件20和第二浮动组件30构成了双环路柔性机构内环组件和外环组件为同心设置。其中，为内环组件配置了四组第二浮动组件30，为外环组件配置了六组第一浮动组件20，第一浮动组件20和第二浮动组件30均均匀布置。第二浮动组件30用于实现打磨盘11的轴向伸缩浮动，第一浮动组件20用于实现打磨壳12的轴向伸缩浮动。这样，通过独立设置的第一浮动组件20和第二浮动组件30，分别实现了打磨盘11和打磨壳12的轴向浮动，能够更好地适应墙体表面不平整的情况，提高连续打磨质量。

优选地，打磨盘11和打磨壳12同轴设置。

需要说明的是，上述的第一方向指的是打磨盘11或者打磨壳12的轴线方向。

如图1至图6所示，本实用新型的实施例中，外环组件还包括与打磨壳12连接的外罩13，第一浮动组件20设置在打磨壳12与外罩13之间，打磨壳12相对于外罩13在第一方向上可移动地设置，打磨驱动件设置在外罩13上。

上述设置中，打磨壳12通过第一浮动组件20与外罩13连接，从而使打磨壳12能够相对于外罩13在第一方向上移动，进而使外环组件能够满足柔性要求；通过第一浮动组件20实现了外环组件的独立浮动。

优选地，打磨驱动件设置在外罩13的腔体内，在方便打磨驱动件与内环组件的打磨盘11驱动连接的同时，可以将打磨驱动件设置在腔体内，确保结构紧凑。内环组件的打磨盘11在打磨驱动件的驱动下发生转动，打磨盘11相对于外罩13转动。

如图5和图6所示，本实用新型的实施例中，第一浮动组件20包括第一导向件21和第一弹性件22，第一导向件21与打磨壳12连接，第一弹性件22设在第一导向件21上，第一弹性件22位于打磨壳12和外罩13之间，外罩13上设有第一通孔，第一导向件21的一端穿出第一通孔并沿着第一通孔的中心轴线可移动地设置。

上述设置中，第一导向件21的一端与打磨壳12连接，第一导向件21的另一端穿出外罩13上的第一通孔，第一导向件21可沿第一通孔的中心轴线移动，也就是说，在第一导向件21的带动下，打磨壳12能够相对于外罩13移动；当进行打磨作业时，打磨壳12与墙体表面抵接，墙体表面对打磨壳12施加压力，打磨壳12向靠近外罩13的方向移动，此时，设置在打磨壳12和外罩13之间的第一弹性件22受压力收缩而产生反弹力，当墙体表面对打磨壳12施加的压力解除，在第一弹性件22的反弹力的作用下，打磨壳12向远离外罩13的方向移动；通过第一导向件21和第一弹性件22，使打磨壳12能够相对于外罩13移动。这样，当打磨壳12遇到不平整的墙体表面时，第一弹性件22伸缩变形，可为打磨壳12提供缓冲和浮动能力，使打磨壳12可靠抵接墙体表面，在打磨模组10的打磨作业过程中，打磨壳12能够始终紧密贴合各种不平整墙面，从而能够保证打磨质量。

优选地，第一导向件21与打磨壳12可以通过螺钉连接。

优选地，第一弹性件22套设在第一导向件21的外周，能够使第一弹性件22与第一导向件21的动作保持一致，使打磨壳12相对于外罩13的移动更稳定。

优选地，第一弹性件22可以为弹簧。优选地，第一弹性件22为圆柱弹簧。

优选地，外环组件还包括连接环16，打磨壳12与连接环16连接，连接环16通过第一浮动组件20与外罩13连接，从而使打磨壳12相对于外罩13可移动地设置。具体地，第一导向件21与连接环16连接，从而使第一导向件21与打磨壳12连接，第一弹性件22设置在连接环16和外罩13之间。

