CN213526376U - 一种自助型艾灸理疗机器人 - Google Patents
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Abstract
一种自助型艾灸理疗机器人，包括壳体，在壳体的两侧分别设有支撑臂，每个支撑臂上远离壳体一端均设有艾灸套管，所述艾灸套管用于放置艾灸条或艾灸饼，在壳体上还设有显示触摸屏，所述显示触摸屏用于输入操作指令和显示理疗穴位；在壳体内设有控制器，在控制器上设有多个输出引脚和输入引脚，所述控制器通过输入引脚连接有语音模块和显示触摸屏，在控制器内设有接收模块和存储模块；语音模块，用于向控制器输入语音指令以触发支撑臂动作；接收模块，用于接收所述语音模块发送的语音指令；存储模块，用于存储理疗穴位图以在显示触摸屏上显示。
Description
技术领域：
本实用新型涉及一种自助型艾灸理疗机器人。
背景技术：
艾灸是用艾叶制成的艾灸材料产生的艾热刺激体表穴位或特定部位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病治病目的的一种治疗方法。
艾灸作为一种传统的理疗方式，能够调节免疫、温经散寒、行气通络，可以调节用户的身体状态，提升用户的免疫力。
一般情况下，用户都需要去专门的理疗店或医院去进行艾灸理疗，但在疫情形势比较紧张的局面下，出行受到限制，许多需要按时进行理疗的用户不能及时进行理疗；同时，现有的理疗机器人往往需要用户对人体穴位有一定的了解，才能进行相应的自助理疗操作，理疗穴位容易出现偏差，影响工作效率，理疗效果差。
实用新型内容：
本实用新型实施例提供了一种自助型艾灸理疗机器人，结构设计合理，自动化程度高，采用语音输入和显示触摸屏输入相结合的方式，能够根据用户的需求精准寻找理疗穴位，不需要用户掌握专业的医疗知识就能进行理疗，提升理疗效果和工作效率，解决了现有技术中存在的问题。
本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：
一种自助型艾灸理疗机器人，包括壳体，在壳体的两侧分别设有支撑臂，每个支撑臂上远离壳体一端均设有艾灸套管，所述艾灸套管用于放置艾灸条或艾灸饼，在壳体上还设有显示触摸屏，所述显示触摸屏用于输入操作指令和显示理疗穴位；
在壳体内设有控制器，在控制器上设有多个输出引脚和输入引脚，所述控制器通过输入引脚连接有语音模块和显示触摸屏，在控制器内设有接收模块和存储模块；
语音模块，用于向控制器输入语音指令以触发支撑臂动作；
接收模块，用于接收所述语音模块发送的语音指令；
存储模块，用于存储理疗穴位图以在显示触摸屏上显示。
在壳体内间隔设有多个推杆竖直向上设置的直线推杆，在直线推杆上设有支撑板，在支撑板的上方设有旋转电机，在旋转电机的输出轴上设有旋转基体，在旋转基体的两侧分别设有步进电机，所述步进电机的输出轴上分别设有与支撑臂相连的第一转轴，所述步进电机和第一转轴用于带动支撑臂转动；所述控制器通过输出引脚连接有直线推杆、旋转电机和步进电机。
所述支撑臂包括与第一转轴活动连接的第一连杆，所述第一连杆为金属软管，在第一连杆上远离第一转轴的一端上通过第二转轴连接有第二连杆，在第二连杆上设有艾灸套管。
所述艾灸套管包括管体，在管体上远离第二连杆的一端设有测温套环，所述测温套环用于检测艾灸条的实时温度，在测温套环上设有温度传感器，所述温度传感器通过输入引脚与控制器相连；在艾灸套管的下方分别设有托盘，所述托盘用于收集灰尘；每个支撑臂上分别均布有多个进气通孔和风机，在壳体上设有与进气通孔相联通的出气通孔，在壳体内还设有活性炭盒。
在管体内相对设有多个弹性胶垫，所述弹性胶垫用于固定艾灸条。
