CN213354653U - 一种轮足一体式四足机器人 - Google Patents
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Abstract
一种轮足一体式四足机器人。它主要由四部分组成。第一部分为机器人躯体1‑1，躯体安装架1‑2；第二部分为左前腿2‑1，左后腿2‑2，右后腿2‑3，右前腿2‑4，大腿关节2‑5，大腿2‑6，小腿2‑7；第三部分为左前轮子3‑1，左后轮子3‑2，右后轮子3‑3，右前轮子3‑4，轮子安装架3‑5，轮毂电机和轮子3‑6；第四部分为二维水弹枪4，水弹枪4‑1，二级云台舵机4‑2，一级云台舵机4‑3。本轮足一体式四足机器人在使用机械腿的同时配备有四个轮子，可以随时在足式和轮式之间来回切换。能够在提高机器人运行效率的同时提高机器人的复杂环境越障能力和运行速度，丰富了机器人的运行和工作模式。
Description
技术领域
本实用新型为一种轮足一体式四足机器人，主要属于机器人领域，可广泛用于军事应用、救灾、运输、巡逻、家用机器人、智能教育、娱乐等多个方面。
背景技术
近年来，随着机器人产业和智能电子产业的迅猛发展，机器人的应用与生活越来越贴近，民用市场上的机器人也越来越多。但大部分民用机器人都是多足式的，或底盘轮式的。多足式机器人虽然可以在较为复杂的地形行进，越障能力较强，但多足式机器人运行效率很低，运动速度慢。底盘轮式机器人虽然运行效率较高，但越障能力较差，不能在较为复杂的地形行进。在机器人产业迅速发展的今天，以上问题的解决也越来越必要了。针对以上缺陷，本实用新型在一定程度上可有效解决以上缺陷。本实用新型采用轮足一体式设计，在使用机械腿的同时配备有四个轮子，可以随时在足式和轮式之间来回切换。能够在提高机器人运行效率的同时提高机器人的复杂环境越障能力和运行速度，丰富了机器人的运行和工作模式。
发明内容
本实用新型的目的是针对市场上大部分多足式机器人运行效率低，运动速度慢，底盘轮式机器人越障能力差的缺点设计出一种工作模式多样，运行效率高，运动速度快，越障能力强的新型机器人。
本发明的技术方案:
一种轮足一体式四足机器人。它主要由四部分组成。第一部分为机器人躯体1-1，躯体安装架1-2；第二部分为左前腿2-1，左后腿2-2，右后腿2-3，右前腿2-4，大腿关节2-5，大腿2-6，小腿2-7；第三部分为左前轮子3-1，左后轮子3-2，右后轮子3-3，右前轮子3-4，轮子安装架3-5，轮毂电机和轮子3-6；第四部分为二维水弹枪4，水弹枪4-1，二级云台舵机4-2，一级云台舵机4-3。
机器人躯体1-1为扁平状长方体，内部中空，下方四角设有对称的四个躯体安装架1-2，用于安装轮子安装架3-5。左前腿2-1安装于机器人躯体1-1的左前部下方；左后腿2-2安装于机器人躯体1-1的左后部下方；右后腿2-3安装于机器人躯体1-1的右后部下方；右前腿2-4安装于机器人躯体1-1的右前部下方。其中，左前腿2-1，左后腿2-2，右后腿2-3，右前腿2-4都由三部分组成，具体为：大腿关节2-5位于每条腿的上部，用于连接机器人躯体1-1，大腿2-6位于每条腿的中部，小腿2-7位于每条腿的下部末端。小腿2-7上设有两个安装孔，用于安装轮子安装架3-5。左前轮子3-1，左后轮子3-2，右后轮子3-3，右前轮子3-4四组轮子分别安装于左前腿2-1，左后腿2-2，右后腿2-3，右前腿2-4四组腿的小腿2-7上或四个躯体安装架1-2上。其中，左前轮子3-1，左后轮子3-2，右后轮子3-3，右前轮子3-4都由两部分组成，具体为轮子安装架3-5，轮毂电机和轮子3-6。二维水弹枪4位于机器人躯体1-1的中部上方，二维水弹枪4由三部分组成，具体为水弹枪4-1，二级云台舵机4-2，一级云台舵机4-3。水弹枪4-1位于二维水弹枪4的上部，二级云台舵机4-2位于二维水弹枪4的中部，一级云台舵机4-3位于二维水弹枪4的下部末端。
本发明的有益效果：
本轮足一体式四足机器人在使用机械腿的同时配备有四个轮子，可以随时在足式和轮式之间来回切换。能够在提高机器人运行效率的同时提高机器人的复杂环境越障能力和运行速度，丰富了机器人的运行和工作模式。
附图说明
图1为一种轮足一体式机器人的四组轮子安装于四组腿上的整体图。
图2为一种轮足一体式机器人的四组轮子安装于四组腿上的左视图。
图3为一种轮足一体式机器人的四组轮子安装于躯体安装架上的右视图。
图4为一种轮足一体式机器人的四组轮子安装于躯体安装架上的主视图。
图5为一种轮足一体式机器人的四组轮子安装于躯体安装架上的俯视图。
图6为左前腿，左后腿，右后腿，右前腿每条腿具体结构的整体图。
图7为二维水弹枪具体结构的整体图。
图8为左前轮子，左后轮子，右后轮子，右前轮子每组轮子具体结构的整体图。
图9为一种轮足一体式机器人四组轮子安装于四组腿上并切换为轮式状态时的右视图。
图10为一种轮足一体式机器人四组轮子安装于躯体安装架上并切换为轮式状态时的右视图。