优选地，第一弹性件22与外罩13之间设有垫片。

如图5和图6所示，本实用新型的实施例中，第一浮动组件20还包括第一防脱件23，第一防脱件23与第一导向件21的远离打磨壳12的一端连接。

具体地，第一防脱件23和打磨壳12位于外罩13的相对设置的两侧。

上述设置中，第一防脱件23用于防止第一导向件21从外罩13的第一通孔内滑出，使第一导向件21始终穿过第一通孔，从而保证打磨壳12与外罩13连接。

优选地，可以使用铰链销作为相连接的第一导向件21和第一防脱件23，其中，铰链销的杆段作为第一导向件21，铰链销的帽端作为第一防脱件23。

本实用新型的实施例中，如图3和图4所示，第一浮动组件20设在连接环16与外罩13之间，六组第一浮动组件20均匀间隔布置围成环形。连接环16为浮动面，连接环16相对外罩13进行伸缩运动，连接环16用于安装打磨壳12，从而实现打磨壳12的轴向伸缩，在墙面腻子打磨时实现打磨壳12与墙面的预压力接触，将磨削的腻子粉尘限制在外罩13的腔体内。当打磨模组10与墙面之间具有倾斜位置关系时，利用均匀布置的六组第一浮动组件20，能够使打磨壳12适应不平整墙面，降低打磨模组10相对墙面的定位精度，保证打磨质量，提高打磨效果。当然，在附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要设置4个或者8个或者更多个第一浮动组件20。

如图6所示，多个第一浮动组件20能够实现打磨壳12的浮动及偏载适应。通过第一导向件21与第一弹性件22构建柔性空间，连接环16上设有螺钉孔，固定螺钉穿过螺钉孔将连接环16与第一导向件21固定连接；外罩13上的第一通孔与第一导向件21配合，在第一弹性件22和外罩13之间设有垫片，实现第一弹性件22的可靠压缩。第一导向件21穿出外罩13的第一通孔，从而能够在外罩13的远离打磨壳12的一侧进行无干涉的伸缩。

如图2、图7至图9所示，本实用新型的实施例中，内环组件还包括与打磨盘11连接的支架盘14，第二浮动组件30设置在打磨盘11和支架盘14之间，打磨盘11相对于支架盘14在第一方向上可移动地设置。

上述设置中，打磨盘11通过第二浮动组件30与支架盘14连接，从而使打磨盘11能够相对于支架盘14在第一方向上可移动，进而使内环组件能够满足柔性要求；通过第二浮动组件30实现了内环组件的独立浮动。

上述设置中，第一浮动组件20实现了外环组件的独立浮动，第二浮动组件30实现了内环组件的独立浮动，内环组件和外环组件之间分别独立浮动，互不干涉，内环组件和外环组件可以分别调整以适应墙体表面情况，这样可以使打磨模组具有更好的打磨效果。

如图9所示，本实用新型的实施例中，第二浮动组件30包括第二导向件31和第二弹性件32，第二导向件31与打磨盘11连接，第二弹性件32设在第二导向件31上，第二弹性件32位于打磨盘11和支架盘14之间，支架盘14上设有第二通孔，第二导向件31的一端穿出第二通孔并沿着第二通孔的中心轴线可移动地设置。

上述设置中，第二导向件31的一端与打磨盘11连接，第二导向件31的另一端穿出支架盘14上的第二通孔，第二导向件31可沿第二通孔的中心轴线移动，也就是说，在第二导向件31的带动下，打磨盘11能够相对于支架盘14移动；当进行打磨作业时，打磨盘11与墙体表面抵接，墙体表面对打磨盘11施加压力，打磨盘11受力向靠近支架盘14的方向移动，此时，设置在打磨盘11与支架盘14之间的第二弹性件32受力收缩而产生反弹力，当打磨盘11与墙体表面之间的作用力解除，在第二弹性件32的反弹力作用下，打磨盘11向远离支架盘14的方向移动；通过第二导向件31和第二弹性件32使打磨盘11能够相对于支架盘14移动。

优选地，第二导向件31与打磨盘11可以通过螺钉连接。

优选地，第二弹性件32套设在第二导向件31的外周，这样，能够使第二弹性件32和第二导向件31的运动和做功保持一致，使打磨盘11相对于支架盘的移动更加稳定。

优选地，第二弹性件32为压缩弹簧。具体地，第二弹性件32为圆柱弹簧。

优选地，第二弹性件32与支架盘14之间设有衬套34，衬套34与支架盘14连接且位于支架盘14的第二通孔处，第二导向件31穿出衬套34；衬套34能够使第二导向件31相对于第二通孔的移动更顺畅。