所述控制器的型号为STM32F103，在控制器上设有48个引脚，所述控制器通过十八号引脚和十九号引脚连接有晶体振荡器，在晶体振荡器上设有相并连的第一电容和第二电容；所述温度传感器的型号为DS18B20，在温度传感器上设有3个引脚，所述温度传感器通过二号引脚与控制器的三十二号引脚相连，在温度传感器的二号引脚和三号引脚之间设有第一电阻。
所述语音模块的型号为NV040D，在语音模块上设有八个引脚，所述语音模块的一号引脚为空脚，二号引脚、三号引脚和四号引脚为数据接口，五号引脚为电源接口，六号引脚和七号引脚为喇叭引脚，八号引脚为接地引脚；所述语音模块通过二号引脚、三号引脚和四号引脚与控制器的二十七号引脚、二十六号引脚和二十五号引脚相连。
在壳体上还设有音响和指示灯，所述控制器通过输出引脚与音响和指示灯相连。
在壳体的底部设有多个万向轮，在壳体的顶部设有推手；在壳体内还设有储放柜，所述储放柜用于存储艾灸条或艾灸饼。
控制器上设有电源引脚，所述控制器通过电源引脚连接有稳压电源。
本实用新型采用上述结构，通过语音模块和显示触摸屏相配合，采用两种输入指令的方式来控制艾灸机器人进行工作，并且可以通过显示触摸屏来显示用户的理疗穴位；通过控制器和电机、直线推杆相互配合动作，使艾灸套管到达指定位置进行理疗；通过温度传感器来实时检测艾灸条的温度，防止出现烫伤用户的现象，具有安全精准、实用性强的优点。
附图说明：
图1为本实用新型的原理示意图。
图2为本实用新型的结构示意图。
图3为本实用新型内部结构示意图。
图4为本实用新型艾灸套管的结构示意图。
图5为本实用新型的控制示意图。
图6为本实用新型的控制器的电气原理图。
图7为本实用新型的语音模块的电气原理图。
图8为本实用新型的温度传感器的电气原理图。
图9为图2的后视图。
图中，1、壳体，2、显示触摸屏，3、直线推杆，4、支撑板，5、旋转电机，6、旋转基体，7、控制器，8、步进电机，9、第一转轴，10、第一连杆，11、第二转轴，12、第二连杆，13、管体，14、测温套环，15、温度传感器，16、弹性胶垫，17、音响，18、指示灯，19、万向轮，20、推手，21、储放柜，22、托盘，23、进气通孔，24、风机，25、出气通孔。
具体实施方式：
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本实用新型进行详细阐述。
如图1-8中所示，一种自助型艾灸理疗机器人，包括壳体1，在壳体1的两侧分别设有支撑臂，每个支撑臂上远离壳体1一端均设有艾灸套管，所述艾灸套管用于放置艾灸条或艾灸饼，在壳体1上还设有显示触摸屏2，所述显示触摸屏2用于输入操作指令和显示理疗穴位；
在壳体1内设有控制器7，在控制器7上设有多个输出引脚和输入引脚，所述控制器7通过输入引脚连接有语音模块和显示触摸屏2，在控制器内设有接收模块和存储模块；
语音模块，用于向控制器输入语音指令以触发支撑臂动作；
接收模块，用于接收所述语音模块发送的语音指令；
存储模块，用于存储理疗穴位图以在显示触摸屏上显示。
在壳体1内间隔设有多个推杆竖直向上设置的直线推杆3，在直线推杆3上设有支撑板4，在支撑板4的上方设有旋转电机5，在旋转电机5的输出轴上设有旋转基体6，在旋转基体6的两侧分别设有步进电机8，所述步进电机8的输出轴上分别设有与支撑臂相连的第一转轴9，所述步进电机8和第一转轴9用于带动支撑臂转动；所述控制器7通过输出引脚连接有直线推杆3、旋转电机5和步进电机8。
所述支撑臂包括与第一转轴9活动连接的第一连杆10，所述第一连杆10为金属软管，在第一连杆10上远离第一转轴9的一端上通过第二转轴11连接有第二连杆12，在第二连杆12上设有艾灸套管。
所述艾灸套管包括管体13，在管体13上远离第二连杆12的一端设有测温套环14，所述测温套环14用于检测艾灸条的实时温度，在测温套环14上设有温度传感器15，所述温度传感器15通过输入引脚与控制器7相连；在艾灸套管的下方分别设有托盘22，所述托盘22用于收集灰尘；每个支撑臂上分别均布有多个进气通孔23和风机24，在壳体1上设有与进气通孔23相联通的出气通孔25，在壳体1内还设有活性炭盒。