1-1，机器人躯体； 1-2，躯体安装架；2-1，左前腿；2-2，左后腿；2-3，右后腿；2-4，右前腿；2-5，大腿关节；2-6，大腿；2-7，小腿； 3-1，左前轮子； 3-2，左后轮子； 3-3，右后轮子；3-4，右前轮子；3-5，轮子安装架；3-6，轮毂电机和轮子； 4，二维水弹枪； 4-1，水弹枪；4-2，二级云台舵机；4-3，一级云台舵机。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
一种轮足一体式四足机器人。由图1，图2，图5和图6所示，它主要由四部分组成。第一部分为机器人躯体1-1，躯体安装架1-2；第二部分为左前腿2-1，左后腿2-2，右后腿2-3，右前腿2-4，大腿关节2-5，大腿2-6，小腿2-7；由图3，图4，图5和图8所示，第三部分为左前轮子3-1，左后轮子3-2，右后轮子3-3，右前轮子3-4，轮子安装架3-5，轮毂电机和轮子3-6；由图1，图2和图7所示，第四部分为二维水弹枪4，水弹枪4-1，二级云台舵机4-2，一级云台舵机4-3。
由图1，图2和图5所示，机器人躯体1-1为扁平状长方体，内部中空，可用于安装电池，电路板等电子器件，下方四角设有对称的四个躯体安装架1-2，用于安装轮子安装架3-5。由图1，图2和图6所示，左前腿2-1安装于机器人躯体1-1的左前部下方；左后腿2-2安装于机器人躯体1-1的左后部下方；右后腿2-3安装于机器人躯体1-1的右后部下方；右前腿2-4安装于机器人躯体1-1的右前部下方。由图1和图6所示，其中，左前腿2-1，左后腿2-2，右后腿2-3，右前腿2-4都由三部分组成，具体为：大腿关节2-5位于每条腿的上部，用于连接机器人躯体1-1，大腿2-6位于每条腿的中部，小腿2-7位于每条腿的下部末端，且大腿关节2-5，大腿2-6，小腿2-7都可以转动。小腿2-7上设有两个安装孔，用于安装轮子安装架3-5。由图1，图2，图3和图5所示，左前轮子3-1，左后轮子3-2，右后轮子3-3，右前轮子3-4四组轮子分别安装于左前腿2-1，左后腿2-2，右后腿2-3，右前腿2-4四组腿的小腿2-7上或四个躯体安装架1-2上。由图4，图5和图8所示，其中，左前轮子3-1，左后轮子3-2，右后轮子3-3，右前轮子3-4都由两部分组成，具体为轮子安装架3-5，轮毂电机和轮子3-6。由图1，图3和图7所示，二维水弹枪4位于机器人躯体1-1的中部上方，二维水弹枪4由三部分组成，具体为水弹枪4-1，二级云台舵机4-2，一级云台舵机4-3。水弹枪4-1位于二维水弹枪4的上部，二级云台舵机4-2位于二维水弹枪4的中部，一级云台舵机4-3位于二维水弹枪4的下部末端。且二级云台舵机4-2和一级云台舵机4-3 都可以转动。由图2，图3，图9和图10所示，根据每条腿的转动角度不同，轮足一体式四足机器人可以在足式和轮式两种工作模式之间相互切换。
运行原理
轮足一体式四足机器人安装有四条机械腿和四组轮子，且每条机械腿分为大腿关节2-5，大腿2-6，小腿2-7三部分，大腿关节2-5，大腿2-6，小腿2-7之间有关节，可以相互转动。四组轮子安装在四条机械腿的小腿2-7上或躯体1-1下方的四个躯体安装架1-2上。
通过控制大腿关节2-5，大腿2-6，小腿2-7之间关节的转动可以驱动机器人以足式的方式运动，同时也可以切换为轮式，以四轮驱动的方式运动。
二级云台舵机4-2和一级云台舵机4-3可以转动，用于控制水弹枪4-1的方向。
本实用新型未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
Claims (4)
1.一种轮足一体式四足机器人：机器人躯体（1-1）为扁平状长方体，内部中空；左前腿（2-1）安装于机器人躯体（1-1）的左前部下方，左后腿（2-2）安装于机器人躯体（1-1）的左后部下方，右后腿（2-3）安装于机器人躯体（1-1）的右后部下方，右前腿（2-4）安装于机器人躯体（1-1）的右前部下方；二维水弹枪（4）位于机器人躯体（1-1）的中部上方，二维水弹枪（4）由三部分组成，具体为水弹枪（4-1），二级云台舵机（4-2），一级云台舵机（4-3）；其特征是机器人躯体（1-1）下方四角设有对称的四个躯体安装架（1-2）；左前轮子（3-1），左后轮子（3-2），右后轮子（3-3），右前轮子（3-4）四组轮子分别安装于左前腿（2-1），左后腿（2-2），右后腿（2-3），右前腿（2-4）四组腿的小腿（2-7）上或四个躯体安装架（1-2）上。
2.根据权利要求1所述的一种轮足一体式四足机器人，其特征是所述的左前腿（2-1），左后腿（2-2），右后腿（2-3），右前腿（2-4）都由三部分组成，具体为：大腿关节（2-5）位于每条腿的上部，大腿（2-6）位于每条腿的中部，小腿（2-7）位于每条腿的下部末端，小腿（2-7）上设有两个安装孔。
3.根据权利要求1所述的一种轮足一体式四足机器人，其特征是所述的左前轮子（3-1），左后轮子（3-2），右后轮子（3-3），右前轮子（3-4）都由两部分组成，具体为轮子安装架（3-5），轮毂电机和轮子（3-6）。
4.根据权利要求1所述的一种轮足一体式四足机器人，其特征是所述的水弹枪（4-1）位于二维水弹枪（4）的上部，二级云台舵机（4-2）位于二维水弹枪（4）的中部，一级云台舵机（4-3）位于二维水弹枪（4）的下部末端。
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