CN213271670U - 一种巡逻机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种巡逻机器人，包括拼接单元、联动机构、越障机构和摄像机构，所述联动机构包括壳体、控制器、第一电机、第二电机、第一连接件和第二连接件，第一连接件和第二连接件分别安装于壳体的左右两侧，拼接单元的数量不少于两个，第一连接件和第二连接件远离壳体的一端均磁性连接有拼接单元；越障机构安装于联动机构的底部，摄像机构可拆卸安装于联动机构上，摄像机构可以进行360度旋转拍摄。本实用新型实施例提供一种巡逻机器人，以解决现有技术中由于机器人大小不能调整和拍摄角度固定而导致的机器人通用性差和存在拍摄死角的问题。

Description

一种巡逻机器人

技术领域

本实用新型实施例涉及机器人巡逻技术领域，具体涉及一种巡逻机器人。

背景技术

随着社会的发展，机器人技术在各个方面得到广泛应用。而在诸如生命救援及军事侦察等领域，存在各种类型的复杂、非结构化工作环境，同时这些环境充满未知，需要机器人巡逻勘察，这就要求机器人在复杂地形下具有较强的灵活性，且需要根据具体环境进行设备大小的调整，且需要可以全方位无死角的实时拍摄周边环境。但是目前的机器人大多结构较为固定，或不能根据实际需求进行大小的调整，且摄像头拍摄角度较为单一，只能拍摄正对摄像头方向的情况。

实用新型内容

为此，本实用新型实施例提供一种巡逻机器人，以解决现有技术中由于机器人大小不能调整和拍摄角度固定而导致的机器人通用性差和存在拍摄死角的问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

根据本实用新型实施例公开的一种巡逻机器人，包括拼接单元、联动机构、越障机构和摄像机构，所述联动机构包括壳体、控制器、第一电机、第二电机、第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别安装于所述壳体的左右两侧，所述第一电机和所述第二电机均安装于所述壳体内部且与所述控制器电连接，所述第一电机的输出端与所述第一连接件相连，所述第二电机的输出端与所述第二连接件相连，所述拼接单元的数量不少于两个，所述第一连接件和所述第二连接件远离所述壳体的一端均磁性连接有所述拼接单元；所述越障机构安装于所述联动机构的底部，所述摄像机构可拆卸安装于所述联动机构上，所述摄像机构可以进行360度旋转拍摄。

进一步地，所述拼接单元的左右两端均设置有第一凹槽，所述第一连接件远离所述壳体的一端与所述拼接单元的所述第一凹槽相适配，所述第二连接件远离所述壳体的一端与另一拼接单元的第一凹槽相适配。

进一步地，所述第一连接件和所述第一凹槽中的至少一者设置有电磁铁，另一者设置有电磁铁或铁磁铁；所述第二连接件和所述第一凹槽中的至少一者设置有电磁铁，另一者设置有电磁铁或铁磁铁。

进一步地，所述联动机构还包括第三连接件和第二凹槽，所述第三连接件和所述第二凹槽分别设置于所述壳体的前后两端，所述第三连接件远离所述壳体的一端形状与所述第二凹槽相适配，两个所述联动机构可以通过各自的所述第三连接件和所述第二凹槽进行定位配合，两个所述联动机构通过磁力吸合连接。

进一步地，所述第三连接件和所述第一凹槽中的至少一者设置有电磁铁，另一者设置有电磁铁或铁磁铁。

进一步地，所述摄像机构包括摄像机、x轴电机、y轴电机、z轴电机、U型架、L型架和安装座，所述摄像机构通过安装座可拆卸安装于所述联动机构的第三连接件上，所述摄像机转动安装于所述U型架的U型凹槽中，所述摄像机与安装于所述U型架上的x轴电机相连，所述x轴电机通过所述U型架与所述y轴电机相连，所述y轴电机安装于所述L型架靠近所述U型架的一端，所述z轴电机安装于所述安装座上，所述z轴电机远离所述安装座的一端与所述L型架远离所述U型架的一端相连，所述摄像机、x轴电机、y轴电机和z轴电机均与所述控制器电连接。

进一步地，所述安装座靠近所述第三连接件的一端开设有第三凹槽，所述第三凹槽与最前端所述联动机构的第三连接件相适配，所述第三连接件和所述第三凹槽中的至少一者设置有电磁铁，另一者设置有电磁铁或铁磁铁。

进一步地，所述越障机构包括第三电机和支架，所述支架与所述第三电机的输出轴相连，所述第三电机可以带动所述支架通过摆动的方式进行打开或折叠，所述支架打开接触地面时使所述联动机构跳起离开地面，所述第三电机与所述控制器电连接。

