CN212969862U - 传感器组件、成像设备及可移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种传感器组件、成像设备及可移动平台，该传感器组件包括第一传感器、第二传感器和信号处理器，第一传感器用于将电磁波转换为数字图像信号；信号处理器与第一传感器间隔设置；第一传感器和第二传感器均将信号发送至信号处理器上，信号处理器与第一传感器分别设置在第一物理实体和第二物理实体上，第一物体实体不同于第二物理实体。该传感器组件能够减小信号处理器在工作中所释放的热量对第一传感器的影响，提高成像设备的检测准确性和稳定性；减轻第二物理实体的重量，缩小第二物理实体的体积；在降低传感器组件成本、系统复杂度和系统功耗的同时，也降低了传感器的整体标定难度；模块化的组件设计提高了系统的可替换性。

Description

传感器组件、成像设备及可移动平台

技术领域

本实用新型涉及可移动设备技术领域，尤其涉及一种传感器组件、成像设备及可移动平台。

背景技术

在可移动平台上可以设置包括传感器以及信号处理器的传感器组件。但是，将上述部件共同设置在一处的传感器组件，具有体积大、重量大等一系列的问题，进而难以运用于中小型可移动平台，或是运用于安装空间有限、载重量较小、转动力矩上限较低的载体(例如单轴或多轴云台)。其次，信号处理器在工作过程中会产生热量，传感器以及信号处理器设置在一处时，热量的变化会影响传感器检测过程的一致性，从而降低了传感器的检测精度。再次，如果传感器组件中的任一部件出现故障，只能将传感器组件整体进行替换，进一步增加了产品的使用和维护成本。此外，由于感测单元材质的限制，对传感器进行标定一直是现有技术中难以解决的复杂问题。由于传感器种类繁多，为不同的传感器配置不同的信号处理器，导致传感器组件硬件成本高、使用功耗高、线路设计复杂的同时，也进一步增加了传感器标定工作的难度。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供了一种传感器组件、成像设备及可移动平台。

根据本实用新型的第一方面，本实用新型提供了一种传感器组件，包括：

第一传感器，用于将电磁波转换为数字图像信号；

第二传感器，所述第二传感器与所述第一传感器不同；

信号处理器，与所述第一传感器间隔设置；所述第一传感器和所述第二传感器均将信号发送至所述信号处理器上，所述信号处理器与所述第一传感器分别设置在第一物理实体和第二物理实体上，所述第一物体实体不同于所述第二物理实体。

根据本实用新型的第二方面，本实用新型提供了一种成像设备，包括：

机壳；以及

本实用新型的第一方面所述的传感器组件，所述第二物理实体包括所述机壳，所述第一传感器设置在所述机壳上。

根据本实用新型的第三方面，本实用新型提供了一种可移动平台，包括：

机身；

云台，与所述机身连接；以及

本实用新型的第二方面所述的成像设备，与所述云台连接。

本实用新型实施例提供了一种传感器组件、成像设备及可移动平台，信号处理器和第一传感器分开设置在互不相同的第一物理实体和第二物理实体上，减小或者避免了信号处理器在工作过程中所释放出的热量对设于第二物理实体上的第一传感器的影响或者干扰，保证了第一传感器的热稳定性，从而提高了成像设备的检测准确性和稳定性。此外，与信号处理器和第一传感器设置在同一物理实体上相比，本实用新型实施例的传感器组件的信号处理器安装在不同于第二物理实体的第一物理实体上，能够减轻第二物理实体的重量，且信号处理器无需占用第二物理实体的空间，因而能够缩小第二物理实体的体积或者尺寸。此外，不同的传感器还能共用信号处理器，进一步降低传感器组件成本、系统复杂度和系统功耗的同时，也降低了传感器的整体标定难度。同时，模块化的组件设计提高了系统的可替换性，在传感器或信号处理器出现故障时将故障部件替换即可，而无需替换其他正常工作的部件。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例提供的传感器组件的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例提供的传感器组件的结构示意图，其中，第一传感器设在第二物理实体上，信号处理器设在第一物理实体上；

