CN213594520U - 机臂及变桨距飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机臂及变桨距飞行器，包括：臂板；驱动件，所述驱动件设置于所述臂板上，且所述驱动件设有驱动轴；螺旋桨组件，所述螺旋桨组件包括旋翼头和螺旋桨，所述旋翼头与所述驱动轴驱动连接，所述螺旋桨转动设置于所述旋翼头上；驱动套组件，所述驱动套组件升降活动设置于所述驱动轴上并能够驱动所述螺旋桨进行旋转；以及施动组件，所述施动组件设置于所述臂板上并与所述驱动套组件驱动连接。螺旋桨绕自身轴线发生旋转，从而能够从正桨姿态迅速转变为反桨姿态，将储存的旋转动能转化为离地方向的推力，从而实现进一步减缓变桨距飞行器下坠速度，保证变桨距飞行器安全迫降的目的。

Description

机臂及变桨距飞行器

技术领域

本实用新型涉及飞控设备技术领域，尤其涉及一种机臂及变桨距飞行器。

背景技术

由于具备高空视频拍摄、监控、安防等各种作业能力，近年来变桨距飞行器行业得到了快速而稳健的发展，但随之带来的安全问题也越来越多的引发了社会的关注。例如，由于变桨距飞行器的使用环境越来越复杂，特别是当变桨距飞行器在密集市区工作过程中，一旦变桨距飞行器的电机发生故障(例如机械故障)而使变桨距飞行器失去动力时，在自身重力作用下，变桨距飞行器下落会产生强大冲击力，从而容易造成坠落伤人、损坏财产的问题，引发很大的安全隐患，这也直接限制了变桨距飞行器在城市上空广泛的应用。

针对于上述问题，目前行业内一般是通过增加电机、螺旋桨的数量和冗余电源的数量来提高变桨距飞行器的可靠性与迫降能力，但这样的设计会降低变桨距飞行器的推重比，进而影响了变桨距飞行器的飞行效率，缩短变桨距飞行器的有效载荷能力和续航能力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机臂及变桨距飞行器，旨在解决现有技术迫降能力与有效载荷能力以及续航能力无法兼顾的问题。

一方面，本申请提供一种机臂，所述机臂包括：

臂板；

驱动件，所述驱动件设置于所述臂板上，且所述驱动件设有驱动轴；

螺旋桨组件，所述螺旋桨组件包括旋翼头和螺旋桨，所述旋翼头与所述驱动轴驱动连接，所述螺旋桨转动设置于所述旋翼头上；

驱动套组件，所述驱动套组件升降活动设置于所述驱动轴上并能够驱动所述螺旋桨进行旋转；以及

施动组件，所述施动组件设置于所述臂板上并与所述驱动套组件驱动连接。

实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：

上述方案的机臂应用装备于变桨距飞行器(例如四旋翼变桨距飞行器)中，使变桨距飞行器能够同时具备极佳的迫降自我保护能力以及有效载荷能力与续航能力，提升变桨距飞行器的执飞安全性，扩展变桨距飞行器的应用场景。具体而言，机臂使用时安装在变桨距飞行器的机身上，正常飞行时，驱动件输出旋转动力可直接驱动螺旋桨组件旋转，螺旋桨组件转动产生升力，从而可使变桨距飞行器可靠飞移以及保持稳定飞行姿态；此时螺旋桨处于正桨姿态。但当发生突发状况导致驱动件无法正常输出旋转动力后，由于螺旋桨组件无法继续提供旋转升力，变桨距飞行器会在重力作用下急速下坠，在此下坠过程中利用变桨距飞行器的坠落势能可以维持螺旋桨保持一定的转速，以使变桨距飞行器不至于下坠的过快，并且当变桨距飞行器上的测距模块检测到临近地面若干米高度时，控制系统随即开启施动组件，施动组件驱动驱动套组件开始上升移动，随着驱动套组件的上升可同步顶升螺旋桨绕自身轴线发生旋转，从而能够从正桨姿态迅速转变为反桨姿态，将储存的旋转动能转化为离地方向的推力，从而实现进一步减缓变桨距飞行器下坠速度，保证变桨距飞行器安全迫降的目的。并且，在装备有该机臂的变桨距飞行器中，并不需要额外增加电机、螺旋桨和冗余电源的数量，从而不会降低变桨距飞行器的推重比，也不会影响变桨距飞行器的飞行效率，从而有利于提升变桨距飞行器的有效载荷和续航能力。

