CN213120427U - 标定系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种标定系统，所述标定系统包括：标定组件，包括跟踪件、标定件、以及标定杆；机械手臂，与所述跟踪件相对设置，用于在标定过程中取放所述标定杆；控制单元，用于控制所述机械手臂抓取所述标定杆沿预设路径移动，所述跟踪件记录所述标定杆的运动轨迹并对自身进行标定校准；通过机械手臂驱动标定杆沿预设路径移动，进而对跟踪件进行标定校准，进而实现标定跟踪件的自动化，减少了人工标定带来的差异化并提高了标定效率。

Description

标定系统

技术领域

本实用新型涉及扫描技术领域，特别是涉及一种标定系统。

背景技术

扫描装置是一种用来侦测并分析现实世界中物体或环境的形状(几何构造)与外观数据的观测装置。收集的数据常常被用来进行重新的分析、计算与构造，在计算机或其他设备中重新创建物体的数据模型。但是在扫描装置进行扫描之前需要对先对跟踪件以及扫描头进行标定。目前的标定过程主要是靠人工去完成，不同的工人对标定的精度差异较大，并且无法实现标定、扫描整个过程的自动化，影响扫描效率。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种改进的标定组件以及具有标定组件的扫描装置，该标定组件通过控制单元控制机械手臂抓取跟踪件，并沿预设路径移动，从而对跟踪件进行标定，进而减少了人工标定跟踪件带来的差异化并且提高了标定效率，应用该标定组件的扫描装置具有广泛的应用前景。

本实用新型的一实施方式提供一种标定系统，所述标定系统包括：标定组件，包括跟踪件、标定件、以及标定杆；机械手臂，与所述跟踪件相对设置，用于在标定过程中取放所述标定杆；控制单元，用于控制所述机械手臂抓取所述标定杆沿预设路径移动，所述跟踪件记录所述标定杆的运动轨迹并对自身进行标定校准。

如此设置，通过机械手臂驱动标定杆沿预设路径移动，进而对跟踪件进行标定校准，进而实现标定跟踪件的自动化，减少了人工标定带来的差异化并提高了标定效率。

为了使得扫描过程准确，还需要对扫描头进行标定校准，所述标定组件还包括扫描头和标定件，所述标定件设置于所述跟踪件和所述机械手臂之间；所述控制单元还用于控制所述机械手臂抓取所述扫描头沿预设路径移动拍摄所述标定件，所述跟踪件用于同时拍摄所述标定件和所述扫描头以对扫描头进行标定校准。

如此设置，通过机械手臂驱动扫描头沿预设路径移动，进而对扫描头进行标定校准，进而实现标定扫描头的自动化，使得扫描更加准确。

为了使得机械手臂抓取标定组件，所述机械手臂的运动端设置有抓取组件，所述扫描头以及所述标定杆上设置有对接件，所述控制单元控制所述抓取组件与所述对接件对接设置。

如此设置，通过设置抓取组件以及对接件，使得机械手臂通过抓取组件与对接件的配合抓取标定组件。

为了便于标定组件上对接件的安装与更换，所述标定组件包括扫描头以及标定杆，所述对接件可拆卸安装于所述扫描头，所述对接件可拆卸安装于所述标定杆。

如此设置，对接件以可拆卸的方式固定安装在扫描头以及标定杆上，便于对接件的安装于更换。

为了便于抓取组件的安装，所述抓取组件可拆卸安装于所述机械手臂的运动端。

如此设置，抓取组件可拆卸的安装在机械手臂上便于抓取组件的安装与更换。

为了使得抓取组件与对接件自动对接，所述抓取组件包括电机和锁紧螺栓，所述控制单元控制所述电机的驱动，所述电机带动所述锁紧螺栓转动，所述对接件开设有与所述锁紧螺栓相互配合的螺纹孔。