图3是本实用新型一实施例提供的第二物理实体的结构示意图；

图4是本实用新型一实施例提供的传感器组件的结构示意图，其中，第一传感器设在第二物理实体上，信号处理器和第二传感器设在第一物理实体上；

图5是本实用新型一实施例提供的成型设备的结构示意图；

图6是本实用新型一实施例提供的可移动平台的结构示意图；

图7是本实用新型一实施例提供的可移动平台的结构示意图；

图8是本实用新型一实施例提供的云台的结构示意图；

图9是本实用新型一实施例提供的可移动平台的结构示意图；

图10是本实用新型一实施例提供的可移动平台的部分结构示意图，组装云台与机身时，将云台上方的保护盖去除后再将云台与机身连接；

图11是本实用新型一实施例提供的可移动平台的部分结构示意图；

图12是本实用新型一实施例提供的可移动平台的部分结构示意图，组装云台与机身时，将云台上方的保护盖去除后再将云台与机身连接；

图13是本实用新型一实施例提供的传感器的标定方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

还应当理解，在本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1和图2，本实用新型实施例提供一种传感器组件10，该传感器组件10包括第一传感器11、第二传感器12和信号处理器13。第一传感器11用于将电磁波转换为数字图像信号。第二传感器12与第一传感器11不同。第一传感器11和第二传感器12均将信号发送至信号处理器13上。信号处理器13与第一传感器11分别设置在第一物理实体101和第二物理实体102上，第一物体实体不同于第二物理实体102。

上述实施例的传感器组件10，信号处理器13和第一传感器11分开设置在互不相同的第一物理实体101和第二物理实体102上，减小了第二物理实体102的功耗，减小或者避免了信号处理器13在工作过程中所释放出的热量对设于第二物理实体102上的第一传感器11的影响或者干扰，保证了第一传感器11的热稳定性，从而提高了传感器组件10的检测准确性和稳定性，结构简单、方便实用。

其次，与信号处理器13和第一传感器11设置在同一个物理实体上相比，本实施例的传感器组件10，信号处理器13安装在不同于第二物理实体102的第一物理实体101上，信号处理器13无需占用第二物理实体102的空间，因而能够缩小第二物理实体102的体积或者尺寸。

此外，与信号处理器13和第一传感器11设置在同一个物理实体上相比，本实施例的传感器组件10，信号处理器13安装在不同于第二物理实体102的第一物理实体101上，因而能够减轻第二物理实体102的重量，从而减小对用于搭载第二物理实体102的搭载部35件的载重压力，降低对该搭载部35件的强度要求。

在一些实施例中，第一传感器11和第二传感器12共用信号处理器13，与第一传感器11和第二传感器12分别对应不同处理器相比，本实用新型实施例的第一传感器11和第二传感器12共用信号处理器13芯片，减少了芯片的使用数量，从而降低了成本。同时，共用信号处理器13降低了系统功耗和系统复杂度(特别是电源设计难度、线材使用量和走线设计难度)的同时，也降低了传感器的整体标定难度。同时，模块化的组件设计提高了系统的可替换性，在传感器或信号处理器13出现故障时将故障部件替换即可，而无需替换其他正常工作的部件。

第一物理实体101和第二物理实体102均可以安装在任意合适的位置上，比如下述实施例的云台300、机身200、可移动平台上的其他搭载结构，第二物理实体102还可安装在地面或者墙体等固定物上。

在一些实施例中，第一物理实体101包括第一外壳，第二物理实体102包括与第一外壳不同的第二外壳，信号处理器13与第一传感器11分别设置在第一外壳和第二外壳上。示例性地，第一外壳可以为下述实施例中可移动平台1000的中心壳体201。第二外壳可以为下述实施例中成像设备100的机壳20。示例性地，第二物理实体102包括机壳20，第一传感器11设置在机壳20上。

可以理解地，第一传感器11与信号处理器13间隔设置。

在一些实施方式中，信号处理器13设置在第一外壳内，第一传感器11设置在第二外壳内。通过将信号传感器13设置在第一外壳内尤其是可移动平台的1000的中心壳体201内，较之第二外壳更靠近机体，能够有效减少传感器组件10的走线设计难度和走线长度，进而降低系统成本和复杂度。进一步地，信号处理器13还可以与可移动平台的1000的中央处理器或飞行控制器、导航控制处理器、数据处理器等复用，从而进一步提高信号处理能力、降低系统功耗和成本。