进一步地，所述支架远离所述输出轴的一端安装有滑轮。

进一步地，所述联动机构内部还设置有无线传输模块，所述控制器通过所述无线传输模块与远程移动控制端无线连接。

本实用新型实施例具有如下优点：

本实用新型公开的巡逻机器人可以由任意数量的拼接单元构成，可以满足适用于各种环境，在需要承载重物时在联动机构上安装盛放架，然后可以自由扩展拼接单元的数量和同地面的接触面积；可以通过控制第一电机与第二电机的转速进而控制巡逻机器人的方向的改变；越障机构可以带动巡逻机器人进行跳跃，使巡逻机器人穿越障碍；摄像机构可以根据需求旋转到任意角度，实现360度无死角拍摄。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

图1为本实用新型实施例公开的巡逻机器人结构示意图；

图2为本实用新型实施例公开的巡逻机器人基本结构示意图；

图3为本实用新型实施例公开的拍摄机构示意图。

图中：1、拼接单元；101、第一凹槽；2、联动机构；201、壳体；202、第一连接件；203、第二连接件；204、第三连接件；3、越障机构；301、支架；302、滑轮；303、输出轴；401、摄像机；402、x轴电机；403、y轴电机；404、z轴电机；405、U型架；406、L型架；407、安装座；4071、第三凹槽。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

结合图1-3所示，本实用新型公开了一种巡逻机器人，包括拼接单元1、联动机构2、越障机构3和摄像机构，所述联动机构2包括壳体201、控制器、第一电机、第二电机、第一连接件202和第二连接件203，所述第一连接件202和所述第二连接件203分别安装于所述壳体201的左右两侧，所述第一电机和所述第二电机均安装于所述壳体201内部且与所述控制器电连接，所述第一电机的输出端与所述第一连接件202相连，所述第二电机的输出端与所述第二连接件203相连，所述拼接单元1的数量不少于两个，所述第一连接件202和所述第二连接件203远离所述壳体201的一端均磁性连接有所述拼接单元1；所述越障机构3安装于所述联动机构2的底部，所述摄像机构可拆卸安装于所述联动机构2上，所述摄像机构可以进行360度旋转拍摄。本实用新型公开的巡逻机器人可以由任意数量的拼接单元1构成，可以满足适用于各种环境，在需要承载重物时在联动机构2上安装盛放架，然后可以自由扩展拼接单元1的数量和同地面的接触面积；可以通过控制第一电机与第二电机的转速进而控制巡逻机器人的方向的改变；越障机构3可以带动巡逻机器人进行跳跃，使巡逻机器人穿越障碍；摄像机构可以根据需求旋转到任意角度，实现360度无死角拍摄。

拼接单元1的左右两端均设置有第一凹槽101，所述第一连接件202远离所述壳体201的一端与所述拼接单元1的所述第一凹槽101相适配，所述第二连接件203远离所述壳体201的一端与另一拼接单元1的第一凹槽101相适配。第一连接件202和所述第一凹槽101中的至少一者设置有电磁铁，另一者设置有电磁铁或铁磁铁；所述第二连接件203和所述第一凹槽101中的至少一者设置有电磁铁，另一者设置有电磁铁或铁磁铁。联动机构2还包括第三连接件204和第二凹槽，所述第三连接件204和所述第二凹槽分别设置于所述壳体201的前后两端，所述第三连接件204远离所述壳体201的一端形状与所述第二凹槽相适配，两个所述联动机构2可以通过各自的所述第三连接件204和所述第二凹槽进行定位配合，两个所述联动机构2通过磁力吸合连接。第三连接件204和所述第一凹槽101中的至少一者设置有电磁铁，另一者设置有电磁铁或铁磁铁。

摄像机构包括摄像机401、x轴电机402、y轴电机403、z轴电机404、U型架405、L型架406和安装座407，所述摄像机构通过安装座407可拆卸安装于所述联动机构2的第三连接件204上，所述摄像机401转动安装于所述U型架405的U型凹槽中，所述摄像机401与安装于所述U型架405上的x轴电机402相连，所述x轴电机402通过所述U型架405与所述y轴电机403相连，所述y轴电机403安装于所述L型架406靠近所述U型架405的一端，所述z轴电机404安装于所述安装座407上，所述z轴电机404远离所述安装座407的一端与所述L型架406远离所述U型架405的一端相连，所述摄像机401、x轴电机402、y轴电机403和z轴电机404均与所述控制器电连接。安装座407靠近所述第三连接件204的一端开设有第三凹槽4071，所述第三凹槽4071与最前端所述联动机构2的第三连接件204相适配，所述第三连接件204和所述第三凹槽4071中的至少一者设置有电磁铁，另一者设置有电磁铁或铁磁铁。

