CN213345845U - 一种医用机器人分离钳 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种医用机器人分离钳，属于医疗器械领域。本实用新型包括钳柄机构、钳管机构、钳头机构和行星轮，钳柄机构和钳头机构分别安装在钳管机构的两端，行星轮安装在钳管机构；其结构特点在于：钳柄机构包括前活动钳柄、后活动钳柄和固定钳柄，钳管机构包括内拉绳、外拉杆和钳管，钳头机构包括钳头座和钳头；活动钳柄和后活动钳柄均安装在固定钳柄上，钳管的一端安装在固定钳柄上，钳头座安装在钳管的另一端，钳头安装在钳头座上，外拉杆安装在钳管内，内拉绳安装在外拉杆内，外拉杆的一端与前活动钳柄连接，外拉杆的另一端与钳头座连接，内拉绳的一端与后活动钳柄连接，内拉绳的另一端与钳头连接。

Description

一种医用机器人分离钳

技术领域

本实用新型涉及一种医用机器人分离钳，属于医疗器械领域。

背景技术

组织分离钳是外科手术常用器械之一，目前分离钳为不锈钢多片结构，通过四连杆铰链机构进行组合，其四连杆铰链机构一端连接钳夹、另一端与手柄之间通过钢丝牵引连接，手柄拉动或放松钢丝，从而控制钳夹的张开和闭合，实现对组织的夹持、分离以及止血等功能。由于四连杆铰链结构精细，不仅制作工艺较复杂，提高了生产成本，而且使用后四连杆铰链结构的间隙处难以清洗、消毒困难，影响手术安全卫生。另外，由于细小的四连杆铰链机构受力有限，使用一定次数后容易损坏，提高了使用成本，缩短了使用寿命。难以控制，不方便使用，延长手术时间。

有鉴于此，在申请号为201710123866 .5的专利文献中公开了医用手术分离钳，不方便控制，无法实现多角度、全方位夹取。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理的医用机器人分离钳。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：该医用机器人分离钳，包括钳柄机构、钳管机构、钳头机构和行星轮，所述钳柄机构和钳头机构分别安装在钳管机构的两端，所述行星轮安装在钳管机构；其结构特点在于：所述钳柄机构包括前活动钳柄、后活动钳柄和固定钳柄，所述钳管机构包括内拉绳、外拉杆和钳管，所述钳头机构包括钳头座和钳头；所述活动钳柄和后活动钳柄均安装在固定钳柄上，所述钳管的一端安装在固定钳柄上，所述钳头座安装在钳管的另一端，所述钳头安装在钳头座上，所述外拉杆安装在钳管内，所述内拉绳安装在外拉杆内，所述外拉杆的一端与前活动钳柄连接，所述外拉杆的另一端与钳头座连接，所述内拉绳的一端与后活动钳柄连接，所述内拉绳的另一端与钳头连接。

进一步地，所述前活动钳柄包括前活动钳柄本体、前活动钳柄转轴、前活动钳柄卡座和前活动钳柄卡槽，所述前活动钳柄卡座固定在前活动钳柄本体上，所述前活动钳柄卡座与前活动钳柄本体之间存在夹角，所述前活动钳柄转轴固定在前活动钳柄卡座与前活动钳柄本体的连接处，所述前活动钳柄卡槽设置在前活动钳柄卡座上，所述前活动钳柄转轴安装在固定钳柄上，所述外拉杆的一端与前活动钳柄卡槽连接。

进一步地，所述后活动钳柄包括后活动钳柄本体、后活动钳柄转轴、后活动钳柄卡座和后活动钳柄卡槽，所述后活动钳柄卡座固定在后活动钳柄本体上，所述后活动钳柄卡座与后活动钳柄本体之间存在夹角，所述后活动钳柄转轴固定在后活动钳柄卡座与后活动钳柄本体的连接处，所述后活动钳柄卡槽设置在后活动钳柄卡座上，所述后活动钳柄转轴安装在固定钳柄上，所述内拉绳的一端与后活动钳柄卡槽连接。