示例性地，第一物理实体101不同于第二物理实体102是指，第一物理实体101为相互独立的两个实体结构。在一些实施例中，第二传感器12与第一传感器11分别设置在不同物理实体上。当然，第二传感器12与第一传感器11也可以设置在同一物理实体上，而信号处理器13设置在另一不同的物理实体上，特别是针对第一传感器11的类型与第二传感器12的类型为红外、紫外等灰度传感器的情况，令信号处理器13设置在与第二传感器12与第一传感器11不同的物理实体上，有利于提高第一传感器11与第二传感器12的测量精度。

比如，第一传感器11和第二传感器12设于第二物理实体102上，信号处理器13设于第一物理实体101上。请参阅图11和图12，第二物理实体102包括机壳20，第一传感器11所对应的镜头301设在机壳20上，第二传感器12所对应的镜头302设在机壳20上。示例性地，第一传感器11为红外传感器，第二传感器12为可见光传感器。

在一些实施例中，第二传感器12的类型与第一传感器11的类型不同。可以理解地，在其他实施例中，第一传感器11的类型与第二传感器12的类型也可以相同。比如，第一传感器11的类型与第二传感器12的类型均为红外传感器，第一物理实体101为第一红外相机，第二物理实体102为第二红外相机。在一些实施例中，第二物理实体102包括第一拍摄设备。示例性地，信号处理器13能够对第一传感器11所发送的数字图像信号进行图像处理。信号处理器13可以包括图像处理器(Image Signal Processing，ISP)。

在一些实施方式中，第一拍摄设备包括红外拍摄设备，第一传感器11为红外传感器。在其他实施方式中，第一拍摄设备也可以包括可见光拍摄设备等，第一传感器11可以为可见光传感器等。

请参阅图3，在一些实施例中，第一拍摄设备包括镜头30。镜头30与第一传感器11连接，以使第一传感器11将通过镜头30的电磁波转换为数字图像信号。示例性地，镜头30设置在第一拍摄设备的第二外壳上。示例性地，镜头30为透镜结构。

在一些实施例中，第二传感器12包括可见光传感器、距离传感器、惯性传感器、非可见光传感器、超声波传感器或者激光雷达传感器等。

在一些实施例中，第二传感器12和信号处理器13设于第一物理实体101上。请参阅图4，比如，第一物理实体101包括雷达外壳，第二传感器12为雷达传感器，第二传感器12和信号处理器13设于雷达外壳或者第一物理实体101上。

在另一些实施例中，第二传感器12和信号处理器13也可以设置在不同的物理实体上。比如，信号处理器13、第一传感器11和第二传感器12分别设置在互不相同的第一物理实体101、第二物理实体102和第三物理实体上。

请参阅图2和图4，在一些实施例中，第一传感器11通过柔性连接件14与信号处理器13连接，从而实现第一传感器11与信号处理器13的通信连接。在其他实施例中，第一传感器11也可以与信号处理器13无线通信连接。

在一些实施例中，柔性连接件14包括柔性电缆、柔性线路板、软排线等中的至少一种。

在一些实施例中，柔性连接件14为同轴电缆。如此，即使第一传感器11与第一物理实体101之间的距离较长，也能够保证信号传输的质量。

在一些实施例中，传感器组件10可以用于成像设备100。该成像设备100能够用于检测电磁波(比如，可见光、红外光和/或紫外光等)并基于检测到的电磁波而生成数字图像信号。该数字图像信号可以包括一个或多个图像，该图像可以是静态图像(比如照片)、动态图像(比如视频)或者其合适的组合。

可以理解地，成像设备100可以由各种类型的物体搭载，比如由可移动物体搭载。成像设备100可以设于可移动物体的任意合适位置，比如在该可移动物体的上方、下方、一个或者多个侧面上或者内部等。示例性地，可移动物体为下述实施例中可移动平台1000的其中一部分。可移动物体包括下述实施例的机身200和云台300。