在管体13内相对设有多个弹性胶垫16，所述弹性胶垫16用于固定艾灸条。
所述控制器7的型号为STM32F103，在控制器7上设有48个引脚，所述控制器7通过十八号引脚和十九号引脚连接有晶体振荡器，在晶体振荡器上设有相并连的第一电容和第二电容；所述温度传感器15的型号为DS18B20，在温度传感器15上设有3个引脚，所述温度传感器15通过二号引脚与控制器7的三十二号引脚相连，在温度传感器15的二号引脚和三号引脚之间设有第一电阻。
所述语音模块的型号为NV040D，在语音模块上设有八个引脚，所述语音模块的一号引脚为空脚，二号引脚、三号引脚和四号引脚为数据接口，五号引脚为电源接口，六号引脚和七号引脚为喇叭引脚，八号引脚为接地引脚；所述语音模块通过二号引脚、三号引脚和四号引脚与控制器7的二十七号引脚、二十六号引脚和二十五号引脚相连。
在壳体1上还设有音响17和指示灯18，所述控制器7通过输出引脚与音响17和指示灯18相连。
在壳体1的底部设有多个万向轮19，在壳体1的顶部设有推手20；在壳体1内还设有储放柜21，所述储放柜21用于存储艾灸条或艾灸饼。
控制器7上设有电源引脚，所述控制器7通过电源引脚连接有稳压电源。
本实用新型实施例中的一种自助型艾灸理疗机器人的工作原理为：基于语音输入模块和单片机控制器，通过语音输入和显示触摸屏输入两种指令输入方式来控制支撑臂的动作，以达到指定位置对用户进行理疗；同时，在艾灸理疗的过程中还可以通过显示触摸屏2进行实时监控，温度传感器15也可以检测艾灸条的实时温度，防止烫伤用户。
实际使用时，首先通过壳体1顶部的推手20和壳体1底部的万向轮19将装置移动到指定位置，控制器7通过电源引脚接通稳压电源，整个装置进入工作状态，等待用户下达操作指令。
用户通过向控制器7发送语音指令，通过语音模块的转化，实现人机的互动，基于事先录入到控制器7的艾灸理疗方法，根据用户的疾病以及所患疾病该注意哪些方面的事项、疾病机理与治疗经验等，控制器7向直线推杆3、旋转电机5和步进电机8传输指令，带动旋转基体6升降或偏转一定的角度，在第一转轴9、第一连杆10、第二转轴11和第二连杆12的共同作用下，艾灸套管带动艾灸条到达指定位置，对用户的穴位进行理疗，支撑臂为金属软管，可以进行理疗位置的修正和调整。
在理疗过程中，用户可以通过显示触摸屏2来观察实时理疗状况，并且壳体1上的指示灯18也能向用户反馈装置的工作状态。
艾灸套管内相对设置的弹性胶垫16可以起到固定艾灸条的作用，防止艾灸条的脱落；艾灸套管上的测温套环14可以检测艾灸条的工作温度，配合温度传感器15向控制器7反馈信号，当出现温度过高时，控制器7会自动向壳体1内的直线推杆3、旋转电机5和步进电机8发送指令，使艾灸条远离用户，避免烫伤。
壳体1上的相联通的进气通孔23和出气通孔25与风机24相配合，将产生的烟尘进行吸收转换，在壳体1内还设有活性炭等化学试剂将烟尘进行消毒，转化成清洁的空气排出；艾灸套管下方的托盘22可以收集艾灸燃烧后产生的灰尘；管体13内相对设置的弹性胶垫16可以适用于不同尺寸的艾灸条或艾灸饼，也可以起到固定的作用。
在理疗过程中，还可以通过音响17播放能够平衡和纠正患者情绪及心情的音乐，减少用户的紧张感，实现艾灸与音乐疗法同时进行的目的。
综上所述，本实用新型实施例中的一种自助型艾灸理疗机器人可以实现用户自助进行艾灸理疗，适用人群广，尤其在疫情比较紧张的局面下，可以帮助需要艾灸理疗的用户自助完成理疗；采用自动控制的方式，操作简便、安全实用，理疗效果好。
上述具体实施方式不能作为对本实用新型保护范围的限制，对于本技术领域的技术人员来说，对本实用新型实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本实用新型的保护范围内。
