CN212964016U

CN212964016U - 一种谐波减速器用柔轮性能测试装置

Info

Publication number: CN212964016U
Application number: CN202022335562.5U
Authority: CN
Inventors: 王程右
Original assignee: Guizhou Qunjian Precision Machine Co ltd
Current assignee: Guizhou Qunjian Precision Machine Co ltd
Priority date: 2020-10-20
Filing date: 2020-10-20
Publication date: 2021-04-13
Anticipated expiration: 2030-10-20

Abstract

本实用新型公开了一种谐波减速器用柔轮性能测试装置，包括固定底板（1）；固定底板上设有左、中、右三块立板；右立板（3）靠中立板（7）一侧安装有柔轮固定板（4），柔轮固定板上固定有柔轮（2），柔轮外部设有夹紧机构（6）；中立板与左立板（8）之间安装有传动主轴（9）；传动主轴经轴承与中立板和左立板转动连接；传动主轴上设有拨钉（17），拨钉与杠杆轴（10）传动连接；通过杠杆轴的往复运动，带动传动主轴以设定角度进行往复转动，并由安装在传动主轴一端的凸轮（5）带动柔轮进行相应角度的扭转，对柔轮进行变形测试。本实用新型能够全方位地检测出柔轮的真实性能指标，避免谐波减速器其余部件的损失带来柔轮寿命降低的问题。

Description

一种谐波减速器用柔轮性能测试装置

技术领域

本实用新型涉及一种谐波减速器用柔轮性能测试装置，属于工业机器人谐波减速器的性能评价测试技术领域。

背景技术

谐波减速器可简分为普通谐波减速器与工业机器人谐波减速器。普通谐波减速器使用寿命通常只有几十小时至数百小时，而机器人谐波减速其工作寿命长达数万小时。谐波减速器的主要失效模式为柔轮的疲劳断裂和结构失效两方面，这说明柔轮的性能在谐波减速器中有着无比重要的地位。现有技术在对谐波减速器进行测试时，均以谐波减速器整体作为测试系统。由于装配过程各零件的同轴度或耐久度等问题影响，整体测试不仅存在着工作量大、过程复杂，测试成本昂贵的问题，而且还存在着不能真实地反映出柔轮疲劳寿命和扭转角度极限、以及无法单独反映出柔轮的真实情况等问题，因此现有技术仍存在不足，不能满足使用的需要，有待进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种谐波减速器用柔轮性能测试装置，以方便、快捷、低成本对柔轮性能进行测试，并能同时进行柔轮疲劳寿命测试和结构性能检测，从而克服现有技术存在的不足。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型的一种谐波减速器用柔轮性能测试装置，包括固定底板；固定底板上设有左、中、右三块立板；右立板靠中立板一侧安装有柔轮固定板，柔轮固定板上固定有柔轮，柔轮外部设有夹紧机构；中立板与左立板之间安装有传动主轴；传动主轴经轴承与中立板和左立板转动连接；传动主轴上设有拨钉，拨钉与杠杆轴传动连接；通过杠杆轴的往复运动，带动传动主轴以设定角度进行往复转动，并由安装在传动主轴一端的凸轮机构带动柔轮进行相应角度的扭转，对柔轮进行变形测试。

前述谐波减速器用柔轮性能测试装置中，所述拨钉与杠杆轴上的拨钉孔活动连接；杠杆轴一端固定有传动块，传动块与偏心轮传动连接；偏心轮经减速器与电机传动连接。

前述谐波减速器用柔轮性能测试装置中，所述杠杆轴另一端的中立板上设有计数器。

由于采用了上述技术方案，本实用新型与现有技术相比，本实用新型可以有效解决现有技术在谐波减速器柔轮性能测试中出现的工作量大、过程复杂，测试成本昂贵等等问题，以更加方便、快捷、低成本且有效的方式进行柔轮的性能测试。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的俯视图结构示意图。

附图中的标记为：1-固定底板、2-柔轮、3-右立板、4-柔轮固定板、5-凸轮、6-夹紧机构、7-中立板、8-左立板、9-传动主轴、10-杠杆轴、11-计数器、12-电机、13-减速器、14-减速器固定板、15-偏心轮、16-传动块、17-拨钉。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