在一些实施例中，成像设备100可以机械连接在可移动物体的机身200上，从而使得可移动物体的空间布局和/或运动对应于成像设备100的空间布局和/或运动。示例性地，成像设备100与可移动物体固定连接，即成像设备100不会相对于其所连接的可移动物体而运动。示例性地，成像设备100与可移动物体可活动连接，即成像设备100与可移动物体之间的连接可以允许成像设备100相对可移动物体运动。成像设备100可以与可移动物体的一部分为一体结构。成像设备100也可以与可移动物体可拆卸连接，比如通过卡扣连接、快拆件(螺钉、销等)连接等。

在一些实施例中，成像设备100电连接至可移动物体的其中一部分(比如，处理单元、控制系统、数据存储等)，以使得通过成像设备100收集的数据能够用于该可移动物体的各种功能，比如导航、控制、推进、与用户或者其他装置通信等。

示例性地，通过成像设备100收集的图像数据能够用于多种应用，比如，物体识别、跟踪、姿态估计、自我运动确定等。比如，在无人飞行器操作的情景下，通过成像设备100收集的图像数据能够用于导航、避障、绘图、目标跟踪等功能。

请参阅图5，在一些实施例中，成像设备100包括机壳20和传感器组件10。信号处理器13与第一传感器11分别设置在第一物理实体101和机壳20上，第一物理实体101不同于机壳20。该传感器组件10为上述任一实施例中的传感器组件10。

上述实施例的成像设备100，信号处理器13和第一传感器11分开设置在互不相同的第一物理实体101和机壳20上，减小了设于机壳20上的电子器件的功耗，减小或者避免了信号处理器13在工作过程中所释放出的热量对设于机壳20上的第一传感器11的影响或者干扰，保证了第一传感器11的热稳定性，从而提高了成像设备100的检测准确性和稳定性，结构简单、方便实用。

其次，与信号处理器13和第一传感器11设置在机壳20上相比，本实施例的传感器组件10，信号处理器13安装在不同于机壳20的第一物理实体101上，信号处理器13无需占用机壳20的空间，因而能够缩小机壳20的体积或者尺寸。

此外，与信号处理器13和第一传感器11设置在机壳20上相比，本实施例的传感器组件10，信号处理器13安装在不同于机壳20的第一物理实体101上，因而能够减轻机壳20所对应的物理实体的重量，从而减小对用于搭载机壳20和第一传感器11的搭载部35件的载重压力，降低对该搭载部35件的强度要求。

再次，第一传感器11和第二传感器12共用信号处理器13，与第一传感器11和第二传感器12分别对应不同处理器相比，本实用新型实施例的第一传感器11和第二传感器12共用信号处理器芯片，减少了芯片的使用数量，从而降低了成本。同时，共用信号处理器13降低了系统功耗和系统复杂度(特别是电源设计难度、线材使用量和走线设计难度)的同时，也降低了传感器的整体标定难度。同时，模块化的组件设计提高了系统的可替换性，在传感器或信号处理器出现故障时将故障部件替换即可，而无需替换其他正常工作的部件。

请参阅图6和图7，本实用新型实施例还提供一种可移动平台1000包括机身200、云台300和上述任一实施例的成像设备100。云台300与机身200连接。成像设备100与云台300连接。

在一些实施例中，可移动平台1000可以是任意合适的能够跨越一个环境的物体。比如，可移动平台1000包括以下至少一种：无人驾驶车、无人飞行器、无人驾驶船或机器人等。环境可以包括地理特征、植物、地标、建筑物、人、载运工具、动物、发射体等。下面以可移动平台1000为无人飞行器为例进行解释说明。

请参阅图6和图7，在一些实施例中，机身200包括中心壳体201、机臂202、设于机臂202上的动力装置203和设于中心壳体201内的飞行控制器204。示例性地，机臂202的一端与中心壳体201连接，动力装置203安装在机臂202的另一端上。机臂202的数量可以为一个或者至少两个。一个或者至少两个机臂202呈辐射状从中心壳体201延伸而出。

在一些实施例中，飞行控制器204与动力装置203通信连接，从而控制动力装置203的工作，以为无人飞行器提供飞行动力。示例性地，飞行控制器204用于生成控制指令，并将该控制指令发送至动力装置203的电调，以使得电调通过该控制指令控制动力装置203的驱动电机。飞行控制器204为具有一定逻辑处理能力的器件，比如控制芯片、单片机、微控制单元等。