如图9所示，本实用新型的实施例中，第二浮动组件30还包括第二防脱件33，第二防脱件33与第二导向件31的远离打磨盘11的一端连接。

具体地，第二防脱件33与打磨盘11设置在支架盘14的相对设置的两侧。

上述设置中，第二防脱件33用于防止第二导向件31从支架盘14的第二通孔滑出，使第二导向件31始终穿过第二通孔，从而保证打磨盘11与支架盘14连接。

外环组件围设在内环组件外周，第二浮动组件30和第一浮动组件20相互独立。内环组件的结构如图7和图8所示，第二浮动组件30设在打磨盘11与支架盘14之间，四组第二浮动组件30均匀间隔布置。打磨盘11为浮动面，打磨盘11相对支架盘14进行轴向的伸缩运动。打磨盘11用于粘贴打磨砂纸，实现砂纸的旋转运动，对墙面进行磨削施工，打磨盘11上设有多个第一吸尘孔15，用于腻子粉尘的排出；支架盘14上设有多个第二吸尘孔17，用于中间区域腻子粉尘的飘散。四组第二浮动组件30在内环组件中均匀布置，四组第二浮动组件30、多个第一吸尘孔15和多个第二吸尘孔17等结构均围绕支架盘14的中心轴线具有良好的对称性，满足旋转体转动惯量的要求，内环组件自身结构的对称平衡设计利于实现打磨不偏载，避免磨削过程时重时轻的晃动现象。当然，在附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要设置6个或者8个或者更多个第二浮动组件30。

本实用新型的实施例中，第二浮动组件30需要实现更小阻尼的柔性，且需要满足转动过程中不发生离心形变，保证打磨盘11的旋转姿态的要求。为了满足上述要求，如图9所示，设置了衬套34，通过第二弹性件32、第二导向件31以及衬套34构建浮动空间，第二弹性件32套在第二导向件31的外周，通过螺钉实现打磨盘11与第二导向件31的固定连接；衬套34固定在支架盘14中，第二导向件31在衬套34中可进行轴向伸缩移动，第二弹性件32提供被动压缩的柔性；第二浮动组件30中设有衬套34是满足打磨盘11更小阻尼要求的保障，且有利于抑制转动过程中径向方向上的形变，满足打磨盘11高速磨削的功能需求，第二导向件31与衬套34的配合形成具有较大刚度的结构，满足打磨圆周切向力的传递受载。

目前建筑墙体装修中，腻子打磨作业方式通常为传统手工打磨和手持机器半自动打磨两种，打磨过程需要人工实时参与作业，不仅存在打磨效率低下问题，还存在腻子粉尘弥漫，极易对人员造成身体健康等安全问题；现腻子打磨方式对人员本身技艺要求高，墙面腻子的质量往往和人员技术有关，可控性不佳，质量难以得到有效保障，且人工作业强度大，极易产生疲劳，不适于长时间大面积持续作业。

目前国内外很少有全自动智能自动打磨机器人，现有的半自动化机器设备在一定程度上优化了腻子打磨作业方式，但仍存在自动化程度不够高、打磨效果不佳、作业高度不足、腻子粉尘处理不当、电箱设计空间冗余不合理等问题。

针对上述问题，本实用新型及本实用新型的实施例提供了一种打磨机器人，该打磨机器人包括上述的打磨模组10。

由于本申请的打磨机器人具有本申请的打磨模组，因此，本申请的打磨机器人也具有本申请的打磨模组的上述优点，此处不再赘述。

如图7、图10至图18所示，本实用新型的实施例中，打磨盘11上设有第一吸尘孔15，打磨机器人还包括吸尘组件40，吸尘组件40包括沉降部41、过滤部42和排尘部43，沉降部41具有与第一吸尘孔15连通的沉降室，过滤部42设置在沉降部41的上方，过滤部42的气体入口与沉降室的气体出口连通，排尘部43设置在沉降部41的下方。

上述设置中，吸尘组件40用于对打磨盘11产生的粉尘进行过滤清洁；打磨盘11产生的粉尘通过第一吸尘孔15进入沉降室沉降，沉降后的气体经沉降室的气体出口进入过滤部42，过滤部42对沉降后的气体进行过滤，之后将气体排出，避免气体污染环境和对工作人员的身体健康造成伤害，沉降后的灰尘则经排尘部43排出。

上述设置中，过滤部42设置在沉降部41的上方，这样，沉降室内的气体向上进入过滤部42，能够减少气体中的固体粉尘含量，减轻过滤部42的工作负荷；排尘部43设置在沉降部41的下方，利用固体颗粒自然沉降的特性，粉尘在沉降室内自然沉降，固体颗粒被收集在排尘部43，便于排尘部43收集、排出固体粉尘。

