CN212922014U - 一种无人机挂载设备实时控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种无人机挂载设备实时控制系统，包括12V主电源、DC‑DC变换器、LDO低噪声稳压器、看门狗定时器、无线电接收模块、OLED显示屏、按键、存储器、信号输出模块、功率输出模块和控制器；控制器接收无线电接收模块传送的信号、接收按键输入的调整信息，并进行解密和计算后输出给信号输出模块，功率输出模块将信号输出模块输出的低压小电流信号转化为高压大电流信号后对挂载设备供电及控制。本实用新型在对无人机挂载设备进行调试时，仅需将挂载设备的控制器与功率输出模块连接，利用按键进行无人机及挂载设备的调整，具有便捷性，本系统还能够同时输出不相互干扰的PWM信号和数字信号，实现双向通信保证挂载设备功能不受通信方式的限制。

Description

一种无人机挂载设备实时控制系统

技术领域

本实用新型属于远程控制技术领域，尤其涉及一种无人机挂载设备实时控制系统。

背景技术

传统的无人机控制系统经由无人机上安装的飞行控制器输出控制信号以驱动无人机挂载设备进行活动，飞行控制器的控制信号是通过无人机遥控器进行输入的。近年来，随着无人机应用的普遍性，越来越多的无人机挂载设备被设计出来，无人机挂载设备在运行之前需要协同无人机一块进行相应的调试，调试合格后方可进行运行，由于无人机与挂载设备为独立的个体，这样在进行挂载设备的调试时需要将挂载设备与无人机的飞行控制器连接，并将无人机的飞行控制器连接在测试电脑上，才能调整出无人机连同挂载设备一同运行过程中输出信号的幅度与输出信息的准确度，由于无人机和挂载设备需要多条线路与测试电脑进行连接，连接线路过于复杂，严重制约了调试的便捷性，同时传统无人机上安装的飞行控制器，只能输出PWM信号，无法实现双向通信，使得挂载设备的功能受到限制。

实用新型内容

为解决背景技术中存在的问题，本实用新型提供一种无人机挂载设备实时控制系统。

本实用新型的技术方案如下：

一种无人机挂载设备实时控制系统，包括12V主电源、DC-DC变换器、LDO 低噪声稳压器、看门狗定时器、无线电接收模块、OLED显示屏、按键、存储器、信号输出模块、功率输出模块和控制器；

所述12V主电源与DC-DC变换器、功率输出模块电连接；

所述DC-DC变换器与无线电模块、LOD低噪声稳压器、信号输出模块、功率输出模块电连接，DC-DC变换器将12V主电源提供的12V电源转换为无线接收模块、LOD低噪声稳压器、信号输出模块和功率输出模块能够使用的5V电源；

所述LOD低噪声稳压器与控制器、看门狗定时器、无线电接收模块、存储器、OLED显示屏、按键、信号输出模块电连接，LOD低噪声稳压器将12V主电转换为控制器、看门狗定时器、无线电接收模块、存储器、OLED显示屏、按键、信号输出模块能够使用的3V电源；

所述看门狗定时器与控制器电连接，看门狗定时器提供数毫秒至数分钟为周期的唤醒信号和同等的运行监测，对控制器的运行状态进行监测，控制器在正常工作是收到看门狗定时器发出的唤醒信号就会向看门狗定时器发出回应信号，在看门狗定时器收不到控制器发出的回应信号时，看门狗定时器对控制器进行复位操作，以保证控制器的稳定性；