进一步地，所述固定钳柄包括固定钳柄本体、前活动钳柄铰接座、后活动钳柄铰接座和钳管限位座，所述前活动钳柄铰接座和后活动钳柄铰接座分别固定在固定钳柄本体的前、后两端，所述钳管限位座固定在固定钳柄本体上，所述前活动钳柄和后活动钳柄分别安装在前活动钳柄铰接座和后活动钳柄铰接座上，所述钳管的一端安装在钳管限位座上。

进一步地，所述内拉绳包括内拉绳本体、内拉绳球头、内拉绳拉座和内拉绳转轴，所述内拉绳球头和内拉绳拉座分别固定在内拉绳本体的两端，所述内拉绳转轴固定在内拉绳拉座上，所述内拉绳球头与后活动钳柄连接，所述内拉绳转轴与钳头连接。

进一步地，所述外拉杆包括外拉杆本体、外拉杆球头、外拉杆拉座和外拉杆转轴，所述外拉杆球头和外拉杆拉座分别固定在外拉杆本体的两端，所述外拉杆转轴固定在外拉杆拉座上，所述外拉杆球头与前活动钳柄连接，所述外拉杆转轴与钳头座连接。

进一步地，所述钳管包括钳管本体、钳管限位环、钳管限位槽和钳头座铰接臂，所述钳管限位环和钳头座铰接臂均固定在钳管本体上，所述钳管限位槽设置在固定钳柄上，所述钳管限位环位于钳管限位槽内，所述钳头座安装在钳头座铰接臂上。

进一步地，所述钳头座包括钳头座本体、钳头座转轴和钳头座滑槽，所述钳头座转轴和钳头座滑槽均设置在钳头座本体上，所述钳头安装在钳头座本体上，所述钳头座转轴安装在钳管的另一端，所述外拉杆的另一端与钳头座滑槽连接，所述钳头座滑槽倾斜设置。

进一步地，所述钳头包括左钳头本体、右钳头本体、左钳头滑槽、右钳头滑槽和钳头转轴，所述左钳头滑槽和右钳头滑槽分别设置在左钳头本体和右钳头本体上，所述左钳头本体和右钳头本体均通过钳头转轴安装在钳头座上，所述内拉绳的另一端的两侧分别与左钳头滑槽和右钳头滑槽连接，所述左钳头滑槽和右钳头滑槽均倾斜设置、且左钳头滑槽和右钳头滑槽交叉设置。

进一步地，所述行星轮用于控制钳管转动，所述前活动钳柄用于控制外拉杆进而实现控制钳头座转动，所述后活动钳柄用于控制内拉绳进而实现控制钳头开合；和/或；所述行星轮安装在机械手上。

相比现有技术，本实用新型具有以下优点：该医用机器人分离钳在使用时通过前活动钳柄推、拉外拉杆使得钳头座带动钳头转动，通过后活动钳柄推、拉内拉绳使得钳头在钳头座上开合。

外拉杆本体的端部设置有外拉杆球头，前活动钳柄卡座上设置有前活动钳柄卡槽，外拉杆球头和前活动钳柄卡槽均呈圆球状结构设置，因此钳管机构可以自由转动，由于钳头座滑槽倾斜设置，因此在推、拉外拉杆本体时，可使得外拉杆转轴在钳头座滑槽内滑动，进而可实现钳头座本体沿着钳头座转轴摆动、以实现对钳头座本体角度的调节，由于内拉绳本体为柔性连接、因此在钳头座本体摆动时不会影响内拉绳本体对钳头的控制。