优选地，吸尘组件40还包括吸尘管44，吸尘管44的一端与第一吸尘孔15连通，吸尘管44的另一端与沉降室连通，通过吸尘管44将打磨盘11产生的粉尘通入沉降室沉降。

优选地，吸尘管44与沉降室的上部连通，这样，能够提高粉尘的沉降效果，提高固体粉尘的沉降率。

优选地，如图13所示，本实用新型的实施例中，过滤部42具有沿气流方向依次设置的第一过滤室和第二过滤室，第一过滤室内设有多个并列设置的第一过滤结构421，第二过滤室内设有第二过滤结构422，进入过滤部42的气体先经过第一过滤室，在第一过滤室内进行一级过滤后进入第二过滤室，并在第二过滤室内进行二级过滤，之后排出。

优选地，第一过滤结构421可以为滤芯。优选地，第二过滤结构422可以为滤芯。

优选地，过滤部42还包括动力单元423，动力单元423用于引导气体流动方向，使沉降室内气体首先进入第一过滤室，然后再进入第二过滤室，最后排出。

优选地，动力单元423可以为吸尘器电机。优选地，沿气体流动方向，动力单元423设置在第二过滤室之后。

优选地，如图14所示，本实用新型的实施例中，排尘部43具有排尘口431和相对于水平面倾斜设置的底板432，沉降的固体粉尘落在底板432上，固体粉尘通过排尘口431排出；底板432倾斜设置，便于固体粉尘的排出。

优选地，排尘部43还包括振动电机433，振动电机433设置在底板432上，振动电机433带动底板432振动，使底板432上的粉尘容易排出。优选地，排尘部43还包括振动座434，振动电机433通过振动座434与底板432连接，振动座434的设置能够提高底板432的振动频率，提高底板432的排尘效果。

本实用新型的实施例中，吸尘组件40还包括用于承载上述过滤部42等结构的立体支架45。立体支架45是形成底部空腔的功能结构设计，位于吸尘组件40的底部，如图14所示，立体支架45是通过竖筋板、横筋板、底板拼接成型的，其中竖筋板和横筋板均为角钢，焊接为一体，构成空间支撑。如图12所示，振动电机433与振动座434安装在立体支架45的内部区域，立体支架45具有良好的强度、刚度和支撑性能，具有良好的抗形变能力，设于吸尘组件40的底部满足吸尘组件40的受力需求。

本实用新型的实施例中，第一过滤室和第二过滤室串联布置，在第一过滤室和第二过滤室内均设有滤芯，立体支架45支撑吸尘组件40的外壳，底板432在振动电机433的带动下可发生振动。动力单元423和滤芯是气管负压产生模块；振动电机433的斜向布置满足底板432的滑动粉尘的要求，合页门的设计是为了便捷操作及维护。

本实用新型的实施例中，吸尘组件40的过滤部42设置在上端空间，为了保留更大的内部空间，将动力单元423进行了外部侧装，如图13所示，通过中间隔板将上端的内空间划分为左右区两个部分，左区为第二过滤室，安装一级滤芯，右区为第一过滤室，安装二级滤芯；左区的下端部位设有下隔板，将左区单独隔离成密闭的空间，使得粉尘不易进入该区域，过滤部42的气体入口与右区的第一过滤室连通，先经过右区的二级滤芯过滤再经过左区的一级滤芯过滤，从而保障一级滤芯相对更加清洁，有利于动力单元423的长久工作；二级滤芯在右区平行安装，主要吸附的是沉降室的空气。三个滤芯同向安装，大致呈品字形，构建成左右两级串联的布局方案，滤芯吸附风路为“一对二”的形式，相对比与单级滤芯方式，串联式布局更加适合大功率、高打磨效率的施工场合，尤其是自动化设备。

在过滤部42的前端设计过滤合页门424，用于滤芯的检修维保，如图13所示，采用环形合页边缘压密封条的布局方式，在扣合过滤合页门424后可使得左区一级滤芯为独立密封区，保障左区相对更洁净。

底板432在吸尘组件40的底端，是斜向布局形式，斜口朝向排尘口431，排尘口431用于腻子粉尘的出料排放，由于腻子粉尘堆积容易粘附，无法完全从底板432中滑出，故本实用新型的实施例在吸尘组件40的底端右下空间设计振动电机433，提供斜向振动主动动力，使得底板432受迫冲击，腻子粉尘在内腔中实现错位滑移，容易排出。如图16所示，振动座434为钣金内凹形状，振动电机433安装在振动座434的远离底板432的一侧的中间部位，振动座434的拉力边为与底板432连接的部位，也是提供底板432振动的拉力的受力边，振动电机433通过振动座434将脉动冲击输入给底板432，使得底板432在排尘操作时具有主动冲击力。排尘合页门435实现侧向粉尘排放，排尘合页门435通过压密封条实现密封。

