CN213460873U - 一种行驶在线缆上的巡检机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种行驶在线缆上的巡检机器人系统，包括线缆、直线支架、分叉支架、分叉线缆和巡检机器人，线缆和直线支架可以架设自组线路，直线支架两端固定有线缆，直线支架上部安装有连接支架，连接支架悬挂于与地面相对静止的物体，巡检机器人可以行走于自组线路，巡检机器人同时可行走于存在障碍物的已有线路，障碍物位于两个分叉支架中间，分叉支架通过分叉线缆连接。该种行驶在线缆上的巡检机器人系统不受工作环境限制，能够轻松实现越障功能，且无需铺设导轨，代替轮式机器人、履带式机器人、导轨机器人、输电线机器人、无人机等执行巡检任务。

Description

一种行驶在线缆上的巡检机器人系统

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体是一种行驶在线缆上的巡检机器人系统。

背景技术

巡检机器人目前主要有轮式机器人、履带式机器人、导轨机器人、输电线机器人、无人机，通过挂载视觉传感器、气体传感器、温度传感器等用于工业生产、电力行业等巡检，实现不需要人工亲自现场巡检，但当今市场上的这些巡检机器人都有其局限性，如轮式及履带式的巡检机器人非常依赖于地面环境，一旦地面环境发生变化，导航系统就需要重新配置，而且其越障性能也较为一般，输电线机器人结构复杂，为了实现越障功能，需要复杂的机械结构及辅助线路，导轨机器人铺设导轨的价格昂贵，基建成本高，无人机的续航能力有限，且不能够在限飞区内运行。

因此，设计一种新型的行驶在线缆上的巡检机器人系统，使其能够不受工作环境限制，轻松实现越障功能，且无需铺设导轨，从而代替轮式机器人、履带式机器人、导轨机器人、输电线机器人、无人机等执行巡检任务，是本技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在于解决背景技术中存在的缺点，提供一种行驶在线缆上的巡检机器人系统。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案，一种行驶在线缆上的巡检机器人系统，包括线缆、直线支架、分叉支架、分叉线缆和巡检机器人，所述线缆和直线支架可以架设自组线路，所述直线支架两端固定有线缆，所述直线支架上部安装有连接支架，所述连接支架悬挂于与地面相对静止的物体，所述巡检机器人可以行走于自组线路，所述巡检机器人同时可行走于存在障碍物的已有线路，所述障碍物位于两个分叉支架中间，所述分叉支架通过分叉线缆连接，所述分叉线缆的最低位置应低于障碍物的最低位置，通过所述分叉支架和分叉线缆跨越障碍物。

进一步的，所述巡检机器人包括传感器、安装板、主动轮和从动轮，所述传感器顶部设置有安装座，所述安装座顶部安装有安装板，所述安装板一侧设置有变速箱，所述变速箱底部设置有压紧电机，所述变速箱一侧安装有第一固定座，所述第一固定座一侧设置有从动轮螺母座，所述从动轮螺母座一侧安装有从动轮下板，所述从动轮下板顶部设置有从动轮，所述从动轮下板一侧安装有主动轮下板，所述主动轮下板顶部设置有两个主动轮，所述主动轮下板底部设置有电机，所述主动轮下板一侧设置有主动轮螺母座，所述主动轮螺母座一侧安装有第二固定座，所述第二固定座与变速箱之间连接有左右旋丝杆，所述主动轮螺母座与主动轮下板、从动轮螺母座与从动轮下板之间均设置有压簧。

进一步的，所述直线支架、分叉支架、分叉线缆均与线缆大小相适，所述直线支架水平放置且两端窄中间宽，所述分叉线缆中间弯曲一小角度且两端窄中间宽。

进一步的，所述两个主动轮与从动轮均为两端大中间小的梯形状，且中部设有与线缆大小相适的凹槽，所述两个主动轮位于线缆水平一侧，所述从动轮位于线缆水平另一侧。

进一步的，所述两个主动轮分别安装在主动轮螺母座的两端，且两个主动轮之间的距离长度大于从动轮的直径长度。

进一步的，所述两个主动轮与从动轮表面均覆有一层弹性胶层。

进一步的，所述电机与主动轮呈电性连接。

本实用新型提供了一种行驶在线缆上的巡检机器人系统，具有以下有益效果：

1、本实用新型优点在于，压紧电机通过变速箱驱动左右旋丝杆，从而带动从动轮螺母座与主动轮螺母座进行相向运动，从动轮螺母座和主动轮螺母座压紧压簧，压簧再压紧主动轮下板和从动轮下板，从而使得从动轮和主动轮能够压紧线缆，且两个主动轮与从动轮表面均覆有一层弹性胶层，弹性胶层摩擦力较大的特性能够防止因主动轮和从动轮表面过于光滑导致在经过直线支架和分叉支架时从线缆上滑落。