本实用新型未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。
Claims (10)
1.一种自助型艾灸理疗机器人，其特征在于：包括壳体，在壳体的两侧分别设有支撑臂，每个支撑臂上远离壳体一端均设有艾灸套管，所述艾灸套管用于放置艾灸条或艾灸饼，在壳体上还设有显示触摸屏，所述显示触摸屏用于输入操作指令和显示理疗穴位；
在壳体内设有控制器，在控制器上设有多个输出引脚和输入引脚，所述控制器通过输入引脚连接有语音模块和显示触摸屏，在控制器内设有接收模块和存储模块；
语音模块，用于向控制器输入语音指令以触发支撑臂动作；
接收模块，用于接收所述语音模块发送的语音指令；
存储模块，用于存储理疗穴位图以在显示触摸屏上显示。
2.根据权利要求1所述的一种自助型艾灸理疗机器人，其特征在于：在壳体内间隔设有多个推杆竖直向上设置的直线推杆，在直线推杆上设有支撑板，在支撑板的上方设有旋转电机，在旋转电机的输出轴上设有旋转基体，在旋转基体的两侧分别设有步进电机，所述步进电机的输出轴上分别设有与支撑臂相连的第一转轴，所述步进电机和第一转轴用于带动支撑臂转动；所述控制器通过输出引脚连接有直线推杆、旋转电机和步进电机。
3.根据权利要求2所述的一种自助型艾灸理疗机器人，其特征在于：所述支撑臂包括与第一转轴活动连接的第一连杆，所述第一连杆为金属软管，在第一连杆上远离第一转轴的一端上通过第二转轴连接有第二连杆，在第二连杆上设有艾灸套管。
4.根据权利要求1所述的一种自助型艾灸理疗机器人，其特征在于：所述艾灸套管包括管体，在管体上远离第二连杆的一端设有测温套环，所述测温套环用于检测艾灸条的实时温度，在测温套环上设有温度传感器，所述温度传感器通过输入引脚与控制器相连；在艾灸套管的下方分别设有托盘，所述托盘用于收集灰尘；每个支撑臂上分别均布有多个进气通孔和风机，在壳体上设有与进气通孔相联通的出气通孔，在壳体内还设有活性炭盒。
5.根据权利要求4所述的一种自助型艾灸理疗机器人，其特征在于：在管体内相对设有多个弹性胶垫，所述弹性胶垫用于固定艾灸条。
6.根据权利要求4所述的一种自助型艾灸理疗机器人，其特征在于：所述控制器的型号为STM32F103，在控制器上设有48个引脚，所述控制器通过十八号引脚和十九号引脚连接有晶体振荡器，在晶体振荡器上设有相并连的第一电容和第二电容；所述温度传感器的型号为DS18B20，在温度传感器上设有3个引脚，所述温度传感器通过二号引脚与控制器的三十二号引脚相连，在温度传感器的二号引脚和三号引脚之间设有第一电阻。
7.根据权利要求1所述的一种自助型艾灸理疗机器人，其特征在于：所述语音模块的型号为NV040D，在语音模块上设有八个引脚，所述语音模块的一号引脚为空脚，二号引脚、三号引脚和四号引脚为数据接口，五号引脚为电源接口，六号引脚和七号引脚为喇叭引脚，八号引脚为接地引脚；所述语音模块通过二号引脚、三号引脚和四号引脚与控制器的二十七号引脚、二十六号引脚和二十五号引脚相连。
8.根据权利要求1所述的一种自助型艾灸理疗机器人，其特征在于：在壳体上还设有音响和指示灯，所述控制器通过输出引脚与音响和指示灯相连。
9.根据权利要求1所述的一种自助型艾灸理疗机器人，其特征在于：在壳体的底部设有多个万向轮，在壳体的顶部设有推手；在壳体内还设有储放柜，所述储放柜用于存储艾灸条或艾灸饼。
10.根据权利要求1所述的一种自助型艾灸理疗机器人，其特征在于：在控制器上设有电源引脚，所述控制器通过电源引脚连接有稳压电源。
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2020
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