在其中一个实施例中，所述驱动件在所述臂板上竖向布置，使得所述驱动轴穿过所述臂板而伸出至所述臂板的上方，所述驱动套组件包括铜套、轴承、升降套、滑套和铰链，所述铜套活动套装于所述驱动轴外部，所述铜套套装于所述轴承内，且所述铜套与所述滑套连接，所述轴承套装于所述升降套内，所述升降套与所述施动组件驱动连接并可沿所述驱动轴的轴向升降移动，所述滑套与所述铰链转动连接，所述铰链还与所述螺旋桨转动连接，使得所述螺旋桨能够相对所述旋翼头转动。

在其中一个实施例中，所述铜套与所述滑套紧固配合并能够保持两者相对静止。

在其中一个实施例中，所述铜套与所述驱动轴间隙配合。

在其中一个实施例中，所述驱动轴的端部设有第一定位连接部，所述旋翼头的底部设有第二定位连接部，所述第二定位连接部与所述第一定位连接部连接固定，以使所述驱动轴能够与所述旋翼头保持相对静止。

在其中一个实施例中，所述施动组件包括升降连杆、施动连杆、作动器和固定座，所述臂板上设置有连杆座，所述升降连杆的中部转动设置于所述连杆座上，且所述升降连杆的一端与所述升降套转动连接，所述升降连杆的另一端与所述施动连杆的一端转动连接，所述施动连杆的另一端与所述作动器转动连接，所述作动器通过所述固定座设置于所述臂板的底部。

在其中一个实施例中，所述机臂还包括起落架座和起落架杆，所述起落架座设置于所述臂板的底部，所述起落架杆设置于所述起落架座上。

此外，本申请还提供一种变桨距飞行器，其包括：

机身；以及

四个如上所述的机臂，四个所述机臂沿环向间隔设置于所述机身上。

在其中一个实施例中，所述机身包括上盖板、底板和两个机臂压板，所述上盖板与所述底板纵向间隔布置并相互连接，两个所述机臂压板连接于所述上盖板与所述底板之间，且其中一个所述机臂压板将对角或同边布置的其中两个所述机臂压接固定在所述上盖板与所述底板之间，另一个所述机臂压板将对角或同边布置的余下两个所述机臂压接固定在所述上盖板与所述底板之间。

在其中一个实施例中，所述机身还包括上管夹、下管夹和加强管，所述加强管夹持固定于所述上管夹与所述下管夹之间，所述上管夹与所述上盖板连接，所述下管夹与所述底板连接。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：100、机臂；10、臂板；20、驱动件；21、驱动轴；30、螺旋桨组件；31、旋翼头；32、螺旋桨；40、驱动套组件；41、铜套；42、轴承；43、升降套；44、滑套；45、铰链；50、施动组件；51、升降连杆；52、施动连杆；53、作动器；54、固定座；55、连杆座；60、起落架座；70、起落架杆；200、变桨距飞行器；210、机身；211、上盖板；212、底板；213、机臂压板；214、上管夹；215、下管夹；216、加强管。

图1为本实用新型一实施例所述的变桨距飞行器的结构示意图；

图2为图1的结构简图；

图3为图1的爆炸结构示意图；

图4为本实用新型一实施例所述的机臂的结构示意图；

图5为图4的爆炸结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以容许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所示，为本申请实施例提供的一种变桨距飞行器200，其具体为一种多旋翼的无人操控变桨距飞行器200，例如在本实施例中，该变桨距飞行器200设置为四旋翼变桨距飞行器。借助自控或者地面遥控技术，变桨距飞行器200能够飞行在高空区域，协助人们开展视频图片拍摄、安放、监控等各种工作，大幅提高了工作进行效能。

请继续参阅图1至图3，在本实施例中，变桨距飞行器200具体包括：机身210、控制装置(未示出)、电池(未示出)以及四个机臂100，四个所述机臂100沿环向间隔设置于所述机身210上并与控制装置电性连接，电池和控制装置分别安装在机身210内部并相互电性连接。控制装置用于将电池的电量合理按需分配至不同的机臂100上，以使不同机臂100产生不同的旋转速度，从而达到调整变桨距飞行器200飞行速度、调转飞行方向、上升或者下降等飞行方式的目的。

进一步地，变桨距飞行器200还可以配装遥控器，遥控器与控制装置之间通过信息发射器与信息接收器形成信号连接，用户在地面上操作遥控器，也能够达到控制变桨距飞行器200的目的。