在一些实施例中，飞行控制器204与信号处理器13共用同一个芯片，与二者分别使用不同芯片相比，本实用新型实施例的可移动平台1000能够减少芯片的使用数量，从而降低成本。

在一些实施例中，信号处理器13用于控制可移动平台1000运动，并对第一传感器11发送的数字图像信号进行处理。

在一些实施例中，动力装置203包括电调、驱动电机和螺旋桨。电调位于机臂202或中心壳体201所形成的空腔内。电调分别与飞行控制器204及驱动电机连接。具体的，电调与驱动电机电连接，用于控制驱动电机。驱动电机安装在机臂202上，驱动电机的转动轴连接螺旋桨。螺旋桨在驱动电机的驱动下产生使得无人飞行器运动的力，例如，使得无人飞行器运动的升力或者推力。

在一些实施例中，可以通过用户终端来控制可移动平台1000的至少一个运动特性。示例性地，可以通过用户终端控制可移动平台1000以使得可移动平台1000能够在某个环境中朝向目标物体导航，或者，在该环境中跟踪目标物体等。

在一些实施例中，用户终端可以是任何类型的外部装置。比如，用户终端可以包括但不限于：智能电话/手机、平板计算机、个人数字助理(PDA)、膝上计算机、台式计算机、媒体内容播放器、视频游戏站/系统等。

在一些实施例中，第一物理实体101包括机身200。请参阅图6和图7，示例性地，信号处理器13设于机身200的中心壳体201上。具体地，信号处理器13设于中心壳体201内，与信号处理器13设于中心壳体201外部的其他物理实体相比，本实用新型实施例的可移动平台1000能够减少或缩短用于连接信号处理器13与电源500的电连接线的数量或者长度，从而减轻可移动平台1000的重量、降低成本，并简化电连接线的排布设计。

在一些实施例中，第一物理实体101包括可移动平台1000的探测模块。可以理解地，探测模块包括距离探测模块或者第二拍摄设备等。其中，第二拍摄设备包括非可见光拍摄设备、可见光拍摄设备或者多光谱拍摄设备等。

示例性地，第一物理实体101可以为可移动平台1000的雷达。

在一些实施例中，云台300能够调节成像设备100的姿态并将成像设备100保持于所需的姿态，从而为拍摄设备提供稳定的成像条件。

可以理解地，云台300可以设于机身200的任意合适位置，比如云台300连接至机身200的底部。

请参阅图8，在一些实施例中，云台300内形成有第一走线空间31，柔性连接件14穿设第一走线空间31以连接第一传感器11和信号处理器13。示例性地，柔性连接件14的两端分别连接于第一传感器11和信号处理器13，柔性连接件14的中部穿设云台300内的第一走线空间31，即柔性连接件14从云台300内走线，如此，避免了位于第一物理实体101和机壳20之外的柔性连接件14裸露在云台300的外部而容易发生损伤且走线散乱的问题，有利于保护柔性连接件14并提高柔性连接件14的连接可靠性，同时也能够提高可移动平台1000的美观性。

请参阅图9，在一些实施例中，第一传感器11通过电源线400与可移动平台1000的电源500电连接。可移动平台1000的电源500用于为可移动平台1000上的各电子器件供电。示例性地，电源500设于机身200的中心壳体201上。

请参阅图8，在一些实施例中，云台300内形成有第二走线空间32，电源线400穿设第二走线空间32以连接第一传感器11和电源500。示例性地，电源线400从云台300内走线，能够避免位于第一传感器11和中心壳体201之外的电源线400裸露在云台300的外部而容易发生损伤且走线散乱的问题，有利于保护电源线400并提高电源线400的连接可靠性，同时也能够提高可移动平台1000的美观性。

可以理解地，第二走线空间32可以与第一走线空间31相同，也可以与第一走线空间31不同，也可以是二者部分重合，在此不作限制。

在一些实施例中，云台300包括两轴云台或者三轴云台。可以理解地，在其他实施例中，云台300也可以是一轴云台，在此不作限制。

请参阅图10，在一些实施例中，云台300包括平台连接部33、轴臂组件34和搭载部35。平台连接部33与机身200连接。轴臂组件34与平台连接部33连接。搭载部35与轴臂组件34连接，成像设备100搭载于搭载部35上。