如图10、图11、图17、图18、图21、图24和图25所示，本实用新型的实施例中，打磨机器人还包括底盘50和设置在底盘50上的柜体，柜体的顶部设有顶端罩60，打磨机器人还包括设置在顶端罩60上的导航传感器61和用于产生围设在导航传感器61外周的风幕的风幕组件70。

上述设置中，底盘50和顶端罩60设置在柜体的相对设置的两侧，底盘50用于支撑柜体；导航传感器61用于探测打磨机器人的工作位置，风幕组件70用于产生围绕导航传感器61的风幕，防止粉尘附着、覆盖导航传感器61的探测部位，对导航传感器61进行防护，保证导航传感器61的探测灵敏性和精准性。

如图10、图11、图17、图18、图24和25所示，本实用新型的实施例中，柜体包括沿水平方向布置的第一腔体81、中间腔体和第二腔体82，中间腔体内设有与打磨模组10的内环组件连通的吸尘组件40，第一腔体81和第二腔体82内均设有控制组件和电线组件。

上述设置中，将柜体划分为包括依次设置的第一腔体81、中间腔体和第二腔体82，这样，可以根据实际情况，方便地将部件布置在第一腔体81或中间腔体或第二腔体82内，能够对部件进行合理布置，有利于合理利用空间。

上述设置中，第一腔体81以及设置在第一腔体81内的控制组件和电线组件形成第一电柜箱，第二腔体82以及设置在第二腔体82内的控制组件和电线组件形成第二电柜箱；第一电柜箱、吸尘组件40和第二电柜箱依次布置在底盘50上，布置合理，占用空间小。

柜体采用竖向模块设计，匹配吸尘组件40联合布局，整体构成打磨机器人的主体部位；柜体的区域分割采用三区域竖向分布，如如图18所示，分为细长的第一腔体81区域、第二腔体82区域和中间腔体区域，竖向平行分区，顶端为上区域，顶端罩60设置在上区域，顶端罩60从顶部连接第一腔体81、第二腔体82和中间腔体；电柜箱的具体地分布为，第一电柜箱位于第一腔体81区域，吸尘组件40位于中间腔体区域，第二电柜箱位于第二腔体82区域，顶端罩60位于上区域，整体拼接且左右具有相互连接关系，第一腔体81、第二腔体82和中间腔体的顶部与顶端罩60连接为整体，第一腔体81、第二腔体82和中间腔体的底部均坐落在底盘50上，整体构建成稳固的大长方体。

吸尘组件40位于中间位置，第一腔体81和第二腔体82通过螺栓固连于吸尘组件40的左右两侧，顶端罩60同时覆盖第一腔体81、第二腔体82和吸尘组件40，第一电柜箱、第二电柜箱和吸尘组件40均与顶端罩60连接。本实用新型的实施例采用竖向分区模块设计，利于电柜箱在相对面进行布局，特别是针对重要操作开关可双向布局，匀开电气件，依据类型功能分箱体布局，避免同一箱体布局过于复杂不便连接及维修的问题，左右两个竖向箱体则可独立出同类电气组件，实现接线布局的简洁化；另一方面，左右布局的竖向的第一电柜箱和第二电柜箱可构建中间腔体区域，用于吸尘组件40的布置，尤其能够适应于大功率大盘面打磨作业的自动化需求场景。本实用新型的实施例中竖向吸尘组件40更加符合自动化移动打磨机器人的设计和使用要求；再者，顶端罩60和底盘50均对第一腔体81、第二腔体82和吸尘组件40进行连接，且第一腔体81、吸尘组件40和第二腔体82相互之间也横向固连，使整体的结构强度可得到保障，相对比钢骨架的电柜箱体，本实用新型的实施例中将柜体分区设计固连的方式具有空间利用性能更优的特点。

如图21至图23所示，本实用新型的实施例中，风幕组件70包括外壳71、第一驱动部72以及与第一驱动部72驱动连接的风轮，风轮设置在外壳71内，外壳71的朝向导航传感器61的一侧设有出风口73。

