CN213517999U - 一种平衡车避障跟随系统及平衡车 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种平衡车避障跟随系统及平衡车，系统应用于平衡车，包括：主控模块、显示模块、电源模块、驱动模块、超声波避障模块、姿态检测模块、线性CCD寻迹模块，超声波避障模块与电源模块连接，以及与主控模块的输入端口连接；姿态检测模块与电源模块连接，以及与主控模块的输入端口连接；线性CCD寻迹模块与电源模块连接，以及在连接滤波电路后与主控模块的输入端口连接；显示模块与电源模块连接，以及与主控模块的输出端口连接；驱动模块与电源模块连接，以及与主控模块的输出端口连接。由于平衡车避障跟随系统可以通过显示屏实时显示关键信息，使得用户能够不通过上位机或者无线终端，而是通过显示屏直接了解到这些信息，提升平衡车的实用性。

Description

一种平衡车避障跟随系统及平衡车

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种平衡车避障跟随系统及平衡车。

背景技术

随着科学技术的迅速发展，越来越多的平衡小车走进了人们的日常生活中，由于两轮自平衡小车具有体积小、运动灵活、零转弯半径等特点，将会在民用和军用领域有着广泛的应用前景。同时也为移动机器人的研究开创了新的方向，两轮自平衡小车系统与传统的移动机器人相比，是一个两轮共轴、独立驱动且通过运动保持平衡的机器人设备，同时可以直立静止运动、具有高平衡、跟踪、适应性强的优点。

如何进一步丰富平衡车的功能，以使平衡车能够适应更复杂的环境，进一步提高平衡车的实用性，是本领域中需要进一步解决的问题。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种平衡车避障跟随系统及平衡车，以使平衡车能够适应更复杂的环境，进一步丰富平衡车的功能和提高平衡车的实用性。

为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本申请实施例提供一种平衡车避障跟随系统，应用于平衡车，所述平衡车避障跟随系统包括：主控模块、显示模块、电源模块、驱动模块、超声波避障模块、姿态检测模块、线性CCD寻迹模块，所述超声波避障模块，与所述电源模块连接，以及，与所述主控模块的输入端口连接；所述姿态检测模块，与所述电源模块连接，以及，与所述主控模块的输入端口连接；所述线性CCD寻迹模块，与所述电源模块连接，以及，在连接滤波电路后与所述主控模块的输入端口连接；所述显示模块与所述电源模块连接，以及，与所述主控模块的输出端口连接；所述驱动模块，与所述电源模块连接，以及，与所述主控模块的输出端口连接。

在本申请实施例中，平衡车避障跟随系统可以包括主控模块、显示模块、电源模块、驱动模块、超声波避障模块、姿态检测模块、线性CCD寻迹模块等模块。超声波避障模块与主控模块的输入端口连接，可以将检测的超声波信号发送给主控模块；姿态检测模块与主控模块的输入端口连接，可以将检测的平衡车的实时姿态信号发送给主控模块；线性CCD寻迹模块在连接滤波电路后与主控模块的输入端口连接，可以将检测的线性图像信号发送给主控模块；而显示模块与主控模块的输出端口连接，可以接收主控模块发送的用于显示的显示信息，并通过屏幕显示出来；而驱动模块，与主控模块的输出端口连接，则可以接收主控模块发送的控制指令，实现对驱动电机的控制，从而实现对平衡车的运动、姿态、运动模式等方面的控制。由于平衡车避障跟随系统可以通过超声波避障模块、姿态检测模块、线性CCD寻迹模块等进行环境信息的实时检测反馈，从而使得平衡车避障跟随系统可以多样化地利用这些信息对平衡车进行控制，使得平衡车能够实现超声波避障、线性CCD寻迹跟随等功能，且能够通过显示屏实时显示关键信息(例如滤波器和小车的运行模式、当前温度、超声波测量值、左轮编码器速度、右轮编码器速度、电池电压、小车的平衡倾角等各种重要的信息)，使得用户能够不通过上位机或者无线终端，而是通过显示模块的显示屏直接了解到这些信息，提升平衡车的实用性。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述平衡车避障跟随系统还包括无线通讯模块，所述无线通讯模块与所述电源模块连接，以及，所述无线通讯模块与所述主控模块的数据通信端口连接。