在一些实施例中，轴臂组件34包括电机341和连接臂342，连接臂342与电机341连接，平台连接部33和搭载部35分别连接在电机341和连接臂中的其中一者上。

示例性地，云台300为三轴云台，电机341包括横滚电机、俯仰电机和航向电机，以使搭载在云台300上的成像设备100能够绕横滚电机的横滚轴、俯仰电机的俯仰轴和航向电机的航向轴中的至少一者旋转，从而实现更大角度的成像。

示例性地，连接臂342可以包括多个部分，每一部分连接横滚电机、俯仰电机、航向电机、平台连接部33和搭载部35的至少一者。

示例性地，云台300为两轴云台，电机341包括第一电机和第二电机，以使搭载在云台300上的成像设备100能够绕第一电机的第一轴和第二电机的第二轴中的至少一者旋转。第一电机和第二电机可以是横滚电机、俯仰电机和航向电机中的任意两个。

在一些实施例中，成像设备100可以根据实际需求设计为任意合适的数量，比如一个、两个、三个、四个或者更多。当成像设备100为至少两个时，各成像设备100的类型可以全部相同，也可以是至少一些成像设备100为不同类型。成像装置可以根据实际需要进行定位和定向。

在一些实施方式中，成像设备100可以用于同时或者大致同时捕捉场景的图像。在另一些实施方式中，一些成像设备100可用于在不同于其他成像设备100的时间捕捉图像数据。

上述实施例的可移动平台1000，信号处理器13和第一传感器11分开设置在互不相同的第一物理实体101和机壳20上，减小了设于机壳20上的电子器件的功耗，减小或者避免了信号处理器13在工作过程中所释放出的热量对设于机壳20上的第一传感器11的影响或者干扰，保证了第一传感器11的热稳定性，从而提高了成像设备100的检测准确性和稳定性，结构简单、方便实用。

其次，与信号处理器13和第一传感器11设置在机壳20上相比，本实施例的传感器组件10，信号处理器13安装在不同于机壳20的第一物理实体101上，信号处理器13无需占用机壳20的空间，因而能够缩小机壳20的体积或者尺寸。

此外，与信号处理器13和第一传感器11设置在机壳20上相比，本实施例的传感器组件10，信号处理器13安装在不同于机壳20的第一物理实体101上，因而能够减轻机壳20所对应的物理实体的重量，从而减小对用于搭载机壳20和第一传感器11的云台300的载重压力，降低对该云台300的强度要求。

再次，第一传感器11和第二传感器12共用信号处理器13，与第一传感器11和第二传感器12分别对应不同处理器相比，本实用新型实施例的第一传感器11和第二传感器12共用信号处理器芯片，减少了芯片的使用数量，从而降低了成本。同时，共用信号处理器13降低了系统功耗和系统复杂度(特别是电源设计难度，例如线材使用量和走线设计难度)的同时，也降低了传感器的整体标定难度。同时，模块化的组件设计提高了系统的可替换性，在传感器或信号处理器出现故障时将故障部件替换即可，而无需替换其他正常工作的部件。

可以理解地，第一传感器11在出厂或者使用前通常都需要标定，否则不同的第一传感器11测温效果会产生偏差，不同的第一传感器11相应匹配到不同的传感器组件10后系统整体也会产生偏差。

请参阅图13，本实用新型实施例还提供一种传感器的标定方法，该标定方法可以使用于对至少两个第一传感器11进行标定的情况。该标定方法包括步骤S110。

S110、利用信号处理器13标定两个以上第一传感器11，从而消除两个以上第一传感器11之间的误差。

其中，第一传感器11用于将电磁波转换为数字图像信号，并将信号发送至设置在另一物理实体中的信号处理器13。

在一些实施例中，第一传感器11为上述任一实施例中的第一传感器11。信号处理器13为上述任一实施例的信号处理器13。

可以理解地，信号处理器13和第一传感器11分开设置在互不相同的物理实体上，减小了第一传感器11所对应的物理实体的功耗，减小或者避免了信号处理器13在工作过程中所释放出的热量对设于第一传感器11的影响或者干扰，保证了第一传感器11的热稳定性，从而提高了第一传感器11的检测准确性和稳定性。