如此设置，通过电机去顶锁紧螺栓自动与对接件上的螺纹孔配合，使得抓取组件与对接件自动对接。

为了便于锁紧螺栓与螺纹孔的对接，所述抓取组件设置有锥度座，所述锥度座中部开设有锥形孔，所述锁紧螺栓穿设于所述锥度座，并位于所述锥形孔内，所述对接件设置为锥度头，所述锥度头的锥度与所述锥度座的所述锥形孔的锥度一致，且所述螺纹孔卡设与所述锥度头的端部，所述锥度头与所述锥度座相互定位配合。

如此设置，通过设置锥度座以及锥度头，使得锁紧螺栓与螺纹孔便于对接。

为了使得抓取组件与对接件自动对接，所述抓取组件设置有电磁铁，所述对接件设置有能够被电磁铁吸引的金属件，所述控制单元控制所述电磁铁吸引所述对接件。

如此设置，通过对电磁铁的通断电，控制它对于金属件的吸引，使得抓取组件与对接件自动对接与解锁。

为了便于电磁铁与金属件的对接，所述抓取组件设置有锥度座，所述锥度座中部开设有锥形孔，所述电磁铁设置与所述锥形孔的顶端，所述对接件设置为锥度头，所述锥度头的锥度与所述锥度座的所述锥形孔的锥度一致，所述金属件设置于所述锥度头的顶端，所述锥度头与所述锥度座相互定位配合。

如此设置，通过设置锥度座以及锥度头，便于电磁铁与金属件的对接。

进一步的，所述标定系统还包括固定座，所述固定座固定设置于所述机械手臂与所述跟踪件之间，所述标定件平铺于所述固定座。

本实用新型的一实施方式提供一种改进的标定组件以及具有标定组件的扫描装置，该标定组件通过控制单元控制机械手臂抓取跟踪件，并沿预设路径移动，从而对跟踪件进行标定，进而减少了人工标定跟踪件带来的差异化并且提高了标定效率，应用该标定组件的扫描装置具有广泛的应用前景。

附图说明

图1为本实用新型提供的标定系统的结构示意图；

图2为图1所示的标定系统中的机械手臂带动标定杆移动的结构示意图；

图3为图1所示的标定系统中的机械手臂带动扫描头移动的结构示意图；

图4为图1所示的标定系统中的机械手臂的抓取组件与扫描头的对接件对接时的结构示意图；

图5为图1所示的机械手臂的抓取组件与对接件的一种对接示意图；

图6为图1所示的机械手臂的抓取组件与对接件的另一种对接示意图；

图7为图5的实施例中所示的机械手臂的框图示意图；

图8为图6的实施例中所示的机械手臂的框图示意图。

100、标定系统；10、机械手臂；11、抓取组件；111、锥度座；112、锁紧螺栓；113电磁铁；114、锥形孔；20、标定组件；21、对接件；211、螺纹孔；212、金属件；22、标定杆；23、扫描头；30、跟踪件；40、标定件；50、控制单元。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接装设在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图4，图1为本实用新型提供的标定系统100的结构示意图，图2为图1所示的标定系统100中的机械手臂10带动标定杆22移动的结构示意图，图3为图1所示的标定系统100中的机械手臂10带动扫描头23移动的结构示意图，图4为图1所示的标定系统100中的机械手臂10的抓取组件11与扫描头23的对接件21对接时的结构示意图。

扫描装置是一种用来侦测并分析现实世界中物体或环境的形状(几何构造)与外观数据的观测装置。收集的数据常常被用来进行重新的分析、计算与构造，在计算机或其他设备中重新创建物体的数据模型。但是在扫描装置进行扫描之前需要对先对跟踪件30以及扫描头23进行标定。目前的标定过程主要是靠人工去完成，不同的工人对标定的精度差异较大，并且无法实现标定、扫描整个过程的自动化，影响扫描效率。

针对上述技术问题，本实用新型提供一种改进的标定系统100，该标定系统100通过设置机械手臂10、标定组件20以及控制单元50，通过控制单元50控制机械手臂10分别带动标定组件20中的标定杆22和扫描头23运动，通过跟踪件30对标定杆22移动路径的记录，以及扫描头23运动路径的记录，进而首先对跟踪件30标定后再对扫描头23进行标定，进而减少了人工标定带来的差异化并且提高了标定效率。