上述设置中，第一驱动部72驱动风轮转动，风轮转动带动气体流动，气流自出风口73排出形成风幕，对导航传感器61起到防护作用。

上述设置中，出风口73排出气流形成风幕，使外壳71形成为风幕发生结构件。

优选地，外壳71的出风口73处设有倒角，出风口73出风的过程中会带动出风口73附近的气体流动，倒角的设置使出风口73附近的气体能够更顺畅的随风幕流动，提高风幕的防护效果。优选地，外壳71的出风口73的两侧均设置有倒角。

优选地，导航传感器61可以为导航雷达。

风幕组件70位于上区域，设置在顶端罩60上，导航传感器61在顶端罩60中，实现180度范围的扫描，顶端罩60设有安装槽，如图21所示，风幕组件70在导航传感器61的上方，风幕组件70的顶端被顶端罩60的顶板覆盖。由于打磨机器人进行打磨施工作业，不可避免有腻子粉尘漂浮，而导航传感器61为敏感器件，在该工况中需要做好防护设计，本实用新型的实施例中的风幕组件70在导航传感器61的正上方形成环形风道，气流沿竖向往下吹，在打磨机器人打磨施工过程中形成持续的遮挡和吹散靠近导航传感器61的粉尘，使得风幕内区域保持洁净，从而确保导航传感器61的探测部位无遮覆，保证导航传感器61的导航工作，使导航传感器61准确无误的进行识别检测。

如图22所示，导航传感器61位于风幕组件70的外壳71的下方，风幕组件70包括与外壳71连接的后挡板74，后挡板74包络无需扫描的范围区域，导航传感器61的探测部位被竖向风幕包围，导航传感器61的顶端在外壳71的内凹面内，竖向风幕对导航传感器61的探测部位形成防尘隔离墙，从而实现防尘隔离效果。第一驱动部72设在外壳71的后侧，通过顶端罩60的底板固定，第一驱动部72安装在顶端罩60的内部，而外壳71安装在顶端罩60的安装槽内。优选地，安装槽可以为U形槽。

导航传感器61的下端部位为外圆弧形状，当风幕吹向下端部位时，利于风幕向外进行扩散，形成外吹效果，使得粉尘杂质不易靠近导航传感器61的探测部位，有益于实现防护。

如图23所示，本实用新型的实施例中，出风口73为弧状，可形成环形的竖向风幕；出风口73的外缘边设有倒角面，使在出风口73处形成锥面角，用于对气流进行导向，实现出风口73处空气流的引导作用，匹配外壳71的内凹面形成截面为三角锥的出风口；外壳71的中间区域设有内凹面，也用于导航传感器61顶端部位的探入，使得外壳71与导航传感器61在竖向上安装更为紧凑；外壳71上设有安装卡口711，安装卡口711用于对接第一驱动部72，实现动力的输入；外壳71的与出风口73相对的一侧用于设置后挡板74，这样，自出风口73处形成的竖向风幕与后挡板74形成柱形结构，实现对导航传感器61的探测部位的包覆。

如图10、图11、图19、图20、图24和图25所示，本实用新型的实施例中，打磨机器人还包括与打磨模组10连接的机械臂组件90，机械臂组件90包括机械臂91和与机械臂91连接的升降机构92，机械臂91的第一端与打磨模组10连接，机械臂91的第二端与升降机构92连接，升降机构92带动机械臂91上升或者下降。

上述设置中，机械臂91带动打磨模组10移动，将打磨模组10放置在工作位置，升降机构92带动机械臂91上升或者下降，使机械臂91能够带动打磨模组10在竖直方向上移动，通过机械臂91和升降机构92的配合，使打磨模组10的工作范围扩大，提高了打磨模组10的适应性。

上述设置中，机械臂91能够伸缩和转动，与机械臂91连接的打磨模组10能够在水平方向和竖直方向上移动，升降机构92能够带动机械臂91在竖直方向上移动，这样，扩大了打磨模组10的工作范围。