在该实现方式中，通过设置无线通讯模块，可以实现平衡车避障跟随系统与其他智能终端(例如上位机、智能手机、平板等智能控制终端)之间的无线数据通信，有利于实现对平衡车的远程控制和功能扩展，从而提升平衡车的使用性能。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述电源模块包括电源、第一变压模块、第二变压模块，所述第一变压模块与所述电源连接后，将电源电压转换至5V后输出，所述第二变压模块与所述第一变压模块连接，将5V电压转换至3.3V后输出。

在该实现方式中，通过设置第一变压模块和第二变压模块，可以将电源电压转变为需要的稳定的电压，例如通过第一变压模块可转变为5V电压，通过第二变压模块可将5V电压转变为3.3V电压，这样可以便于为平衡车避障跟随系统提供稳定的电源。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述平衡车避障跟随系统还包括电量检测模块，所述电量检测模块连接在所述电源模块与所述主控模块之间，用于检测电源电压值，且所述电量检测模块还与所述主控模块的输入端连接，以便将检测的所述电源电压值传送至所述主控模块。

在该实现方式中，电量检测模块的设置，可以检测电源的电压，从而推知电源的剩余电量，有利于提示用户电源剩余电量，及时充电，避免过放的问题。

结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述第一变压模块采用LM2596T芯片，所述第二变压模块AMS1117芯片。

第二方面，本申请实施例提供一种平衡车，包括第一车轮和第二车轮、底板、第一电机和第二电机、第一传动机构和第二传动机构，以及基于第一方面或第一方面的可能的实现方式中任一项所述的平衡车避障跟随系统集成的主板，所述主板设置在所述底板上，其中，所述主板中连接的所述超声波避障模块和所述线性CCD寻迹模块面向同一方向；所述第一电机和所述第二电机设置在所述底板上，主板中的所述驱动模块的输出端与所述第一电机和所述第二电机连接，而所述第一电机通过所述第一传动机构与第一车轮连接，所述第二电机通过所述第二传动机构与所述第二车轮连接，以便所述主板的平衡车避障跟随系统控制所述平衡车运行。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种平衡车避障跟随系统的示意图。

图2为本申请实施例提供的主控模块的电路图。

图3为本申请实施例提供的电源模块的电路图。

图4为本申请实施例提供的电量检测模块的电路图。

图5为本申请实施例提供的姿态检测模块的电路图。

图6为本申请实施例提供的显示模块的电路图。

图7为本申请实施例提供的驱动模块的电路图。

图8为本申请实施例提供的一种平衡车的结构示意图。

图标：100-平衡车避障跟随系统；110-主控模块；120-电源模块；130-电量检测模块；140-超声波避障模块；150-线性CCD寻迹模块；160-姿态检测模块；170-显示模块；180-驱动模块；191-无线通讯模块；192-串口调试模块；200-平衡车；210-底板；220-主板；230-第一车轮；240-第二车轮；250-第一电机；260-第二电机；270-第一传动机构；280-第二传动机构。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种平衡车避障跟随系统100的示意图。

在本申请实施例中，平衡车避障跟随系统100可以包括主控模块110、显示模块170、电源模块120、驱动模块180、超声波避障模块140、姿态检测模块160、线性CCD寻迹模块150。以及，还可以包括无线通信模块、电量检测模块130、串口调试模块192等，此处不作限定。

示例性的，主控模块110可以选用STM32F405RG，当然，也可以选用其他类型的单片机，例如51系列的单片机等，本实施例中以STM32F405RG为例，但此处不作限定。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的主控模块110的电路图。由于多个模块均与主控模块110连接，而主控模块110的引脚标号已在图2中标明，因此，具体的连接线路已示在图2中，此处不进行详细赘述。