内拉绳本体的端部设置有内拉绳球头，后活动钳柄卡座上设置有后活动钳柄卡槽，内拉绳球头和后活动钳柄卡槽均呈圆球状结构设置，因此钳管机构可以自由转动，由于左钳头本体和右钳头本体上分别设置有左钳头滑槽和右钳头滑槽、且左钳头滑槽和右钳头滑槽均倾斜、交叉设置，因此在推、拉内拉绳本体，可使得内拉绳转轴在左钳头滑槽和右钳头滑槽内滑动，进而使得左钳头本体和右钳头本体沿着钳头转轴转动、可实现对左钳头本体和右钳头本体的开合控制。

还可以将行星轮安装在机械手上，通过机械手控制行星轮进而使得钳管限位环在钳管限位槽内转动、以实现钳管本体的旋转，可通过钳管本体旋转，带动钳头座和钳头旋转，灵活控制，方便使用，可延长该医用机器人分离钳的使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型实施例的医用机器人分离钳的后视结构示意图。

图2是图1中的A-A剖面结构示意图。

图3是图2中的B部放大结构示意图。

图4是本实用新型实施例的医用机器人分离钳的立体结构示意图。

图5是图4中的C部放大结构示意图。

图6是图4中的D部放大结构示意图。

图7是本实用新型实施例的医用机器人分离钳的爆炸结构示意图。

图8是图7中的E部放大结构示意图。

图9是图7中的F部放大结构示意图。

图中：钳柄机构1、钳管机构2、钳头机构3、行星轮4、

前活动钳柄11、后活动钳柄12、固定钳柄13、

内拉绳21、外拉杆22、钳管23、

钳头座31、钳头32、

前活动钳柄本体111、前活动钳柄转轴112、前活动钳柄卡座113、前活动钳柄卡槽114、

后活动钳柄本体121、后活动钳柄转轴122、后活动钳柄卡座123、后活动钳柄卡槽124、

固定钳柄本体131、前活动钳柄铰接座132、后活动钳柄铰接座133、钳管限位座134、

内拉绳本体211、内拉绳球头212、内拉绳拉座213、内拉绳转轴214、

外拉杆本体221、外拉杆球头222、外拉杆拉座223、外拉杆转轴224、

钳管本体231、钳管限位环232、钳管限位槽233、钳头座铰接臂234、

钳头座本体311、钳头座转轴312、钳头座滑槽313、

左钳头本体321、右钳头本体322、左钳头滑槽323、右钳头滑槽324、钳头转轴325。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例

参见图1至图9所示，须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中若有引用如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

本实施例中的医用机器人分离钳，包括钳柄机构1、钳管机构2、钳头机构3和行星轮4，钳柄机构1和钳头机构3分别安装在钳管机构2的两端，行星轮4安装在钳管机构2。

本实施例中的钳柄机构1包括前活动钳柄11、后活动钳柄12和固定钳柄13，钳管机构2包括内拉绳21、外拉杆22和钳管23，钳头机构3包括钳头座31和钳头32；活动钳柄11和后活动钳柄12均安装在固定钳柄13上，钳管23的一端安装在固定钳柄13上，钳头座31安装在钳管23的另一端，钳头32安装在钳头座31上，外拉杆22安装在钳管23内，内拉绳21安装在外拉杆22内，外拉杆22的一端与前活动钳柄11连接，外拉杆22的另一端与钳头座31连接，内拉绳21的一端与后活动钳柄12连接，内拉绳21的另一端与钳头32连接。

本实施例中的前活动钳柄11包括前活动钳柄本体111、前活动钳柄转轴112、前活动钳柄卡座113和前活动钳柄卡槽114，前活动钳柄卡座113固定在前活动钳柄本体111上，前活动钳柄卡座113与前活动钳柄本体111之间存在夹角，前活动钳柄转轴112固定在前活动钳柄卡座113与前活动钳柄本体111的连接处，前活动钳柄卡槽114设置在前活动钳柄卡座113上，前活动钳柄转轴112安装在固定钳柄13上，外拉杆22的一端与前活动钳柄卡槽114连接。