本实用新型的一种谐波减速器用柔轮性能测试装置，如图1和图2所示，包括固定底板1；固定底板1上设有左、中、右三块立板；右立板3靠中立板7一侧安装有柔轮固定板4，柔轮固定板4上固定有柔轮2，柔轮2外部设有夹紧机构6；中立板7与左立板8之间安装有传动主轴9；传动主轴9经轴承与中立板7和左立板8转动连接；传动主轴9上设有拨钉17，拨钉17与杠杆轴10传动连接；通过杠杆轴10的往复运动，带动传动主轴9以设定角度进行往复转动，并由安装在传动主轴9一端的凸轮机构5带动柔轮2进行相应角度的扭转，对柔轮2进行变形测试。拨钉17与杠杆轴10上的拨钉孔活动连接；杠杆轴10一端固定有传动块16，传动块16与偏心轮15传动连接；偏心轮15经减速器13与电机12传动连接。杠杆轴10另一端的中立板7上设有计数器11。

实施例

具体实施时，首先将柔轮固定板4安装在右立板3上，再将柔轮2固定在与柔轮固定板4上。然后将传动主轴9通过轴承安装在中立板7和左立板8上，传动主轴9与中立板7和左立板8之间采用转动连接；传动主轴9安装好后在传动主轴9靠近右立板3一端安装凸轮5。最后将电机12与减速器13连接，再将减速器13固定在减速器固定板14上。减速器13固定好之后将偏心轮15与减速器13的输出端连接，偏心轮15插入传动块16的滑槽内，传动块16另一端与杠杆轴10连接。

总装时，首先将安装有柔轮固定板4的右立板3固定在固定底板1上。再将安装有传动主轴9的中立板7和左立板8固定在固定底板1上。然后将杠杆轴10上的拨钉槽套在传动主轴9的钉槽17上，并在杠杆轴10一端固定传动块16。再将偏心轮15插入传动块16的滑槽内，并将偏心轮15与减速器13的输出轴连接，减速器13固定在减速器固定板14上。最后在杠杆轴10另一端固定计数器11，即完成装置的总装。

在对柔轮2进行测试前，将柔轮2固定在右立板3左侧的柔轮固定板4上，然后将凸轮5插入柔轮2并将柔轮固定板4装在右立板3上，在柔轮2外部通过夹紧机构6同时夹紧柔轮2和凸轮5外圆，使夹紧机构6与柔轮2和凸轮5之间不会产生相对滑动。

测试时，首先根据需要选择的柔轮扭转的角度，按常规方式计算出需要使用的偏心轮15规格（所需偏心量的大小），减速器13带动偏心轮15转动，偏心轮15在传动块16的滑槽内转动时，带动传动块16如图1中箭头所示前后往复运动，从而带动杠杆轴10前后往复运动，通过杠杆轴10上的拨钉槽带动传动主轴9以轴心为圆心进行往复转动，最终导致凸轮5以设定角度进行往复运动，由于凸轮5装夹的外圆与柔轮2的齿顶外圆直径一致，在凸轮5扭转的同时带动柔轮2也进行相应角度的扭转。在试验过程中，需要确定传动主轴9、凸轮5和2柔轮2的同轴度，通过本例的方式对柔轮2进行变形测试，保持电机转速与输出功率的稳定，直至柔轮2断裂，在此过程中计数器11记录扭转次数。

本实用新型的测试装置可以得出柔轮的最大应力循环次数和柔轮能承受的最大扭转角度，通过调节偏心量的大小改变柔轮扭转角度可以达到快速试验的目的。

本实用新型的特点是能够全方位地检测出柔轮的真实性能指标，避免谐波减速器其余部件的损失带来柔轮寿命降低的问题。其装置的制造成本低廉，使用方便，测试功能多样。符合柔轮在谐波减速器内的真实工况。

Claims

1.一种谐波减速器用柔轮性能测试装置，包括固定底板（1）；其特征在于：固定底板（1）上设有左、中、右三块立板；右立板（3）靠中立板（7）一侧安装有柔轮固定板（4），柔轮固定板（4）上固定有柔轮（2），柔轮（2）外部设有夹紧机构（6）；中立板（7）与左立板（8）之间安装有传动主轴（9）；传动主轴（9）经轴承与中立板（7）和左立板（8）转动连接；传动主轴（9）上设有拨钉（17），拨钉（17）与杠杆轴（10）传动连接；通过杠杆轴（10）的往复运动，带动传动主轴（9）以设定角度进行往复转动，并由安装在传动主轴（9）一端的凸轮机构（5）带动柔轮（2）进行相应角度的扭转，对柔轮（2）进行变形测试。

2.根据权利要求1所述谐波减速器用柔轮性能测试装置，其特征在于：所述拨钉（17）与杠杆轴（10）上的拨钉孔活动连接；杠杆轴（10）一端固定有传动块（16），传动块（16）与偏心轮（15）传动连接；偏心轮（15）经减速器（13）与电机（12）传动连接。

3.根据权利要求2所述谐波减速器用柔轮性能测试装置，其特征在于：所述杠杆轴（10）另一端的中立板（7）上设有计数器（11）。