所述无线电接收模块与控制器电连接，无线电接收模块用于接收由无人机遥控器发出的遥控信号后将信号传输给控制器；

所述OLED显示屏与控制器电连接，OLED显示屏用于显示与控制器连接的按键的状态、存储器的状态、看门狗定时器的状态、信号输出模块的状态、无线电接收模块的状态；

所述按键与控制器电连接，按键用于操作者输入对无人机和挂载设备的调整信息，所述按键包括一组增减旋转编码器、旋转编码器附带的确认按钮、一个返回按钮；

所述存储器与控制器电连接，存储器用于读取控制器数据、向控制器发送存储器内写入的数据；

所述信号输出模块与控制器电连接，存储器用于存储控制器需要保存的数据、给控制器提供控制器需要读取的数据；

所述功率输出模块与信号输出模块电连接，功率输出模块将信号输出模块输出的低压小电流信号转化为高压大电流信号后对高功率的挂载设备供电及控制挂载设备进行调整；

所述控制器接收无线电接收模块传送的无人机遥控器信号、接收按键输入的调整信息，并对无人机遥控器信号和调整信息进行解密和计算，同时将解密和计算后的信号和调整信息输出给信号输出模块。

作为本实用新型的优选，所述DC-DC变换器采用两个线性稳压器件REG1117 芯片，REG1117芯片的3脚均与12V主电源连接，其中一个REG1117芯片的1 脚和3脚之间串联有电容C2、1脚和2脚之间串联有电容C33、2脚输出5V 1A 电源、3脚接入12V主电源，另外一个REG1117芯片的1脚和3脚之间串联有电容C5、1脚和2脚之间串联有电容C6、2脚输出LDO5V电源、3脚接入12V 主电源；

所述LDO低噪声稳压器采用两个LP5907芯片，其中一个LP5907芯片的1 脚接入LDO5V电源、1脚和2脚之间串联有电容C10、1脚和5脚之间串联有二极管D1，5脚和2脚之间并联有电容C9和电容C11、5脚输出VCCA电源；另外一个LP5907芯片的1脚接入LDO5V电源、1脚和2脚之间串联有电容C8、1 脚和5脚之间串联有二极管D2、5脚和2脚之间并联有电容C7和C12、5脚输出LDO3V电源。

作为本实用新型的优选，所述控制器为STM32F103C8T6芯片， STM32F103C8T6芯片的9脚接入VCCA电源，STM32F103C8T6芯片的1脚、24 脚、36脚、48脚接入LDO3V电源。

作为本实用新型的优选，所述看门狗定时器采用TPL5010芯片，TPL5010芯片的1脚接入的LDO3V电源，TPL5010芯片的2脚和3脚之间串联有电阻R2， TPL5010芯片的4脚与STM32F103C8T6芯片的38脚连接，TPL5010芯片的5脚与STM32F103C8T6芯片的29脚连接，TPL5010芯片的6脚与LDO3V电源之间串联电阻R1、6脚与2脚之间串联电容C1后与STM32F103C8T6芯片的7脚连接。

作为本实用新型的优选，所述无线电接收模块采用AS62S2芯片，AS62S2芯片的3脚、4脚、5脚、6脚分别与STM32F103C8T6芯片的32脚、33脚、30脚、 31脚连接，AS62S2芯片的7脚接入串联有二极管D5和电阻R11的LDO3V电源， AS62S2芯片的7脚与STM32F103C8T6芯片的2脚连接，AS62S2芯片的8脚接入 LDO5V电源，AS62S2芯片的9脚、10脚、11脚、12脚、13脚、14脚、15脚接地。

作为本实用新型的优选，所述OLED显示屏包括OLED SPI接口和OLED IIC接口，OLED SPI接口的1脚接入LDO3V电源，OLED SPI接口的2脚接地，OLED SPI 接口的3脚、4脚、5脚、6脚、7脚、8脚分别与STM32F103C8T6芯片的26脚、 28脚、20脚、39脚、40脚、41脚连接；OLED IIC接口的1脚接入LDO3V电源，OLED IIC接口的2脚接地，OLED IIC接口的3脚、4脚分别与STM32F103C8T6芯片的42脚、43脚连接；

作为本实用新型的优选，所述按键的1脚、3脚与STM32F103C8T6芯片的 10脚、11脚连接，按键的2脚接地，按键的4脚、5脚与STM32F103C8T6芯片的12脚、13脚连接，按键的1脚串联电阻R4后接入LDO3V电源，按键的3脚串联电阻R6后接入LDO3V电源、按键的4脚串联电阻R7后接入LDO3V电源，按键的5脚串联电阻R8后接入LDO3V电源。