本实施例中的后活动钳柄12包括后活动钳柄本体121、后活动钳柄转轴122、后活动钳柄卡座123和后活动钳柄卡槽124，后活动钳柄卡座123固定在后活动钳柄本体121上，后活动钳柄卡座123与后活动钳柄本体121之间存在夹角，后活动钳柄转轴122固定在后活动钳柄卡座123与后活动钳柄本体121的连接处，后活动钳柄卡槽124设置在后活动钳柄卡座123上，后活动钳柄转轴122安装在固定钳柄13上，内拉绳21的一端与后活动钳柄卡槽124连接。

本实施例中的固定钳柄13包括固定钳柄本体131、前活动钳柄铰接座132、后活动钳柄铰接座133和钳管限位座134，前活动钳柄铰接座132和后活动钳柄铰接座133分别固定在固定钳柄本体131的前、后两端，钳管限位座134固定在固定钳柄本体131上，前活动钳柄11和后活动钳柄12分别安装在前活动钳柄铰接座132和后活动钳柄铰接座133上，钳管23的一端安装在钳管限位座134上。

本实施例中的内拉绳21包括内拉绳本体211、内拉绳球头212、内拉绳拉座213和内拉绳转轴214，内拉绳球头212和内拉绳拉座213分别固定在内拉绳本体211的两端，内拉绳转轴214固定在内拉绳拉座213上，内拉绳球头212与后活动钳柄12连接，内拉绳转轴214与钳头32连接。

本实施例中的外拉杆22包括外拉杆本体221、外拉杆球头222、外拉杆拉座223和外拉杆转轴224，外拉杆球头222和外拉杆拉座223分别固定在外拉杆本体221的两端，外拉杆转轴224固定在外拉杆拉座223上，外拉杆球头222与前活动钳柄11连接，外拉杆转轴224与钳头座31连接。

本实施例中的钳管23包括钳管本体231、钳管限位环232、钳管限位槽233和钳头座铰接臂234，钳管限位环232和钳头座铰接臂234均固定在钳管本体231上，钳管限位槽233设置在固定钳柄13上，钳管限位环232位于钳管限位槽233内，钳头座31安装在钳头座铰接臂234上。

本实施例中的钳头座31包括钳头座本体311、钳头座转轴312和钳头座滑槽313，钳头座转轴312和钳头座滑槽313均设置在钳头座本体311上，钳头32安装在钳头座本体311上，钳头座转轴312安装在钳管23的另一端，外拉杆22的另一端与钳头座滑槽313连接，钳头座滑槽313倾斜设置。

本实施例中的钳头32包括左钳头本体321、右钳头本体322、左钳头滑槽323、右钳头滑槽324和钳头转轴325，左钳头滑槽323和右钳头滑槽324分别设置在左钳头本体321和右钳头本体322上，左钳头本体321和右钳头本体322均通过钳头转轴325安装在钳头座31上，内拉绳21的另一端的两侧分别与左钳头滑槽323和右钳头滑槽324连接，左钳头滑槽323和右钳头滑槽324均倾斜设置、且左钳头滑槽323和右钳头滑槽324交叉设置。

本实施例中的行星轮4用于控制钳管23转动，前活动钳柄11用于控制外拉杆22进而实现控制钳头座31转动，后活动钳柄12用于控制内拉绳21进而实现控制钳头32开合；行星轮4安装在机械手上。

具体的说，该医用机器人分离钳在使用时通过前活动钳柄11推、拉外拉杆22使得钳头座31带动钳头32转动，通过后活动钳柄12推、拉内拉绳21使得钳头32在钳头座31上开合。

外拉杆本体221的端部设置有外拉杆球头222，前活动钳柄卡座113上设置有前活动钳柄卡槽114，外拉杆球头222和前活动钳柄卡槽114均呈圆球状结构设置，因此钳管机构2可以自由转动，由于钳头座滑槽313倾斜设置，因此在推、拉外拉杆本体221时，可使得外拉杆转轴224在钳头座滑槽313内滑动，进而可实现钳头座本体311沿着钳头座转轴312摆动、以实现对钳头座本体311角度的调节，由于内拉绳本体211为柔性连接、因此在钳头座本体311摆动时不会影响内拉绳本体211对钳头32的控制。