当然了，在其他的实施例中，机臂100的数量也可以是两个、三个、五个或者更多，具体可根据实际需要设定。

本实施例中，四个机臂100分布在水平方向上的同一平面内，当然也可以分布在不同的高度平面内。此外，四个机臂100呈现菱形、圆形或者矩形结构布置。较佳地，本实施例中，四个机臂100采用矩形结构布置。如此四个机臂100在机身210上分布更加均匀，提供的升力也更加均匀，可以更好的保持变桨距飞行器200的平稳飞行姿态，同时也可以更好的变化变桨距飞行器200的飞行模式。

请继续参阅图3，进一步地，在上述实施例的基础上，所述机身210包括上盖板211、底板212和两个机臂压板213，所述上盖板211与所述底板212纵向间隔布置并相互连接，例如上盖板211与底板212可以采用螺接、卡扣连接、磁吸连接、焊接、铆接等方式组装固定。两个所述机臂压板213连接于所述上盖板211与所述底板212之间。为保证各部件组装可靠性，机臂压板213采用螺接或者具备类似技术效果的连接方式与上盖板211以及底板212组装固定。

并且，其中一个所述机臂压板213将对角或同边布置的其中两个所述机臂100压接固定在所述上盖板211与所述底板212之间，另一个所述机臂压板213将对角或同边布置的余下两个所述机臂100压接固定在所述上盖板211与所述底板212之间。

如此，借助机臂压板213的扣压作用，可以很好的保证四个机臂100牢靠安装固定在机身210上，使变桨距飞行器200整体结构稳定可靠，紧凑度高，利于降低风阻，提升飞行性能。

请继续参阅图3，进一步地，在上述实施例的基础上，所述机身210还包括上管夹214、下管夹215和加强管216，所述加强管216夹持固定于所述上管夹214与所述下管夹215之间，所述上管夹214与所述上盖板211连接，所述下管夹215与所述底板212连接。

具体而言，上管夹214与上盖板211之间采用螺接或者具备等同技术效果的其它连接方式组装固定。下管夹215与底板212之间采用螺接或者具备等同技术效果的其它连接方式组装固定。从而能够保证各部件之间的连接可靠性，且连接结构简单，装拆方便。由于在上管夹214与下管夹215之间加装了加强管216，加强管216的首尾两端分别指向变桨距飞行器200的正面和后面，如此能够较大幅度的增加机身210的整体结构强度，加强变桨距飞行器200正前方和后方的抗冲击能力。例如，由于操作者的控制失误，变桨距飞行器200撞击到迎面的建筑物时，由于安装了上管夹214、下管夹215和加强管216组成的加强结构，可以保证机身210的刚度，变桨距飞行器200正面不会发生很大的形变损坏，保证了变桨距飞行器200的使用寿命。

可选地，为了能够进一步提高机身210的整体刚度与结构强度，提升防撞能力，上管夹214、下管夹215和加强管216的数量可以设置为两个、三个或者更多，具体可根据实际需要设定。

请继续参阅图4和图5，为本申请一实施例展示的一种机臂100，所述机臂100包括：臂板10、驱动件20、螺旋桨组件30、驱动套组件40以及施动组件50。所述驱动件20设置于所述臂板10上，且所述驱动件20设有驱动轴21；所述螺旋桨组件30包括旋翼头31和螺旋桨32，所述旋翼头31与所述驱动轴21驱动连接，所述螺旋桨32转动设置于所述旋翼头31上；所述驱动套组件40升降活动设置于所述驱动轴21上并能够驱动所述螺旋桨32进行旋转；所述施动组件50设置于所述臂板10上并与所述驱动套组件40驱动连接。

可选地，本实施例中驱动件20设置为电机，电机与机身210上安装的电池电性连接，在获得电能后驱动轴21转动，能够提供可靠的旋转驱动力。臂板10为矩形的薄板，采用高强度铝合金、合金钢等具备高强度但质量较轻的材料制成，如此可保证机臂100的整体结构强度。

旋翼头31用于使螺旋桨32与驱动轴21间接连接。其中，旋翼头31上的相对两侧面分别伸出设置有旋翼轴，旋翼轴上设置有轴端挡圈。螺旋桨32的数量为两个并分别与两个旋翼轴一一对应设置。其中，螺旋桨32包括相互连接的桨叶和桨夹，桨夹上设有安装孔，能够与旋翼轴组装固定，从而获得结构稳定但简单的螺旋桨组件30。