在本实施例中，标定系统100用于扫描装置的在扫描前对器件进行标定，标定件40通过机械手臂10带动标定组件20运动，首先对跟踪件30进行标定，进而再对扫描头23进行标定。

在本实施例中，标定系统100包括机械手臂10、标定组件20以及控制单元50，机械手臂10用以代替人工驱动跟踪件30以及扫描头23；标定组件20用于标定，控制单元50用于控制机械手臂运动及抓取。

具体的，在本实施例中，标定组件20设置在机械手臂10周边，且机械手臂10能主动的可拆卸的对接于标定组件20中的标定杆22和扫描头23，并能够带动标定杆22和扫描头23运动，跟踪件30与机械手臂10相对设置，记录标定组件20的运动轨迹。

可以理解，本实用新型并不限制标定杆22和扫描头23的设置位置，在其他的实施方式中，标定杆22和扫描头23还可以设置在机械手臂10的背面，只要使得机械手臂10能够对接于标定杆22和扫描头23即可。

机械手臂10包括固定座以及活动臂，活动臂固定安装在固定座上，固定座固定安装在地面上并能够带动活动壁转动，活动臂的能够相对固定座移动，活动臂的运动端设置有抓取组件11，活动臂通过抓取组件11抓取中标定杆22和扫描头23。

可以理解，本实用新型并不限制活动臂的安装方式，在其他的实施方式中，机械手臂10还包括转动柱以及活动臂，活动臂固定安装在转动柱上，且转动柱能够带动活动臂转动。

在本实施例中，标定系统100还包括控制单元，控制单元与机械手臂10连接，控制机械手臂10的运动。

具体的，控制单元以及设置在机械手臂10内部，控制单元控制机械手臂10的转动与移动，并且控制机械手臂10活动端的抓组件的启动与关闭，从而实现机械手臂10自动抓取和放下标定组件20，并控制机械手臂10带动标定组件20沿特定的运动轨迹移动。

在本实施例中，通过在控制单元50内输入预设的运动信号以及抓取信号，依次抓取标定杆22和扫描头23，并依次按照规定的线路带动标定杆22和扫描头23移动，进而对扫描头23进行标定。

可以理解，本实用新型并不仅限制控制单元50设置在机械手臂10内，在其他的实施方式中，控制单元50设置在外设电脑中，通过控制电脑控制机械手臂10的运动路线以及抓取标定杆22和扫描头23的过程。

在本实施例中，标定组件20包括扫描头23以及标定杆22，标定杆22用于对跟踪件30进行标定，扫描头23用于三维扫描。

具体的，在本实施例中，标定组件20设置有固定台、扫描头23以及标定杆22，固定台固定设置在机械臂的一侧，固定台上设置有限位件，限位件包括限位托台以及限位柱，限位托台与限位柱固定安装在固定台的表面，标定杆22大致呈长条杆状，且标定杆22的中部设置有抓取组件11相配合的对接件21，标定杆22的杆体搭设在限位托台上，且对接件21的中部开设有穿透孔，标定杆22的对接件21上穿透孔与限位柱对接配合，限制标定杆22的移动；扫描头23呈圆球状，扫描头23还包括对接件21，且对接件21固定安装于扫描头23之上，其中对接件21中部开设有穿透孔，扫描头23的对接件21上的穿透孔与限位柱对接配合，限位柱限制扫描头23的移动。

可以理解，本实用新型并不仅限于通过设置限位托台以及限位柱的方式限制扫描头23以及标定杆22的移动，在其他的实施方式中，还可以通过设置限位凹陷的方式限制扫描头23与标定杆22的移动。

请参阅图5，图5为图1所示的机械手臂10的抓取组件11与对接件21的一种对接示意图，图7为图5所述的机械手臂的工作流程图。

在本实施例中，抓取组件11包括电机、锥度座111以及锁紧螺栓112，电机固定安装在机械手臂10的活动端，用于驱动锁紧螺栓112转动，锥度座111固定安装在机械手臂10的活动端部，用于承接对接件21，锁紧螺母安装在锥度座111中，用于锁紧对接件21。