优选地，机械臂组件90还包括外凸安装座93，机械臂91通过外凸安装座93与升降机构92连接。

建筑装修作业过程中，通常需要对立墙和天花板进行腻子装饰，现有技术中通常是一台设备只解决一处墙面的打磨，较难通过一台设备既能实现对立墙又能实现对天花板的打磨。多关节机械臂可围绕基座点进行多角度姿态的调节，角度适应性好，但是覆盖区域有限；升降机构可在竖向上进行高度调整，但是角度位置单一，无法很好地满足多角度姿态调整的施工需求。本实用新型的实施例针对上述两个问题提供了一种打磨机器人，该打磨机器人具有机械臂组件90，机械臂组件90利用升降机构在高度上的优势，进行了二级升降机构的设计，利用多关节机械臂多角度调整的优势，进行了末端作业施工的设计。机械臂组件90的结构示意图如图19和图20所示，机械臂91在升降机构92的侧端，机械臂91可在升降机构92侧端进行360°的转动，这样设置能够保障机械臂91调姿的空间。

机械臂组件90的爆炸图如图20所示，升降机构92具有两级升降部位，一级升降部位固定在底盘50上，其位置相对底盘50在竖向上是不动的；二级升降部位安装在一级升降部位的侧端，二级升降部位相对一级升降部位可沿竖直方向滑动；外凸安装座93安装在二级升降部位的侧端，其相对于二级升降部位可沿竖直方向滑动，外凸安装座93用于连接机械臂91和升降机构92；机械臂91安装在外凸安装座93上，是末端载荷的支撑。本实用新型的实施例可联动实现升降机构与多关节的机械臂的姿态和高度的同时调节，满足立墙面和天花板面的打磨作业要求，最低可至墙根部位，最高可达天花板面，实现一机多能。

如图24和图25所示，分别示出了利用本申请的打磨机器人分别对墙体110进行腻子打磨的姿态示意图，图24中示出了打磨机器人相对于墙面进行竖平面打磨施工，其可在上下方向和平行墙面的左右方向进行大面积打磨施工，图25示出了打磨机器人相对于天花板面进行水平面的打磨施工，其可在平行天花板的左右和前后方向进行打磨作业。打磨立墙和天花板的区别在于：升降机构92进行了高度位姿的变换，且机械臂91进行了姿态的调整，打磨立墙时，打磨姿态大多数为悬臂式；打磨天花板时，打磨姿态大多数为托举式。本实用新型的实施例通过二级升降机构联合多关节机械臂的姿态实现了集立墙与天花板打磨功能于一体的融合设计，极大优化了自动化打磨施工作业面的覆盖，提升打磨施工效率及作业覆盖率。

优选地，本实用新型的实施例中，打磨机器人还包括配电柜100，配电柜100与上述的控制组件和电线组件均连接。配电柜100为打磨机器人的运转作用提供动力。

本实用新型的实施例具有以下有益效果：

(1)本实用新型的实施例的打磨模组采用双环路浮动柔性的盘面设计，提供了一种具有柔性差异的环路结构布局方案，解决了单纯刚度打磨或单一柔性不当的自动化施工问题，使得打磨机器人的自动化打磨作业也可达到人工施工的墙面效果；

(2)本实用新型的实施例的吸尘组件采用非标化的吸尘组件设计，设有两级串联过滤结构且底板设计振动排尘的布局方案，解决了现有吸尘方式过于立方扁平化、在自动化机器人平台应用不足的问题，使得吸尘过滤可满足大功率大盘面的施工需求，并且保障了人工周期性清理腻子粉尘的顺畅性；

(3)本实用新型的实施例的电柜箱体采用竖向分区模块设计的技术方案，解决了常见独立箱体在自动化机器人布局中空间利用不合理的问题，箱体设有左右设置的第一电柜箱和第二电柜箱，匹配吸尘组件进行三列竖向布局，且在顶端设有固定的顶端罩，通过模块化设计箱体结构，配合机械臂组件和吸尘组件进行良好一体化的模块分区设计，更加符合自动化各功能模块集尘的使用需求；

(4)本实用新型的实施例采用二级升降机构和多关节机械臂的技术方案，解决了仅使用一台机器人较难实现对室内立墙面和天花板均能够打磨施工的技术问题，本实用新型的实施例的机械臂组件可单点位实现立墙面和天花板的调姿覆盖，实现墙根轨迹路线施工覆盖面和施工效率的提升。相对比现有技术方案只针对墙面或者只针对天花板施工的机器设备，具有更大的覆盖率及自动化技术水平。

(5)本实用新型的实施例采用风幕组件设计，形成竖向吹散风墙，使得腻子粉尘不易进入导航传感器附近区域，不易粘附在导航传感器的探测部位，是主动式的防尘措施，确保导航传感器在建筑工况中具有良好的防护性。