示例性的，电源模块120可以分别与平衡车避障跟随系统100中的其他模块(例如主控模块110、显示模块170、驱动模块180、超声波避障模块140、姿态检测模块160、线性CCD寻迹模块150等)连接，从而为其正常运行进行供电。

而电源模块120可以包括电源、第一变压模块、第二变压模块，第一变压模块与电源连接后，将电源电压转换至5V后输出，第二变压模块与第一变压模块连接，将5V电压转换至3.3V后输出。电源可以选用多节电池串联提供，例如选用3节电池串联提供12V的电源电压。

请参阅图2和图3，图3为本申请实施例提供的电源模块120的电路图。可以利用LM2596T芯片将12V电压转为5V电压，可以利用AMS1117芯片又将5V电压转换为3.3V电压后输出，以便为平衡车避障跟随系统100供电，具体的连接线路已示在图2和图3中，此处不进行赘述。

通过设置第一变压模块和第二变压模块，可以将电源电压转变为需要的稳定的电压，例如通过第一变压模块可转变为5V电压，通过第二变压模块可将5V电压转变为3.3V电压，这样可以便于为平衡车避障跟随系统100提供稳定的电源。

示例性的，电源满电的时候是12.6V，过放(电压低于9.6V)必然导致电池永久过放，因此有必要通过监控电池电压的变化，近似表示电池的电量，以便在电池电量比较低的情况下，提醒充电。

示例性的，平衡车避障跟随系统100的电量检测模块130可以使用高精度电阻分压的方式对电池电压进行测量。具体的，电量检测模块130可以连接在电源模块120与主控模块110之间，用于检测电源电压值，并且，电量检测模块130还可以与主控模块110的输入端连接，以便将检测的电源电压值传送至主控模块110。

请参阅图2和图4，图4为本申请实施例提供的电量检测模块130的电路图。示例性的，电量检测模块130可以使用高精度电阻分压的方式对源电压进行测量，电量检测模块130具体的连接线路已示在图2和图4中，此处不进行赘述。电量检测模块130的设置，可以检测电源的电压，从而推知电源的剩余电量，有利于提示用户电源剩余电量，及时充电，避免过放的问题。

示例性的，超声波避障模块140与电源模块120连接，以及与主控模块110的输入端口连接，从而可以将检测的超声波信号发送给主控模块110。

例如，平衡车避障跟随系统100中预设的平衡车的运行模式可以包含超声波避障模式，可以通过长按用户键2秒即可使平衡车进入超声波避障模式。此时平衡车避障跟随系统100可以利用超声波避障模块140，对平衡车运行的环境进行超声波检测，从而将检测的超声波信号发送给主控模块110。

示例性的，线性CCD寻迹模块150与电源模块120连接，以及，线性CCD寻迹模块150还在连接滤波电路后与主控模块110的输入端口连接，以便将检测的线性图像信号发送给主控模块110。线性CCD寻迹模块150的外围器件可以很少，例如，线性CCD寻迹模块150的输出信号可以在经过滤波等处理后就可以直接连接到主控芯片的AD端口上，以便为主控芯片提供检测的线性图像信号。

示例性的，姿态检测模块160与电源模块120连接，以及与主控模块110的输入端口连接，以便将检测的平衡车的实时姿态信号发送给主控模块110。

请参阅图2和图5，图5为本申请实施例提供的姿态检测模块160的电路图。姿态检测模块160具体的连接线路已示在图2和图5中，此处不进行赘述。其中，姿态检测模块160可以选用MPU6050，MPU6050为全球首例整合性6轴运动处理器，整合了3轴陀螺仪和3轴加速度计，能够准确的对小车的姿态进行实时检测。MPU6050的角速度感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/s，加速度感测范围为±2g、±4g、±8g与±16g，加速度感测范围可通过编程来控制。MPU6050可在不同电压下工作，VDD供电电压为(2.5±0.125)V、(3.0±0.15)V或(3.3±0.165)V，平衡车避障跟随系统100中可以为MPU6050提供3.3V的直流电源。且MPU6050可以作为从机使用，使用SDA和SCL端口和主机STM32(即主控模块110)进行通信，MPU6050检测的数据经过内置的16位AD转换器进行转换，然后将16位数字量通过I2C总线接口发送给主控模块110。