内拉绳本体211的端部设置有内拉绳球头212，后活动钳柄卡座123上设置有后活动钳柄卡槽124，内拉绳球头212和后活动钳柄卡槽124均呈圆球状结构设置，因此钳管机构2可以自由转动，由于左钳头本体321和右钳头本体322上分别设置有左钳头滑槽323和右钳头滑槽324、且左钳头滑槽323和右钳头滑槽324均倾斜、交叉设置，因此在推、拉内拉绳本体211，可使得内拉绳转轴214在左钳头滑槽323和右钳头滑槽324内滑动，进而使得左钳头本体321和右钳头本体322沿着钳头转轴325转动、可实现对左钳头本体321和右钳头本体322的开合控制。

还可以将行星轮4安装在机械手上，通过机械手控制行星轮4进而使得钳管限位环232在钳管限位槽233内转动、以实现钳管本体231的旋转，可通过钳管本体231旋转，带动钳头座31和钳头32旋转，灵活控制，方便使用，可延长该医用机器人分离钳的使用寿命。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例说明。凡依据本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种医用机器人分离钳，包括钳柄机构（1）、钳管机构（2）、钳头机构（3）和行星轮（4），所述钳柄机构（1）和钳头机构（3）分别安装在钳管机构（2）的两端，所述行星轮（4）安装在钳管机构（2）；其特征在于：所述钳柄机构（1）包括前活动钳柄（11）、后活动钳柄（12）和固定钳柄（13），所述钳管机构（2）包括内拉绳（21）、外拉杆（22）和钳管（23），所述钳头机构（3）包括钳头座（31）和钳头（32）；所述活动钳柄（11）和后活动钳柄（12）均安装在固定钳柄（13）上，所述钳管（23）的一端安装在固定钳柄（13）上，所述钳头座（31）安装在钳管（23）的另一端，所述钳头（32）安装在钳头座（31）上，所述外拉杆（22）安装在钳管（23）内，所述内拉绳（21）安装在外拉杆（22）内，所述外拉杆（22）的一端与前活动钳柄（11）连接，所述外拉杆（22）的另一端与钳头座（31）连接，所述内拉绳（21）的一端与后活动钳柄（12）连接，所述内拉绳（21）的另一端与钳头（32）连接。

2.根据权利要求1所述的医用机器人分离钳，其特征在于：所述前活动钳柄（11）包括前活动钳柄本体（111）、前活动钳柄转轴（112）、前活动钳柄卡座（113）和前活动钳柄卡槽（114），所述前活动钳柄卡座（113）固定在前活动钳柄本体（111）上，所述前活动钳柄卡座（113）与前活动钳柄本体（111）之间存在夹角，所述前活动钳柄转轴（112）固定在前活动钳柄卡座（113）与前活动钳柄本体（111）的连接处，所述前活动钳柄卡槽（114）设置在前活动钳柄卡座（113）上，所述前活动钳柄转轴（112）安装在固定钳柄（13）上，所述外拉杆（22）的一端与前活动钳柄卡槽（114）连接。

3.根据权利要求1所述的医用机器人分离钳，其特征在于：所述后活动钳柄（12）包括后活动钳柄本体（121）、后活动钳柄转轴（122）、后活动钳柄卡座（123）和后活动钳柄卡槽（124），所述后活动钳柄卡座（123）固定在后活动钳柄本体（121）上，所述后活动钳柄卡座（123）与后活动钳柄本体（121）之间存在夹角，所述后活动钳柄转轴（122）固定在后活动钳柄卡座（123）与后活动钳柄本体（121）的连接处，所述后活动钳柄卡槽（124）设置在后活动钳柄卡座（123）上，所述后活动钳柄转轴（122）安装在固定钳柄（13）上，所述内拉绳（21）的一端与后活动钳柄卡槽（124）连接。