较佳地，安装孔的孔径稍大于旋翼轴的轴径，使得安装孔与旋翼轴套装后能形成间隙配合关系，从而实现了螺旋桨32可以相对旋翼头31转动而调整空间姿态。

综上，实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：上述方案的机臂100应用装备于变桨距飞行器200(例如四旋翼变桨距飞行器200)中，使变桨距飞行器200能够同时具备极佳的迫降自我保护能力以及有效载荷能力与续航能力，提升变桨距飞行器200的执飞安全性，扩展变桨距飞行器200的应用场景。具体而言，机臂使用时100安装在变桨距飞行器200的机身210上，正常飞行时，驱动件20输出旋转动力可直接驱动螺旋桨组件30旋转，螺旋桨组件30转动产生升力，从而可使变桨距飞行器200可靠飞移以及保持稳定飞行姿态；此时螺旋桨32处于正桨姿态。但当发生突发状况导致驱动件20无法正常输出旋转动力后，由于螺旋桨组件30无法继续提供旋转升力，变桨距飞行器200会在重力作用下急速下坠，在此下坠过程中利用变桨距飞行器200的坠落势能可以维持螺旋桨32保持一定的转速，以防止变桨距飞行器200布置于下坠的过快，并且当变桨距飞行器200上的测距模块检测到临近地面若干米高度时，控制系统随即开启施动组件50，施动组件50驱动驱动套组件40开始上升移动，随着驱动套组件40的上升可同步顶升螺旋桨32绕自身轴线发生旋转，从而能够从正桨姿态迅速转变为反桨姿态，将储存的旋转动能转化为离地方向的推力，从而实现进一步减缓变桨距飞行器200下坠速度，实现变桨距飞行器200安全迫降的目的。并且，在装备有该机臂100的变桨距飞行器200中，并不需要额外增加电机、螺旋桨32和冗余电源的数量，从而不会降低变桨距飞行器200的推重比，也不会影响变桨距飞行器200的飞行效率，从而有利于提升变桨距飞行器200的有效载荷和续航能力。

此外，由于机臂100中的螺旋桨32是能够旋转而改变空间姿态的，从整体上看，布置在变桨距飞行器200上的四个机臂100则形成了桨距的可调变化，也即四个螺旋桨32之间的距离能够在各自旋转变化时出现变大或者变小的调节效果。

基于此，本申请的变桨距飞行器200实质上形成为一种可变桨距的四旋翼变桨距飞行器200，其还能够取得如下的附加技术效果：这种可变桨距的四旋翼变桨距飞行器200在高原或者高空飞行时，可通过调大桨距使飞机正常飞行和工作，不需要任何结构更改。飞行过程中电机和桨叶基本保持恒定转速，可降低频繁调整电机转速造成的能量损失同时能有效降低噪音。

进一步地，这种可变桨距的四旋翼变桨距飞行器200在高空向下俯冲或者在高机动拐弯的过程中，可通过调节对应位置桨叶的桨距改变该位置桨叶的推力大小和方向，使变桨距飞行器200能够高速俯冲或原地绕任意轴转向、自转，实现更高效率的转向和避障功能。

更进一步地，这种可变桨距的四旋翼变桨距飞行器200可在电机最佳扭矩转速下待机，变桨距飞行器200可以快速输出足够高的扭矩使变桨距飞行器200在大桨距的状态下起飞，提供较大的有效载荷，综合机动性远超现有的多轴变桨距飞行器。

更进一步地，这种可变桨距的四旋翼变桨距飞行器200控制采用电机恒转速输出，输出电流比较稳定，采用施动组件50控制桨距，实现姿态控制。

更进一步地，这种可变桨距的四旋翼飞机快速机动时不需要大的电流变化去改变电机转速，从而减小能量的损耗，提高变桨距飞行器200的续航能力。

此外，本申请还在飞行灵活性方面取得较之现有变桨距飞行器200更加的技术原理和效果：一般变桨距飞行器200的电机分布如图2所示，圈1、圈2、圈3和圈4代表四个电机的位置，中间箭头代表飞机头的朝向，在传统四旋翼变桨距飞行器200飞行过程中四个电机带动桨叶旋转所产生力的方向始终朝飞机的上方，通过控制电机的转速调节桨叶产生升力大小从而改变变桨距飞行器200的飞行姿态，由于桨叶产生的力的方向始终向上，所以在飞机降落的时候只能靠重力下降，在左右和前后滚转的过程中，飞机只能做弧线滚转，而不能沿飞机中轴线高速滚转，需要一个较大转弯半径和的机动空间。滚转速率是衡量一个变桨距飞行器200机动性能的关键指标，更高的滚转速率代表变桨距飞行器200具备更优异的机动性。