本实用新型的技术方案可应用于需要调姿打磨的自动化场合、自主靠近作业工件打磨场景以及室内墙面与天花板全覆盖装修施工的技术方案应用。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：打磨壳能够相对于打磨盘沿第一方向移动，这样，当遇到较复杂的墙体表面(比如，存在斜面或弧面的不平整墙面)时，打磨壳能够通过自调整(也就是沿第一方向移动)来适应墙体表面；也就是说，通过第一浮动组件的浮动作用，能够使打磨模组更好地与不平整墙面贴合，确保打磨连续性，从而保证打磨质量。另外，通过第一浮动组件和第二浮动组件，内环组件和外环组件能够分别独立浮动，从而能够更好的适应墙体表面连续不平整的情况，进而提高打磨质量。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种打磨模组，其特征在于，所述打磨模组包括：

内环组件，包括打磨盘；

外环组件，包括设在所述打磨盘外周的打磨壳；

打磨驱动件，与所述内环组件驱动连接；

多个绕所述打磨壳的中心轴线设置的第一浮动组件，所述第一浮动组件与所述打磨壳连接，以使所述打磨壳相对于所述打磨盘沿第一方向可移动地设置。

2.根据权利要求1所述的打磨模组，其特征在于，所述打磨模组还包括至少一个第二浮动组件，所述第二浮动组件与所述打磨盘连接，以使所述打磨盘沿所述第一方向可移动地设置。

3.根据权利要求1所述的打磨模组，其特征在于，所述外环组件还包括与所述打磨壳连接的外罩，所述第一浮动组件设置在所述打磨壳与所述外罩之间，所述打磨壳相对于所述外罩在所述第一方向上可移动地设置，所述打磨驱动件设置在所述外罩上。

4.根据权利要求3所述的打磨模组，其特征在于，所述第一浮动组件包括：

第一导向件，与所述打磨壳连接；

第一弹性件，设在所述第一导向件上，所述第一弹性件位于所述打磨壳和所述外罩之间；

所述外罩上设有第一通孔，所述第一导向件的一端穿出所述第一通孔并沿着所述第一通孔的中心轴线可移动地设置。

5.根据权利要求4所述的打磨模组，其特征在于，所述第一浮动组件还包括第一防脱件，所述第一防脱件与所述第一导向件的远离所述打磨壳的一端连接。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的打磨模组，其特征在于，所述内环组件还包括与所述打磨盘连接的支架盘，第二浮动组件设置在所述打磨盘和所述支架盘之间，所述打磨盘相对于所述支架盘在所述第一方向上可移动地设置。

7.根据权利要求6所述的打磨模组，其特征在于，所述第二浮动组件包括：

第二导向件，与所述打磨盘连接；

第二弹性件，设在所述第二导向件上，所述第二弹性件位于所述打磨盘和所述支架盘之间；

所述支架盘上设有第二通孔，所述第二导向件的一端穿出所述第二通孔并沿着所述第二通孔的中心轴线可移动地设置。

8.根据权利要求7所述的打磨模组，其特征在于，所述第二浮动组件还包括衬套，所述衬套设置在所述第二通孔内，所述第二弹性件位于所述打磨盘和所述衬套之间。

9.一种打磨机器人，其特征在于，所述打磨机器人包括权利要求1至8中任一项所述的打磨模组。

10.根据权利要求9所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨盘上设有第一吸尘孔，所述打磨机器人还包括吸尘组件，所述吸尘组件包括：

沉降部，具有与所述第一吸尘孔连通的沉降室；

过滤部，设置在所述沉降部的上方，所述过滤部的气体入口与所述沉降室的气体出口连通；

排尘部，设置在所述沉降部的下方。

11.根据权利要求9所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨机器人还包括底盘和设置在所述底盘上的柜体，所述柜体的顶部设有顶端罩，所述打磨机器人还包括设置在所述顶端罩上的导航传感器和用于产生围设在所述导航传感器外周的风幕的风幕组件。

12.根据权利要求11所述的打磨机器人，其特征在于，

所述柜体包括沿水平方向布置的第一腔体、中间腔体和第二腔体，所述中间腔体内设有与所述打磨模组的内环组件连通的吸尘组件，所述第一腔体和所述第二腔体内均设有控制组件和电线组件；或者，

所述风幕组件包括外壳、第一驱动部以及与所述第一驱动部驱动连接的风轮，所述风轮设置在所述外壳内，所述外壳的朝向所述导航传感器的一侧设有出风口。

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