其次，与信号处理器13和第一传感器11设置在同一个物理实体上相比，本实施例中信号处理器13与第一传感器11分别设置在不同的物理实体上，信号处理器13无需占用第一传感器11所对应的物理实体的空间，因而能够缩小第一传感器11所对应的物理实体的体积或者尺寸。

此外，与信号处理器13和第一传感器11设置在同一个物理实体上相比，本实施例中信号处理器13与第一传感器11分别设置在不同的物理实体上，因而能够减轻第一传感器11所对应的物理实体的重量，从而减小对用于搭载第一传感器11所对应的物理实体的搭载部35件的载重压力，降低对该搭载部35件的强度要求。

再次，不同的第一传感器11共用信号处理器13进行标定，与不同的第一传感器11分别对应不同的信号处理器13相比，减少了标定芯片的使用数量，从而降低了成本。同时，不同的第一传感器11共用信号处理器13降低了标定系统功耗和系统复杂度(特别是电源设计难度，例如线材使用量和走线设计难度)的同时，不同的第一传感器探测到信号后，统一化的信号后处理链路也提高了传感器标定的标准化程度，进而降低了传感器的整体标定难度。同时，模块化的组件设计提高了系统的可替换性，在第一传感器11或信号处理器13出现故障时将故障部件替换即可，而无需替换其他正常工作的部件；特别是在标定过程中，若发现任一第一传感器11出现故障，将该第一传感器11返厂或修理即可，而无需将包含第一传感器11和信号处理器13在内的传感器组件10整体进行返厂或维修。可以理解地，第一传感器11在出厂或者使用前若未进行标定，不同的第一传感器11测温效果会产生偏差，不同的第一传感器11相应匹配到不同的传感器组件10后系统整体也会产生偏差。

在一些实施例中，第一传感器11的数量可以根据实际需求进行确定，比如为两个、三个或者更多。两个以上第一传感器11的类型相同，比如均为红外传感器。

在一些实施例中，利用信号处理器13标定两个以上第一传感器11，包括：在第一传感器11使用前，利用信号处理器13标定两个以上第一传感器11。

在另一些实施例中，利用信号处理器13标定两个以上第一传感器11，包括在第一传感器11出厂前，利用信号处理器13标定两个以上第一传感器11。

在第一传感器11使用前或者出厂前，利用信号处理器13对至少两个第一传感器11进行标定，可以消除或者降低至少两个第一传感器11之间的测量误差，进而消除或者降低不同第一传感器11相应匹配到不同的传感器组件10后系统整体所产生的偏差。

在一些实施例中，利用信号传感器标定两个以上第一传感器11，包括：两个以上第一传感器11在同一段时间内分别采集第一数据；两个以上第一传感器11分别将第一数据发送至信号处理器13；信号处理器13根据第一数据标定两个以上第一传感器11。

具体地，第一传感器11将目标对象所对应的电磁波转换为数字图像信号，该数字图像信号即为第一数据。目标对象可以包括人、物体或者障碍物等。

在同一段时间内，分别采集至少两个以上第一传感器11的数据，信号处理器13不仅可以同时对至少两个以上第一传感器11进行标定，提高第一传感器11的标定效率；还可以增加第一传感器11标定过程中可用的源信息数量，进而进一步辅助后续的标准化处理，例如将多个第一传感器11的数据进行均方差处理作为标准化依据，为提高标定精度提供了保障。

在一些实施例中，信号处理器13根据第一数据标定两个以上第一传感器11，包括：信号处理器13根据第一数据确定两个以上第一传感器11的信号增益；信号处理器13对两个以上第一传感器11的信号增益进行对齐，以标定多个第一传感器11。