具体的，在本实施例中，抓取组件11固定安装在机械手臂10的活动端，并通过抓取组件11与标定组件20中的对接件21相互对接，电机固定安装在机械手臂10的活动端内部，通过控制单元50控制电机的开关以及转动速率，使得电机带动锁紧螺栓112转动，锥度座111固定安装在机械手臂10的活动端端部，且锥度座111内部开设有锥形孔114，且锥形孔114的由锥度座111的端部朝向锥度座111的内部逐渐收缩，锁紧螺栓112穿设于锥度座111的中心，并伸入锥形孔114内，且锁紧螺栓112与电机通过齿轮传动结构连接，电机能够带动锁紧螺栓112相对锥度座111转动。

在其他的实施方式中，抓取组件11包括气动马达，气动马达通过齿轮传动结构与锁紧螺栓112相连接，带动锁紧螺栓112在锥度座111内转动。

可以理解，本实用新型并不仅限制通过齿轮结构连接锁紧螺栓112与电机，在其他的实施方式中，还可以在机械手臂10中设置传动链与传动链轮，电机通过传动链以及传动链轮带动锁紧螺栓112转动。

在本实施例中，标定组件20上的对接件21包括锥度头，锥度头用于与抓取组件11对接配合。

具体的，锥度头的锥度与锥度座111内的锥形孔114的锥度相同，锥度头的端部的中部开设有螺纹孔211，且螺纹孔211内部设置有与锁紧螺栓112一致的内螺纹，锁紧螺栓112通过在螺纹孔211内旋进与旋出，控制锥度头与锁紧螺栓112的配合程度，进而控制锥度头是否与抓取组件11卡接。

可以理解，本实用新型并不限制通过锥度座111以及锥度头的对接安装形式，在其他的实施方式中，通过设置弹性卡头以及卡接座的形式，使得抓取组件11与对接件21相互卡接。

控制单元50控制机械手臂10运动，在对跟踪件30标定时，控制抓取组件11与标定杆22上的对接件21相互对接配合，然后控制单元50控制抓取组件11内部的电机转动，锁紧抓取组件11的锥度座111和对接件21的锥度头，随后，控制单元50控制机械手臂10带动标定杆22沿预设路径移动，移动结束后，控制单元50控制抓取组件11松开标定杆22；在对扫描头23进行标定时，控制单元50控制抓取组件11与扫描头23上的对接件21相互对接配合，然后控制单元50控制抓取组件11内部的电机转动，锁紧抓取组件11的锥度座111和对接件21的锥度头，然后控制单元50控制机械手臂10带动扫描头23沿预设路径移动，移动结束后，控制单元50控制抓取组件11松开扫描头23。

请参阅图6，图6为图1所示的机械手臂10的抓取组件11与对接件21的另一种对接示意图；图8为图6所述的机械手臂的另一工作流程图。

在其他的实施方式中，抓取组件11包括锥度座111以及电磁铁，锥度座111固定安装在机械手臂10的活动端部，用于承接对接件21；电磁铁安装在锥度座111上，用于锁紧对接件21。

具体的，抓取组件11固定安装在机械手臂10的活动端，并通过抓取组件11与标定组件20中的对接件21相互对接，锥度座111固定安装在机械手臂10的活动端端部，且锥度座111内部开设有锥形孔114，且锥形孔114的由锥度座111的端部朝向锥度座111的内部逐渐收缩，电磁铁设置在锥形孔114的顶部，控制单元50控制电磁铁的开启与闭合，并同时控制电磁铁的吸附功率。