作为本实用新型的优选，所述存储器采用24C32芯片，24C32芯片的1脚、 2脚、3脚、4脚接地，24C32芯片的5脚、6脚分别与STM32F103C8T6芯片的 22脚、21脚连接，24C32芯片的8脚接入LDO3V电源。

作为本实用新型的优选，所述信号输出模块包括PWM信号输出接口和 SPI5W信号输出接口，PWM信号输出接口的1脚接入5V 1A电源，PWM信号输出接口的2脚接地，PWM信号输出接口的3脚、4脚、5脚、6脚分别与STM32F103C8T6芯片的16脚、17脚、18脚、19脚连接，PWM信号输出接口的 7脚与STM32F103C8T6芯片的45脚连接后与电阻R9和二极管D3串联再接入LDO3V电源，PWM信号输出接口的8脚与STM32F103C8T6芯片的46脚连接后与电阻R10和二极管D4串联再接入LDO3V电源；SPI5W信号输出接口的1脚接入LDO3V电源，SPI5W信号输出接口的2脚接地，SPI5W信号输出接口的3脚、 4脚、5脚、6脚分别与STM32F103C8T6芯片的25脚、26脚、27脚、28脚连接。

作为本实用新型的优选，所述功率输出模块采用两个金属-氧化层-半导体场效晶体管IRLR9343芯片，IRLR9343芯片，其中一个IRLR9343芯片的1脚串联电阻R13后与PWM信号输出接口的7脚连接、2脚通过连接器P0与挂接设备连接、1脚和3脚之间并联有电阻R12和稳压二极管DZ1，另外一个IRLR9343芯片的1脚串联电阻R15后与PWM信号输出接口的8脚连接、2脚通过连接器P1 与挂接设备连接、1脚和3脚之间并联有电阻R14和稳压二极管DZ2，两个IRLR9343芯片的3脚通过一个跳线选择接入12V主电源或5V 1A电源。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型提供的无人机挂载设备实时控制系统，在对无人机挂载设备进行调试时，不需要将无人机与测试电脑连接，仅需将挂载设备的控制器与功率输出模块连接，利用按键进行无人机及挂载设备的调整，在OLED显示屏上能够显示出无人机和挂载设备当前的状态以及预计无人机和挂载设备达到的状态，这种调试的方式非常便捷，并且本系统能够同时输出不相互干扰的PWM信号和数字信号，能够实现双向通信，保证了挂载设备的功能不会受到通信方式的限制。

附图说明

通过参考以下结合附图的说明，并且随着对本实用新型的更全面理解，本实用新型的其它目的及结果将更加明白及易于理解。在附图中：

图1为本实用新型的逻辑框图。

图2为本实用新型中控制器的电路图。

图3为本实用新型中DC-DC变换器的电路图。

图4为本实用新型中LDO低噪声稳压器的电路图。

图5为本实用新型中看门狗定时器的电路图。

图6为本实用新型中无线电接收模块的电路图。

图7为本实用新型中存储器的电路图。

图8为本实用新型中OLED显示屏的OLED SPI接口电路图。

图9为本实用新型中按键的电路图。

图10为本实用新型中信号输出模块的电路图。

图11为本实用新型中功率输出模块的电路图。

其中的附图标记为：12V主电源1、DC-DC变换器2、LDO低噪声稳压器3、看门狗定时器4、无线电接收模块5、OLED显示屏6、按键7、存储器8、信号输出模块9、功率输出模块10、控制器11。

具体实施方式

为使本领域技术人员能够更好的理解本实用新型的技术方案及其优点，下面结合附图对本申请进行详细描述，但并不用于限定本实用新型的保护范围。

参阅图1所示：一种无人机挂载设备实时控制系统，包括12V主电源1、 DC-DC变换器2、LDO低噪声稳压器3、看门狗定时器4、无线电接收模块5、 OLED显示屏6、按键7、存储器8、信号输出模块9、功率输出模块10和控制器11；