示例性的，显示模块170与电源模块120连接，以及，显示模块170还与主控模块110的输出端口连接，以便接收主控模块110发送的用于显示的显示信息，并通过屏幕显示出来。显示模块170可以选用OLED显示屏，这样可以同时显示更多的信息，以便用户实时地查看平衡车的多种信息。当然，在其他一些可能的实现方式中，显示模块170也可以选用其他类型的显示屏，例如LCD显示屏、LED显示屏等，此处不作限定。

请参阅图2和图6，图6为本申请实施例提供的显示模块170的电路图。其中，显示模块170的1号引脚可以接地，2号引脚可以接电源，3至6号引脚可以分别接主控模块110(以STM32F405RG为例)的输出端口(即引脚PC13、PC14、PC15、PC0)，由此实现显示模块170与主控模块110之间的电路连接。当然，根据主控模块110、显示模块170等元件的不同，可以有不同的电路设计，此处不作限定。

选用OLED液晶显示屏作为显示模块170，可以显示六行数据，例如，显示模块170的第一行可以显示滤波器和小车的运行模式；第二行可以显示当前温度和超声波测量值；第三行可以显示左轮编码器速度；可以显示第四行可以显示右轮编码器速度；第五行可以显示电池电压(即剩余电量)；第六行可以显示小车的平衡倾角。当然此处仅是示例性的一种显示信息的方式，还有其他的显示方式，例如，显示的行数不同，显示的信息类型不同等，此处不作限定。

示例性的，驱动模块180可以与电源模块120连接，以及，与主控模块110的输出端口连接，这样驱动模块180可以接收主控模块110发送的控制指令，实现对驱动电机的控制，从而实现对平衡车的运动、姿态、运动模式等方面的控制。

请参阅图2和图7，图7为本申请实施例提供的驱动模块180的电路图。驱动模块180具体的连接线路已示在图2和图7中，此处不进行赘述。其中，驱动模块180可以选用TB6612FNG，TB6612FNG是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动器件，它具有大电流MOSFET-H桥结构，双通道电路输出，可同时驱动2个电机，这样有利于简化平衡车避障跟随系统100的整体设计，无需实用两个驱动来分别实现对不同电机(对应平衡车的两个车轮)的驱动。TB6612FNG每通道输出最高1.2A的连续驱动电流，启动峰值电流达2A/3.2A(连续脉冲/单脉冲)；4种电机控制模式：正转/反转/制动/停止；PWM支持频率高达100kHz；待机状态：片内低压检测电路与热停机保护电路；工作温度：-20～85℃；SSOP24小型贴片封装。TB6612FNG是基于MOSFET的H桥集成电路，其效率高于晶体管H桥驱动器。相比L293D每通道平均600mA的驱动电流和1.2A的脉冲峰值电流，它的输出负载能力提高了一倍。相比L298N的热耗性和外围二极管续流电路，它无需外加散热片，外围电路简单，只需外接电源滤波电容就可以直接驱动电机，利于减小系统尺寸。对于PWM信号，它支持高达100kHz的频率，相对以上2款芯片的5kHz和40kHz也具有较大优势。

本实施例中的平衡车避障跟随系统100以使用小型12V直流电机为例，其转速是由施加给电机的电压大小来决定，转向是通过改变施加给电机电源的正负极性。驱动模块180输出两路PWM信号，使用过程中通过给其中一路占空比为零，另外一路不为零来控制电机的正反转。电机电压的设定值不是直接用来控制电机的，而是将其转化为PWM占空比，通过增大或减小PWM占空比的方法来实现电机的加减速控制。通过PID控制算法后的PWM信号是STM32控制器(即主控模块110)直接发送给直流电机驱动模块180，从而控制直流电机的速度和方向(平衡车的转弯过程可以通过控制两个电机的速度差来实现)。