示例性地，第一传感器11的数量有三个，分别为第一传感器11a、第一传感器11b、和第一传感器11c。第一传感器11a、第一传感器11b和第一传感器11c在同一时间段内分别采集第一数据A、第一数据B和第一数据C。信号处理器13根据第一数据A、第一数据B和第一数据C确定第一传感器11a的信号增益、第一传感器11b的信号增益以及第一传感器11c的信号增益。在确定各第一传感器11的信号增益后，信号处理器13对第一传感器11a的信号增益、第一传感器11b的信号增益以及第一传感器11c的信号增益进行对齐，从而标定第一传感器11a、第一传感器11b和第一传感器11c。

在一些实施例中，利用信号传感器标定两个以上第一传感器11，包括：两个以上第一传感器11针对同一场景分别采集第一数据；两个以上第一传感器11分别将第一数据发送至信号处理器13；信号处理器13根据第一数据标定两个以上第一传感器11。

在同一场景下，分别采集至少两个第一传感器11的数据，如此在同一的场景下，信号处理器13能够同时或者先后对两个以上第一传感器11进行标定，提高了第一传感器11的标定效率和标定精度。

可以理解地，所述场景可以根据实际需求设计为任意合适的场景。示例性地，所述场景包括黑体。

上述实施例的标定方法，通过信号处理器13能够标定两个以上第一传感器11，提高了标定效率和标定精度，降低了成本。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种传感器组件，其特征在于，包括：

第一传感器，用于将电磁波转换为数字图像信号；

第二传感器，所述第二传感器与所述第一传感器不同；

信号处理器，与所述第一传感器间隔设置；所述第一传感器和所述第二传感器均将信号发送至所述信号处理器上，所述信号处理器与所述第一传感器分别设置在第一物理实体和第二物理实体上，所述第一物理实体不同于所述第二物理实体。

2.根据权利要求1所述的传感器组件，其特征在于，所述第二传感器的类型与所述第一传感器的类型不同；和/或，所述第二传感器与所述第一传感器分别设置在不同物理实体上。

3.根据权利要求1所述的传感器组件，其特征在于，所述第二物理实体包括红外拍摄设备，所述第一传感器为红外传感器。

4.根据权利要求1所述的传感器组件，其特征在于，所述第二物理实体包括：

镜头，所述镜头与所述第一传感器连接，以使所述第一传感器将通过所述镜头的电磁波转换为所述数字图像信号。

5.根据权利要求1所述的传感器组件，其特征在于，所述第二传感器包括可见光传感器、距离传感器、惯性传感器、非可见光传感器、超声波传感器或者激光雷达传感器。

6.根据权利要求1所述的传感器组件，其特征在于，所述第二传感器和所述信号处理器设于所述第一物理实体上。

7.根据权利要求1-6任一项所述的传感器组件，其特征在于，所述第一传感器通过柔性连接件与所述信号处理器连接。

8.根据权利要求7所述的传感器组件，其特征在于，所述柔性连接件为同轴电缆。

9.一种成像设备，其特征在于，包括：

机壳；以及

如权利要求1-8任一项所述的传感器组件，所述第二物理实体包括所述机壳，所述第一传感器设置在所述机壳上。

10.一种可移动平台，其特征在于，包括：

机身；

云台，与所述机身连接；以及

如权利要求9所述的成像设备，与所述云台连接。

11.根据权利要求10所述的可移动平台，其特征在于，所述信号处理器用于控制所述可移动平台运动，并对所述第一传感器发送的所述数字图像信号进行处理。

12.根据权利要求10所述的可移动平台，其特征在于，所述第一物理实体包括所述可移动平台的机身或者探测模块。

13.根据权利要求10所述的可移动平台，其特征在于，所述云台内形成有第一走线空间，用于供连接所述第一传感器和所述信号处理器的柔性连接件穿设。

14.根据权利要求10所述的可移动平台，其特征在于，所述云台内形成有第二走线空间，用于供连接所述第一传感器和所述可移动平台的电源的电源线穿设。

15.根据权利要求10所述的可移动平台，其特征在于，所述云台包括：

平台连接部，与所述机身连接；

轴臂组件，与所述平台连接部连接；

搭载部，与所述轴臂组件连接，所述成像设备搭载于所述搭载部上。

16.根据权利要求10-15任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括以下至少一种：

无人驾驶车、无人飞行器、无人驾驶船或机器人。

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