12V主电源1与DC-DC变换器2、功率输出模块10电连接；

DC-DC变换器2与无线电模块、LOD低噪声稳压器3、信号输出模块9、功率输出模块10电连接，DC-DC变换器2将12V主电源1提供的12V电源转换为无线电接收模块5、LOD低噪声稳压器3能够使用的LDO5V电源，信号输出模块9和功率输出模块10能够使用的5V 1A电源；

LOD低噪声稳压器3与控制器11、看门狗定时器4、无线电接收模块5、存储器8、OLED显示屏6、按键7、信号输出模块9电连接，LOD低噪声稳压器3 将12V主电转换为控制器11能够使用的VCCA电源和LDO3V电源，LOD低噪声稳压器3将12V主电源1转换为看门狗定时器4、无线电接收模块5、存储器8、 OLED显示屏6、按键7、信号输出模块9能够使用的LDO3V电源；

看门狗定时器4与控制器11电连接，看门狗定时器4提供数毫秒至数分钟为周期的唤醒信号和同等的运行监测，对控制器11的运行状态进行监测，控制器11在正常工作是收到看门狗定时器4发出的唤醒信号就会向看门狗定时器4 发出回应信号，在看门狗定时器4收不到控制器11发出的回应信号时，看门狗定时器4对控制器11进行复位操作，以保证控制器11的稳定性；

无线电接收模块5与控制器11电连接，无线电接收模块5用于接收由无人机遥控器发出的遥控信号后将信号传输给控制器11；

OLED显示屏6与控制器11电连接，OLED显示屏6用于显示与控制器11 连接的按键7的状态、存储器8的状态、看门狗定时器4的状态、信号输出模块9的状态、无线电接收模块5的状态；

按键7与控制器11电连接，按键7用于操作者输入对无人机和挂载设备的调整信息，按键7包括一组增减旋转编码器、旋转编码器附带的确认按钮、一个返回按钮；

所述存储器8与控制器11电连接，存储器8用于存储控制器11需要保存的数据、给控制器11提供控制器需要读取的数据；

功率输出模块10与信号输出模块9电连接，功率输出模块10将信号输出模块9输出的低压小电流信号转化为高压大电流信号后对高功率的挂载设备供电及控制挂载设备进行调整；

控制器11接收无线电接收模块5传送的无人机遥控器信号、接收按键7输入的调整信息，并对无人机遥控器信号和调整信息进行解密和计算，同时将解密和计算后的信号和调整信息输出给信号输出模块9。

参阅图3所示：DC-DC变换器2采用两个线性稳压器件REG1117芯片， REG1117芯片的3脚均与12V主电源1连接，其中一个REG1117芯片的1脚和 3脚之间串联有电容C2、1脚和2脚之间串联有电容C33、2脚输出5V 1A电源、 3脚接入12V主电源1，另外一个REG1117芯片的1脚和3脚之间串联有电容 C5、1脚和2脚之间串联有电容C6、2脚输出LDO5V电源、3脚接入12V主电源1。

参阅图3、图4所示：LDO低噪声稳压器3采用两个LP5907芯片，其中一个LP5907芯片的1脚接入LDO5V电源、1脚和2脚之间串联有电容C10、1脚和5脚之间串联有二极管D1，5脚和2脚之间并联有电容C9和电容C11、5脚输出VCCA电源，VCCA电源为模拟电源；另外一个LP5907芯片的1脚接入LDO5V 电源、1脚和2脚之间串联有电容C8、1脚和5脚之间串联有二极管D2、5脚和2脚之间并联有电容C7和C12、5脚输出LDO3V电源，LDO3V电源为数字电源。