2、其次，压紧电机能够通过调节压紧力使得从动轮螺母座带动从动轮下板与主动轮下板做相离运动，使得主动轮和从动轮可以依据直线支架和分叉支架的轮廓实现被动开合，从而实现巡检机器人能够绕开障碍物，且分叉线缆的最低位置低于障碍物的最低位置，保证巡检机器人在分叉线缆上行驶时不会与障碍物发生卡位碰撞到一起而导致部件损毁。

附图说明

图1为本实用新型行驶于直线支架的结构示意图。

图2为本实用新型行驶于分叉支架的结构示意图。

图3为本实用新型的巡检机器人结构示意图。

图4为本实用新型的巡检机器人结构俯视图。

图5为本实用新型的直线支架结构俯视图。

图6为本实用新型的A处放大示意图。

图1-6中：1、立柱；101、连接支架；2、线缆；201、直线支架；202、分叉支架；203、障碍物；204、分叉线缆；3、巡检机器人；4、传感器；5、安装座；6、安装板；601、第一固定座；602、左右旋丝杆；603、从动轮螺母座；604、压簧；605、主动轮螺母座；606、第二固定座；7、变速箱；701、压紧电机；8、从动轮下板；801、从动轮；9、主动轮下板；901、主动轮； 902、电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

在使用本实用新型一种行驶在线缆上的巡检机器人系统时，当巡检机器人3在通过直线支架201时，压紧电机701通过调节压紧力使得从动轮螺母座603带动从动轮下板8与主动轮下板9做相离运动，使得主动轮901和从动轮801可以依据直线支架201的轮廓实现被动开合，从而能够使得巡检机器人3能够通过主动轮901和从动轮801沿着直线支架201的轮廓继续行驶，在通过直线支架201后，压紧电机701通过变速箱7驱动左右旋丝杆602，从而带动从动轮螺母座603与主动轮螺母座605进行相向运动，从动轮螺母座 603和主动轮螺母座605压紧压簧604，压簧604再压紧主动轮下板9和从动轮下板8，使得从动轮801和主动轮901能够压紧线缆2，并在电机902的驱动下继续沿着线缆2执行巡检工作。

实施例2

在使用本实用新型一种行驶在线缆上的巡检机器人系统时，当巡检机器人3在通过分叉支架202绕过障碍物203如防震锤进入到分叉线缆204时，压紧电机701通过调节压紧力使得从动轮螺母座603带动从动轮下板8与主动轮下板9做相离运动，使得主动轮901和从动轮801可以依据分叉支架202 的轮廓实现被动开合，再通过分叉支架202后，压紧电机701通过变速箱7 驱动左右旋丝杆602，从而带动从动轮螺母座603与主动轮螺母座605进行相向运动，从动轮螺母座603和主动轮螺母座605压紧压簧604，压簧604再压紧主动轮下板9和从动轮下板8，使得从动轮801和主动轮901压紧分叉线缆204，并在电机902的驱动下继续沿着分叉线缆204执行巡检工作，在巡检机器人3通过分叉线缆204绕过障碍物203后，主动轮901和从动轮801又能通过压紧电机701和变速箱7被动开合沿着分叉支架202的轮廓前行直至回到线缆2上继续执行巡检工作。