而本申请的可变桨距四旋翼变桨距飞行器200可以克服这一问题。同样地，可变桨距的四旋翼变桨距飞行器200的电机分布如图2所示，圈1、圈2、圈3和圈4代表四个电机的位置，中间箭头代表飞机头的朝向，四个电机同时单向高速旋转，通过施动组件50调节桨距就可以任意控制升力的大小和方向，在需要向地面俯冲的时候，四个桨叶升力的方向可在几十毫秒内改为向下，形成反向升力，在桨叶的推动和重力的作用下，可变桨距的四旋翼变桨距飞行器200可以快速下降，完成其变桨距飞行器200无法实现的机动动作；可变桨距的四旋翼变桨距飞行器200可以沿飞机的前后方向、左右方向和任意轴线滚转，可以完成在狭小空间内的高机动作业。

提高变桨距飞行器200的升力同时降低气压、空气密度对飞行的影响：在转速和其他条件相同的条件下，桨距的大小对桨叶旋转产生升力的影响很大，在一定范围内，随着桨距的增大桨叶所产生的升力越大，同时当桨叶的转速和桨距一定时，空气越是稀薄升力越小。

在一些实施例中，所述驱动件20在所述臂板10上竖向布置，使得所述驱动轴21穿过所述臂板10而伸出至所述臂板10的上方，也即驱动件20的主体位于臂板10的下方，而驱动轴21穿过臂板10上预设的通孔后大部分伸至臂板10的上方，以便于其它部件组装连接。

请继续参阅图4和图5，所述驱动套组件40包括铜套41、轴承42、升降套43、滑套44和铰链45，所述铜套41活动套装于所述驱动轴21外部，所述铜套41套装于所述轴承42内，且所述铜套41与所述滑套44连接，所述轴承42套装于所述升降套43内，所述升降套43与所述施动组件50驱动连接并可沿所述驱动轴21的轴向升降移动，所述滑套44与所述铰链45转动连接，所述铰链45还与所述螺旋桨32转动连接，使得所述螺旋桨32能够相对所述旋翼头31转动。

如此，当施动组件50动作可驱动升降套43上升或者下降运动，升降套43同步带动铜套41和滑套44移动，由于滑套44是与铰链45转动连接的，铰链45也能够被同步推拉移动，最终铰链45带动螺旋桨32绕旋翼轴旋转，从而可以实现空间姿态调整，完成不同桨叶之间的桨距变化。

容易理解的，四个机臂100中，可以只是其中的一部分桨叶发生旋转来完成桨距调整，也可以是全部桨叶旋转完成桨距调整，具体可根据实际需要进行控制。

在上述实施例的基础上，所述铜套41与所述滑套44紧固配合并能够保持两者相对静止。如此可保证铜套41升降移动时可以同步带动滑套44升降移动，并最终通过滑套44实现驱动桨叶旋转的目的。

在上述实施例的基础上，所述铜套41与所述驱动轴21间隙配合。如此，可以使铜套41具备相对驱动轴21上下滑移的能力，并且减小两者的相对移动摩擦阻力和磨损，保证桨叶的姿态调整和各桨叶间的桨距调整更加快速高效。

容易理解的，为了能够使驱动轴21可靠驱动螺旋桨组件30旋转而提供变桨距飞行器200所需的升力和动力，在一些实施例中，所述驱动轴21的端部设有第一定位连接部，所述旋翼头31的底部设有第二定位连接部，所述第二定位连接部与所述第一定位连接部连接固定，以使所述驱动轴21能够与所述旋翼头31保持相对静止。

具体而言，第一定位连接部与第二定位连接部可配合构成卡扣连接结构、螺纹连接结构等，只要能够保证驱动轴21与旋翼头31组装后相对静止即可，具体可根据实际需要选择实施，在此不作具体限定。

请继续参阅图4和图5，进一步地，在上述任一实施例的基础上，所述施动组件50包括升降连杆51、施动连杆52、作动器53和固定座54，所述臂板10上设置有连杆座55，所述升降连杆51的中部转动设置于所述连杆座55上，且所述升降连杆51的一端与所述升降套43转动连接，所述升降连杆51的另一端与所述施动连杆52的一端转动连接，所述施动连杆52的另一端与所述作动器53转动连接，所述作动器53通过所述固定座54设置于所述臂板10的底部。