可以理解，本实用新型并不限制电磁铁的设置位置，在其他的实施方式中，电磁铁设置在锥度座111的锥形孔114的外周壁上，只要使得电磁铁能够吸引对接件21即可。

其中，标定组件20上的对接件21包括锥度头，锥度头用于与抓取组件11对接配合。

具体的，锥度头的锥度与锥度座111内的锥形孔114的锥度相同，锥度头的端部的中部设置有钕磁铁，通过在控制抓取组件11上的电磁铁是否通电，电磁铁通电，通过磁力固定锥度头，电磁铁断电，抓取组件11松开锥度头，进而控制锥度头是否与抓取组件11卡接，从而实现机械手自动抓取和放下标定组件20。

可以理解，本实用新型并不限制磁铁的设置位置，在其他的实施方式中，磁铁设置在锥度头的外表面处，只要使得锥度头上的磁铁与锥度座111上的电磁铁相互对应即可。

控制单元50控制机械手臂10运动，在对跟踪件30标定时，控制抓取组件11与标定杆22上的对接件21相互对接配合，然后控制单元50控制抓取组件11内部的电磁铁通电，锁紧抓取组件11的锥度座111和对接件21的锥度头，随后控制单元50控制机械手臂10带动标定杆22沿预设路径移动，移动结束后，控制单元50控制抓取组件11内部的电磁铁断电，使得抓取组件11脱离标定杆22；在对扫描头23进行标定时，控制抓取组件11与扫描头23上的对接件21相互对接配合，然后控制单元50控制抓取组件11内部的电磁铁通电，锁紧抓取组件11的锥度座111和对接件21的锥度头，随后控制单元50控制机械手臂10带动扫描头23沿预设路径移动，移动结束后，控制单元50控制抓取组件11内部的电磁铁断电，使得抓取组件11脱离扫描头23。

需要说明的是，本实用新型并不仅限制通过螺栓连接以及电磁铁连接的方式使得机械手臂10活动端的抓取组件11与标定组件20的对接件21的对接，在其他的实施方式中，还可以在抓取组件11上设置液压锁扣、弹性卡扣等其他固定形式，只要使得抓取组件11能够自动的与标定组件20的对接件21相互对接即可。

在本实施例中，标定系统100还包括跟踪件30，跟踪件30设置在机械手臂10的正对面，用于记录机械手臂10带动标定组件20的运动。

具体的，在本实施例中，跟踪件30与机械手臂10相对设置，跟踪件30包括跟踪头与固定柱，固定柱成长条矩形柱状，竖直固定安装在地面上，跟踪头固定安装在固定柱上，并朝向机械手臂10设置，跟踪头包括相机与照明件，照明件的数量设置为两个，分别设置在相机的两侧，并关于相机的中心线对称设置，其中照明件与相机全都朝向机械手臂10设置，相机记录机械手臂10带动标定件40的运动轨迹，然后对运动轨迹进行分析计算，最后反馈给控制单元。

可以理解，本实用新型并不限制相机与照明件的设置位置，在其他的实施方式中，相机与照明件竖直设置在固定柱上，照明件设置在相机的上端，只要使得照明件能够为相机提供照明即可。

在本实施例中，标定系统100还包括标定件40，标定件40用于对扫描头23进行标定。

具体的，在本实施例中，标定件40包括固定座以及标定板，固定座固定安装在机械手臂10与跟踪件30之间，且机械手臂10、跟踪件30以及固定座处于同一直线上，标定板固定安装在固定座上，通过记录扫描头23与标定件40之间的相关位置，以及扫描头23在运动过程中记录标定板的位置，同步确定扫描头23空间位置。

可以理解，本实用新型并不限制标定件40的设置形式，在其他的实施方式中，标定件40还可以设置成标定盒，只要使得标定盒能够对扫描头23进行标定即可。

以下简述一下标定系统100的标定过程：

首先，控制单元50通过预设的程序控制机械手臂10的抓取组件11自动抓取标定杆22，并带动标定杆22沿预设的路径运动，依次停留在预设路径上的预设位置；同时，跟踪件30记录标定杆22的运动轨迹，并将记录结果输入计算机中分析计算并对自身进行标定校准，标定杆22运动动作结束后，机械手臂10将标定杆22放至原来的位置，并控制抓取组件11松开标定杆22。