示例性的，无线通讯模块191与电源模块120连接，以及，无线通讯模块191与主控模块110的数据通信端口连接。通过设置无线通讯模块191，可以实现平衡车避障跟随系统100与其他智能终端(例如上位机、智能手机、平板等智能控制终端)之间的无线数据通信，有利于实现对平衡车的远程控制和功能扩展，从而提升平衡车的使用性能。

例如，无线通讯模块191可以选用蓝牙模块，可以在保证通信质量的条件下，同时控制成本。当然，无线通讯模块191也可以选用其他的模块，例如WIFI模块，此处不作限定。

另外，串口调试模块192可以用于作为调试平衡车避障跟随系统100的接口，便于对平衡车避障跟随系统100的调试。

当然，平衡车避障跟随系统100还可以包含一些其他的模块，例如稳压模块，以便于扩展平衡车避障跟随系统100的功能，此处不作具体限定。

平衡车避障跟随系统100可以预设有不同的模式，例如跟随模式、避障模式等，可以通过按键来进行控制，也可以通过上位机控制，此处不作限定。例如，可以通过长按按键2秒，即可进入超声波避障模式，OLED显示屏可以显示小车进入避障模式，并实时显示前方的距离。如果需要切换到跟随功能，只需要在上位机自定义按键就可以实现从避障模式到跟随模式的切换。

由于平衡车避障跟随系统100可以通过超声波避障模块140、姿态检测模块160、线性CCD寻迹模块150等进行环境信息的实时检测反馈，从而使得平衡车避障跟随系统100可以多样化地利用这些信息对平衡车进行控制，使得平衡车能够实现超声波避障、线性CCD寻迹跟随等功能，且能够通过显示屏实时显示关键信息(例如滤波器和小车的运行模式、当前温度、超声波测量值、左轮编码器速度、右轮编码器速度、电池电压、小车的平衡倾角等各种重要的信息)，使得用户能够不通过上位机或者无线终端，而是通过显示模块170的显示屏直接了解到这些信息，提升平衡车的实用性。

另外，平衡车避障跟随系统100可以全方位监控平衡小车，例如：配备小车电量监控功能，电量低于20％时，上位机会通知提醒用户充电；能够实时显示小车两轮的速度信息；还可以图形化实时显示小车平衡倾角；实时显示接收到的小车下位机指令。多通道波形显示：支持高达5个通道的波形显示，可以自定义每个波形通道的名称，可以选择打开或关闭任意一个通道，坐标轴可以根据输入值自适应改变，可以实时打开或关闭每个点的数值显示，可以对波形细节进行放大或缩小等。

请参阅图8，图8为本申请实施例提供的一种平衡车200的结构示意图。

在本实施例中，平衡车200可以包括第一车轮230和第二车轮240(即平衡车的左轮和右轮)、底板210、第一电机250和第二电机260(即平衡车的左轮电机和右轮电机)、第一传动机构270和第二传动机构280(即平衡车的左轮传动和右轮传动)，以及基于本实施例中的平衡车避障跟随系统100集成的主板220。

示例性的，主板220可以设置在底板210上，其中，主板220中连接的超声波避障模块140和线性CCD寻迹模块150可以面向同一方向，而第一电机250和第二电机260设置在底板210上，主板220中的驱动模块180的输出端与第一电机250和第二电机260连接，而第一电机250通过第一传动机构270与第一车轮230连接，第二电机260通过所述第二传动机构280与第二车轮240连接，以便主板220的平衡车避障跟随系统100控制平衡车200运行。