其中作动器53能够通过固定座54可靠安装在臂板10的底面。作动器53为能够输出旋转动力的动力设备，当作动器53工作时，首先驱动施动连杆52旋转摆动，紧接着施动连杆52同步驱动升降连杆51旋转摆动，升降连杆51即会驱动升降套43升降滑移，从而驱动螺旋桨32旋转，达到调节桨距的目的。上述实施例的施动组件50结构精简，重量轻，利于减轻变桨距飞行器200的负载负荷，并且驱动力传输路径端，使得螺旋桨32的旋转动作响应速度快，可大幅提升变桨距飞行器200的飞行性能和迫降能力。

进一步地，升降连杆51与施动连杆52之间通过第一关节轴承42转动连接，施动连杆52与作动器53之间通过第二关节轴承42转动连接，升降连杆51与升降套43之间通过第三关节轴承42转动连接。如此可以保证上述各部件转动可靠且顺滑。

请继续参阅图4和图5，此外，所述机臂100还包括起落架座60和起落架杆70，所述起落架座60设置于所述臂板10的底部，所述起落架杆70设置于所述起落架座60上。通过设置起落架杆70，可使变桨距飞行器200平稳着地，同时避免机身210直接冲击地面而发生损坏。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机臂，其特征在于，所述机臂包括：

臂板；

驱动件，所述驱动件设置于所述臂板上，且所述驱动件设有驱动轴；

螺旋桨组件，所述螺旋桨组件包括旋翼头和螺旋桨，所述旋翼头与所述驱动轴驱动连接，所述螺旋桨转动设置于所述旋翼头上；

驱动套组件，所述驱动套组件升降活动设置于所述驱动轴上并能够驱动所述螺旋桨进行旋转；以及

施动组件，所述施动组件设置于所述臂板上并与所述驱动套组件驱动连接。

2.根据权利要求1所述的机臂，其特征在于，所述驱动件在所述臂板上竖向布置，使得所述驱动轴穿过所述臂板而伸出至所述臂板的上方，所述驱动套组件包括铜套、轴承、升降套、滑套和铰链，所述铜套活动套装于所述驱动轴外部，所述铜套套装于所述轴承内，且所述铜套与所述滑套连接，所述轴承套装于所述升降套内，所述升降套与所述施动组件驱动连接并可沿所述驱动轴的轴向升降移动，所述滑套与所述铰链转动连接，所述铰链还与所述螺旋桨转动连接，使得所述螺旋桨能够相对所述旋翼头转动。

3.根据权利要求2所述的机臂，其特征在于，所述铜套与所述滑套紧固配合并能够保持两者相对静止。

4.根据权利要求2所述的机臂，其特征在于，所述铜套与所述驱动轴间隙配合。

5.根据权利要求2至4任一项所述的机臂，其特征在于，所述驱动轴的端部设有第一定位连接部，所述旋翼头的底部设有第二定位连接部，所述第二定位连接部与所述第一定位连接部连接固定，以使所述驱动轴能够与所述旋翼头保持相对静止。

6.根据权利要求2至4任一项所述的机臂，其特征在于，所述施动组件包括升降连杆、施动连杆、作动器和固定座，所述臂板上设置有连杆座，所述升降连杆的中部转动设置于所述连杆座上，且所述升降连杆的一端与所述升降套转动连接，所述升降连杆的另一端与所述施动连杆的一端转动连接，所述施动连杆的另一端与所述作动器转动连接，所述作动器通过所述固定座设置于所述臂板的底部。

7.根据权利要求6所述的机臂，其特征在于，所述机臂还包括起落架座和起落架杆，所述起落架座设置于所述臂板的底部，所述起落架杆设置于所述起落架座上。

8.一种变桨距飞行器，其特征在于，包括：

机身；以及

四个如上述权利要求1至7任一项所述的机臂，四个所述机臂沿环向间隔设置于所述机身上。

9.根据权利要求8所述的变桨距飞行器，其特征在于，所述机身包括上盖板、底板和两个机臂压板，所述上盖板与所述底板纵向间隔布置并相互连接，两个所述机臂压板连接于所述上盖板与所述底板之间，且其中一个所述机臂压板将对角或同边布置的其中两个所述机臂压接固定在所述上盖板与所述底板之间，另一个所述机臂压板将对角或同边布置的余下两个所述机臂压接固定在所述上盖板与所述底板之间。

10.根据权利要求9所述的变桨距飞行器，其特征在于，所述机身还包括上管夹、下管夹和加强管，所述加强管夹持固定于所述上管夹与所述下管夹之间，所述上管夹与所述上盖板连接，所述下管夹与所述底板连接。

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