其次，控制单元50通过预设的程序控制机械手臂10的抓取组件11自动抓取扫描头23，并带动扫描头23沿预设的路径运动，依次停留在预设路径上的预设位置，标定校准后的跟踪件30记录扫描头23的运动轨迹以及扫描头23与标定件40之间的相对位置，同时，扫描头23在运动的过程中对标定件40进行拍摄，并将记录结果输入计算机中分析计算，标定校准扫描头，扫描头23动作结束后，机械手臂10将扫描头23放至原来的位置，并控制抓取组件11松开扫描头23。

以上所述实施方式的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方式中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上实施方式所作的适当改变和变化都落在本实用新型要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种标定系统，其特征在于，所述标定系统包括：

标定组件(20)，包括跟踪件(30)、标定件(40)、以及标定杆(22)；

机械手臂(10)，与所述跟踪件(30)相对设置，用于在标定过程中取放所述标定杆(22)；

控制单元(50)，用于控制所述机械手臂(10)抓取所述标定杆(22)沿预设路径移动，所述跟踪件(30)记录所述标定杆(22)的运动轨迹并对自身进行标定校准。

2.如权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述标定组件(20)还包括扫描头(23)和标定件(40)，所述标定件(40)设置于所述跟踪件(30)和所述机械手臂(10)之间；

所述控制单元(50)还用于控制所述机械手臂(10)抓取所述扫描头(23)沿预设路径移动拍摄所述标定件(40)，所述跟踪件(30)用于同时拍摄所述标定件(40)和所述扫描头(23)以对扫描头(23)进行标定校准。

3.如权利要求2所述的标定系统，其特征在于，所述机械手臂(10)的运动端设置有抓取组件(11)，所述扫描头(23)以及所述标定杆(22)上设置有对接件(21)，所述控制单元(50)控制所述抓取组件(11)与所述对接件(21)对接设置。

4.如权利要求3所述的标定系统，其特征在于，所述对接件(21)可拆卸安装于所述扫描头(23)，及，所述对接件(21)可拆卸安装于所述标定杆(22)。

5.如权利要求3所述的标定系统，其特征在于，所述抓取组件(11)可拆卸安装于所述机械手臂(10)的运动端。

6.如权利要求3所述的标定系统，其特征在于，所述抓取组件(11)包括电机和锁紧螺栓(112)，所述控制单元(50)控制所述电机的驱动，所述电机带动所述锁紧螺栓(112)转动，所述对接件(21)开设有与所述锁紧螺栓(112)相互配合的螺纹孔(211)。

7.如权利要求6所述的标定系统，其特征在于，所述抓取组件(11)设置有锥度座(111)，所述锥度座(111)中部开设有锥形孔(114)，所述锁紧螺栓(112)穿设于所述锥度座(111)，并位于所述锥形孔(114)内，所述对接件(21)设置为锥度头，所述锥度头的锥度与所述锥度座(111)的所述锥形孔(114)的锥度一致，且所述螺纹孔(211)卡设与所述锥度头的端部，所述锥度头与所述锥度座(111)相互定位配合。

8.如权利要求3所述的标定系统，其特征在于，所述抓取组件(11)设置有电磁铁，所述对接件(21)设置有能够被电磁铁吸引的金属件(212)，所述控制单元(50)控制所述电磁铁吸引所述对接件(21)。

9.如权利要求8所述的标定系统，其特征在于，所述抓取组件(11)设置有锥度座(111)，所述锥度座(111)中部开设有锥形孔(114)，所述电磁铁设置与所述锥形孔(114)的顶端，所述对接件(21)设置为锥度头，所述锥度头的锥度与所述锥度座(111)的所述锥形孔(114)的锥度一致，所述金属件(212)设置于所述锥度头的顶端，所述锥度头与所述锥度座(111)相互定位配合。

10.如权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述标定系统还包括固定座，所述固定座固定设置于所述机械手臂(10)与所述跟踪件(30)之间，所述标定件(40)平铺于所述固定座。

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