综上所述，本申请实施例提供一种平衡车避障跟随系统100及平衡车200，平衡车避障跟随系统100可以包括主控模块110、显示模块170、电源模块120、驱动模块180、超声波避障模块140、姿态检测模块160、线性CCD寻迹模块150等模块。超声波避障模块140与主控模块110的输入端口连接，可以将检测的超声波信号发送给主控模块110；姿态检测模块160与主控模块110的输入端口连接，可以将检测的平衡车200的实时姿态信号发送给主控模块110；线性CCD寻迹模块150在连接滤波电路后与主控模块110的输入端口连接，可以将检测的线性图像信号发送给主控模块110；而显示模块170与主控模块110的输出端口连接，可以接收主控模块110发送的用于显示的显示信息，并通过屏幕显示出来；而驱动模块180，与主控模块110的输出端口连接，则可以接收主控模块110发送的控制指令，实现对驱动电机的控制，从而实现对平衡车200的运动、姿态、运动模式等方面的控制。由于平衡车避障跟随系统100可以通过超声波避障模块140、姿态检测模块160、线性CCD寻迹模块150等进行环境信息的实时检测反馈，从而使得平衡车避障跟随系统100可以多样化地利用这些信息对平衡车200进行控制，使得平衡车200能够实现超声波避障、线性CCD寻迹跟随等功能，且能够通过显示屏实时显示关键信息(例如滤波器和小车的运行模式、当前温度、超声波测量值、左轮编码器速度、右轮编码器速度、电池电压、小车的平衡倾角等各种重要的信息)，使得用户能够不通过上位机或者无线终端，而是通过显示模块170的显示屏直接了解到这些信息，提升平衡车200的实用性。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种平衡车避障跟随系统，其特征在于，应用于平衡车，所述平衡车避障跟随系统包括：主控模块、显示模块、电源模块、驱动模块、超声波避障模块、姿态检测模块、线性CCD寻迹模块，

所述超声波避障模块，与所述电源模块连接，以及，与所述主控模块的输入端口连接；

所述姿态检测模块，与所述电源模块连接，以及，与所述主控模块的输入端口连接；

所述线性CCD寻迹模块，与所述电源模块连接，以及，在连接滤波电路后与所述主控模块的输入端口连接；

所述显示模块与所述电源模块连接，以及，与所述主控模块的输出端口连接；

所述驱动模块，与所述电源模块连接，以及，与所述主控模块的输出端口连接。

2.根据权利要求1所述的平衡车避障跟随系统，其特征在于，所述平衡车避障跟随系统还包括无线通讯模块，所述无线通讯模块与所述电源模块连接，以及，所述无线通讯模块与所述主控模块的数据通信端口连接。

3.根据权利要求1所述的平衡车避障跟随系统，其特征在于，所述电源模块包括电源、第一变压模块、第二变压模块，

所述第一变压模块与所述电源连接后，将电源电压转换至5V后输出，所述第二变压模块与所述第一变压模块连接，将5V电压转换至3.3V后输出。

4.根据权利要求1所述的平衡车避障跟随系统，其特征在于，所述平衡车避障跟随系统还包括电量检测模块，

所述电量检测模块连接在所述电源模块与所述主控模块之间，用于检测电源电压值，且所述电量检测模块还与所述主控模块的输入端连接，以便将检测的所述电源电压值传送至所述主控模块。

5.根据权利要求3所述的平衡车避障跟随系统，其特征在于，所述第一变压模块采用LM2596T芯片，所述第二变压模块AMS1117芯片。

6.一种平衡车，其特征在于，包括第一车轮和第二车轮、底板、第一电机和第二电机、第一传动机构和第二传动机构，以及基于权利要求1至4中任一项所述的平衡车避障跟随系统集成的主板，

所述主板设置在所述底板上，其中，所述主板中连接的所述超声波避障模块和所述线性CCD寻迹模块面向同一方向；

所述第一电机和所述第二电机设置在所述底板上，主板中的所述驱动模块的输出端与所述第一电机和所述第二电机连接，而所述第一电机通过所述第一传动机构与第一车轮连接，所述第二电机通过所述第二传动机构与所述第二车轮连接，以便所述主板的平衡车避障跟随系统控制所述平衡车运行。

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