4.根据权利要求1所述的医用机器人分离钳，其特征在于：所述固定钳柄（13）包括固定钳柄本体（131）、前活动钳柄铰接座（132）、后活动钳柄铰接座（133）和钳管限位座（134），所述前活动钳柄铰接座（132）和后活动钳柄铰接座（133）分别固定在固定钳柄本体（131）的前、后两端，所述钳管限位座（134）固定在固定钳柄本体（131）上，所述前活动钳柄（11）和后活动钳柄（12）分别安装在前活动钳柄铰接座（132）和后活动钳柄铰接座（133）上，所述钳管（23）的一端安装在钳管限位座（134）上。

5.根据权利要求1所述的医用机器人分离钳，其特征在于：所述内拉绳（21）包括内拉绳本体（211）、内拉绳球头（212）、内拉绳拉座（213）和内拉绳转轴（214），所述内拉绳球头（212）和内拉绳拉座（213）分别固定在内拉绳本体（211）的两端，所述内拉绳转轴（214）固定在内拉绳拉座（213）上，所述内拉绳球头（212）与后活动钳柄（12）连接，所述内拉绳转轴（214）与钳头（32）连接。

6.根据权利要求1所述的医用机器人分离钳，其特征在于：所述外拉杆（22）包括外拉杆本体（221）、外拉杆球头（222）、外拉杆拉座（223）和外拉杆转轴（224），所述外拉杆球头（222）和外拉杆拉座（223）分别固定在外拉杆本体（221）的两端，所述外拉杆转轴（224）固定在外拉杆拉座（223）上，所述外拉杆球头（222）与前活动钳柄（11）连接，所述外拉杆转轴（224）与钳头座（31）连接。

7.根据权利要求1所述的医用机器人分离钳，其特征在于：所述钳管（23）包括钳管本体（231）、钳管限位环（232）、钳管限位槽（233）和钳头座铰接臂（234），所述钳管限位环（232）和钳头座铰接臂（234）均固定在钳管本体（231）上，所述钳管限位槽（233）设置在固定钳柄（13）上，所述钳管限位环（232）位于钳管限位槽（233）内，所述钳头座（31）安装在钳头座铰接臂（234）上。

8.根据权利要求1所述的医用机器人分离钳，其特征在于：所述钳头座（31）包括钳头座本体（311）、钳头座转轴（312）和钳头座滑槽（313），所述钳头座转轴（312）和钳头座滑槽（313）均设置在钳头座本体（311）上，所述钳头（32）安装在钳头座本体（311）上，所述钳头座转轴（312）安装在钳管（23）的另一端，所述外拉杆（22）的另一端与钳头座滑槽（313）连接，所述钳头座滑槽（313）倾斜设置。

9.根据权利要求1所述的医用机器人分离钳，其特征在于：所述钳头（32）包括左钳头本体（321）、右钳头本体（322）、左钳头滑槽（323）、右钳头滑槽（324）和钳头转轴（325），所述左钳头滑槽（323）和右钳头滑槽（324）分别设置在左钳头本体（321）和右钳头本体（322）上，所述左钳头本体（321）和右钳头本体（322）均通过钳头转轴（325）安装在钳头座（31）上，所述内拉绳（21）的另一端的两侧分别与左钳头滑槽（323）和右钳头滑槽（324）连接，所述左钳头滑槽（323）和右钳头滑槽（324）均倾斜设置、且左钳头滑槽（323）和右钳头滑槽（324）交叉设置。

10.根据权利要求1所述的医用机器人分离钳，其特征在于：所述行星轮（4）用于控制钳管（23）转动，所述前活动钳柄（11）用于控制外拉杆（22）进而实现控制钳头座（31）转动，所述后活动钳柄（12）用于控制内拉绳（21）进而实现控制钳头（32）开合；和/或；所述行星轮（4）安装在机械手上。

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