实施例3

在使用本实用新型一种行驶在线缆上的巡检机器人系统时，当巡检机器人3用于跨越已有输电线路中的障碍物203如防震锤和铁塔时，工作人员可由分叉支架202、分叉线缆204和直线支架201架构成一条新的线路，且障碍物203应位于两个分叉支架202中间，且分叉线缆204的最低位置应低于障碍物203的最低位置，使得巡检机器人3在绕过障碍物203时不会与障碍物 203发生卡位故障，接着将线缆2卡合进巡检机器人3的两个主动轮901的凹槽处，使得两个主动轮901能够紧紧地卡合住线缆2，在通过直线支架201将线缆2悬挂在铁塔上，接着压紧电机701通过变速箱7驱动左右旋丝杆602，从而带动从动轮螺母座603与主动轮螺母座605进行相向运动，从动轮螺母座603和主动轮螺母座605压紧压簧604，压簧604再压紧主动轮下板9和从动轮下板8，从而实现从动轮801和主动轮901压紧线缆2，然后启动电机902，使得两个主动轮901在电机902的带动下开始水平行驶，进而使得巡检机器人3能够通过传感器4在线缆2上进行巡检工作，当巡检机器人3在通过分叉支架202绕过障碍物203进入到分叉线缆204时，压紧电机701通过调节压紧力使得从动轮螺母座603带动从动轮下板8与主动轮下板9做相离运动，使得主动轮901和从动轮801可以依据分叉支架202的轮廓实现被动开合，再通过分叉支架202后，压紧电机701通过变速箱7驱动左右旋丝杆602，从而带动从动轮螺母座603与主动轮螺母座605进行相向运动，从动轮螺母座 603和主动轮螺母座605压紧压簧604，压簧604再压紧主动轮下板9和从动轮下板8，使得从动轮801和主动轮901压紧分叉线缆204，并在电机902的驱动下继续沿着分叉线缆204执行巡检工作，在经由直线支架201时，压紧电机701通过调节压紧力使得从动轮螺母座603带动从动轮下板8与主动轮下板9做相离运动，使得主动轮901和从动轮801可以依据直线支架201和分叉支架202的轮廓实现被动开合，从而顺利通过直线支架201而返回分叉线缆204，最后再次通过分叉支架202返回线缆2上继续执行巡检工作。

以上的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。

Claims (7)

1.一种行驶在线缆上的巡检机器人系统，包括线缆(2)、直线支架(201)、分叉支架(202)、分叉线缆(204)和巡检机器人(3)，其特征在于，所述线缆(2)和直线支架(201)可以架设自组线路，所述直线支架(201)两端固定有线缆(2)，所述直线支架(201)上部安装有连接支架(101)，所述连接支架(101)悬挂于与地面相对静止的物体，所述巡检机器人(3)可以行走于自组线路，所述巡检机器人(3)同时可行走于存在障碍物(203)的已有线路，所述障碍物(203)位于两个分叉支架(202)中间，所述分叉支架(202)通过分叉线缆(204)连接，所述分叉线缆(204)的最低位置应低于障碍物(203)的最低位置，通过所述分叉支架(202)和分叉线缆(204)跨越障碍物(203)。

2.根据权利要求1所述的行驶在线缆上的巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人(3)包括传感器(4)、安装板(6)、主动轮(901)和从动轮(801)，所述传感器(4)顶部设置有安装座(5)，所述安装座(5)顶部安装有安装板(6)，所述安装板(6)一侧设置有变速箱(7)，所述变速箱(7)底部设置有压紧电机(701)，所述变速箱(7)一侧安装有第一固定座(601)，所述第一固定座(601)一侧设置有从动轮螺母座(603)，所述从动轮螺母座(603)一侧安装有从动轮下板(8)，所述从动轮下板(8)顶部设置有从动轮(801)，所述从动轮下板(8)一侧安装有主动轮下板(9)，所述主动轮下板(9)顶部设置有两个主动轮(901)，所述主动轮下板(9)底部设置有电机(902)，所述主动轮下板(9)一侧设置有主动轮螺母座(605)，所述主动轮螺母座(605)一侧安装有第二固定座(606)，所述第二固定座(606)与变速箱(7)之间连接有左右旋丝杆(602)，所述主动轮螺母座(605)与主动轮下板(9)、从动轮螺母座(603)与从动轮下板(8)之间均设置有压簧(604)。

3.根据权利要求1所述的行驶在线缆上的巡检机器人系统，其特征在于，所述直线支架(201)、分叉支架(202)、分叉线缆(204)均与线缆(2)大小相适，所述直线支架(201)水平放置且两端窄中间宽，所述分叉线缆(204)中间弯曲一小角度且两端窄中间宽。

4.根据权利要求2所述的行驶在线缆上的巡检机器人系统，其特征在于，所述两个主动轮(901)与从动轮(801)均为两端大中间小的梯形状，且中部设有与线缆(2)大小相适的凹槽，所述两个主动轮(901)位于线缆(2)水平一侧，所述从动轮(801)位于线缆(2)水平另一侧。

5.根据权利要求2所述的行驶在线缆上的巡检机器人系统，其特征在于，所述两个主动轮(901)分别安装在主动轮螺母座(605)的两端，且两个主动轮(901)之间的距离长度大于从动轮(801)的直径长度。

6.根据权利要求2所述的行驶在线缆上的巡检机器人系统，其特征在于，所述两个主动轮(901)与从动轮(801)表面均覆有一层弹性胶层。

7.根据权利要求2所述的行驶在线缆上的巡检机器人系统，其特征在于，所述电机(902)与主动轮(901)呈电性连接。

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