越障机构3包括第三电机和支架301，所述支架301与所述第三电机的输出轴303相连，所述第三电机可以带动所述支架301通过摆动的方式进行打开或折叠，所述支架301打开接触地面时使所述联动机构2跳起离开地面，所述第三电机与所述控制器电连接，在遇到障碍物时，第三电机控制输出轴303转动，进而控制支架301展开带动联动机构2弹起，进而实现巡逻机器人的跳跃。支架301远离所述输出轴303的一端安装有滑轮302，可以减少支架301与地面的摩擦力，进而提高巡逻机器人的跳跃高度。

联动机构2内部还设置有无线传输模块，所述控制器通过所述无线传输模块与远程移动控制端无线连接。使用人员可以通过远程移动设备对巡逻机器人进行控制。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种巡逻机器人，其特征在于：包括拼接单元、联动机构、越障机构和摄像机构，所述联动机构包括壳体、控制器、第一电机、第二电机、第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别安装于所述壳体的左右两侧，所述第一电机和所述第二电机均安装于所述壳体内部且与所述控制器电连接，所述第一电机的输出端与所述第一连接件相连，所述第二电机的输出端与所述第二连接件相连，所述拼接单元的数量不少于两个，所述第一连接件和所述第二连接件远离所述壳体的一端均磁性连接有所述拼接单元；所述越障机构安装于所述联动机构的底部，所述摄像机构可拆卸安装于所述联动机构上，所述摄像机构可以进行360度旋转拍摄。

2.根据权利要求1所述的一种巡逻机器人，其特征在于：所述拼接单元的左右两端均设置有第一凹槽，所述第一连接件远离所述壳体的一端与所述拼接单元的所述第一凹槽相适配，所述第二连接件远离所述壳体的一端与另一拼接单元的第一凹槽相适配。

3.根据权利要求2所述的一种巡逻机器人，其特征在于：所述第一连接件和所述第一凹槽中的至少一者设置有电磁铁，另一者设置有电磁铁或铁磁铁；所述第二连接件和所述第一凹槽中的至少一者设置有电磁铁，另一者设置有电磁铁或铁磁铁。

4.根据权利要求1所述的一种巡逻机器人，其特征在于：所述联动机构还包括第三连接件和第二凹槽，所述第三连接件和所述第二凹槽分别设置于所述壳体的前后两端，所述第三连接件远离所述壳体的一端形状与所述第二凹槽相适配，两个所述联动机构可以通过各自的所述第三连接件和所述第二凹槽进行定位配合，两个所述联动机构通过磁力吸合连接。

5.根据权利要求4所述的一种巡逻机器人，其特征在于：所述第三连接件和第一凹槽中的至少一者设置有电磁铁，另一者设置有电磁铁或铁磁铁。

6.根据权利要求1所述的一种巡逻机器人，其特征在于：所述摄像机构包括摄像机、x轴电机、y轴电机、z轴电机、U型架、L型架和安装座，所述摄像机构通过安装座可拆卸安装于所述联动机构的第三连接件上，所述摄像机转动安装于所述U型架的U型凹槽中，所述摄像机与安装于所述U型架上的x轴电机相连，所述x轴电机通过所述U型架与所述y轴电机相连，所述y轴电机安装于所述L型架靠近所述U型架的一端，所述z轴电机安装于所述安装座上，所述z轴电机远离所述安装座的一端与所述L型架远离所述U型架的一端相连，所述摄像机、x轴电机、y轴电机和z轴电机均与所述控制器电连接。

7.根据权利要求6所述的一种巡逻机器人，其特征在于：所述安装座靠近所述第三连接件的一端开设有第三凹槽，所述第三凹槽与最前端所述联动机构的第三连接件相适配，所述第三连接件和所述第三凹槽中的至少一者设置有电磁铁，另一者设置有电磁铁或铁磁铁。

8.根据权利要求1所述的一种巡逻机器人，其特征在于：所述越障机构包括第三电机和支架，所述支架与所述第三电机的输出轴相连，所述第三电机可以带动所述支架通过摆动的方式进行打开或折叠，所述支架打开接触地面时使所述联动机构跳起离开地面，所述第三电机与所述控制器电连接。

9.根据权利要求8所述的一种巡逻机器人，其特征在于：所述支架远离所述输出轴的一端安装有滑轮。

10.根据权利要求1所述的一种巡逻机器人，其特征在于：所述联动机构内部还设置有无线传输模块，所述控制器通过所述无线传输模块与远程移动控制端无线连接。

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