参阅图2、图4所示：控制器11为STM32F103C8T6芯片，STM32F103C8T6 芯片的9脚接入VCCA电源，STM32F103C8T6芯片的1脚、24脚、36脚、48脚接入LDO3V电源，STM32F103C8T6芯片的5脚、6脚连接有一个8MHz的晶振， 8MHz的晶振同STM32F103C8T6芯片内部的时钟电路产生8MHz的时钟信号，该时钟信号经过9倍频处理最终得到STM32F103C8T6芯片的72MHz主频，电容 C3和电容C4从8MHz的晶振的两个引脚串联接地，用于调整频率误差，电阻 R3并联在8MHz的晶振两端用于匹配阻抗，电阻R5串联在44脚与地之间，将 44脚下拉至低电平。

参阅图2、图4、图5所示：看门狗定时器4采用TPL5010芯片，TPL5010 芯片的1脚接入的LDO3V电源，TPL5010芯片的2脚和3脚之间串联有电阻R2， TPL5010芯片的4脚与STM32F103C8T6芯片的38脚连接，TPL5010芯片的5脚与STM32F103C8T6芯片的29脚连接，TPL5010芯片的6脚与LDO3V电源之间串联电阻R1、6脚与2脚之间串联电容C1后与STM32F103C8T6芯片的7脚连接。

参阅图2、图3、图4、图6所示：无线电接收模块5采用AS62S2芯片，AS62S2 芯片的3脚、4脚分别与STM32F103C8T6芯片的32脚、33脚连接用来接收 STM32F103C8T6芯片输出的高低电平以控制AS62S2芯片的工作模式，AS62S2 芯片的5脚、6脚分别与STM32F103C8T6芯片的30脚、31脚连接用来传输数据， AS62S2芯片的RXD为接收引脚，TXD为发送引脚，AS62S2芯片与STM32F103C8T6 芯片要通信需要a的输出连接b的输入，b的输出连接a的输入，故此处的连接与模块标识相反，AS62S2芯片的7脚接入LDO3V电源，AS62S2芯片的7脚与STM32F103C8T6芯片的2脚连接用来感测AS62S2芯片当前是否为繁忙状态，AUX 为繁忙状态输出，每当发送、接收无线电信号时，或切换工作状态时，此端口电压为0，此端口串联一个起限流作用的电阻R11驱动一个发光二极管(LED) D5，当该二极管亮起时代表有数据通信，AS62S2芯片的8脚接入LDO5V电源， AS62S2芯片的9脚、10脚、11脚、12脚、13脚、14脚、15脚接地。

参阅图2、图4、图8所示：OLED显示屏6包括OLED SPI接口和OLED IIC 接口，OLEDSPI接口的1脚接入LDO3V电源，OLED SPI接口的2脚接地，OLED SPI 接口的3脚、4脚、5脚、6脚、7脚、8脚分别与STM32F103C8T6芯片的26脚、 28脚、20脚、39脚、40脚、41脚连接；OLEDIIC接口的1脚接入LDO3V电源， OLED IIC接口的2脚接地，OLED IIC接口的3脚、4脚分别与STM32F103C8T6芯片的42脚、43脚连接；

按键7的1脚、3脚与STM32F103C8T6芯片的10脚、11脚连接，用于使用者输入增减值等信息，按键7的2脚接地，按键7的4脚、5脚与STM32F103C8T6 芯片的12脚、13脚连接，用于使用者在输入完成增减值后进行确认或者返回操作，按键7的1脚串联电阻R4后接入LDO3V电源，按键7的3脚串联电阻R6 后接入LDO3V电源、按键7的4脚串联电阻R7后接入LDO3V电源，按键7的5 脚串联电阻R8后接入LDO3V电源。

参阅图2、图4、图7所示：存储器8采用24C32芯片，使用寿命长，可以承受10万次擦写，24C32芯片的1脚、2脚、3脚、4脚接地，24C32芯片的5 脚与STM32F103C8T6芯片的22脚连接用于传输数据的位(bit)部分，24C32芯片的6脚与STM32F103C8T6芯片的21脚连接用于传输数据的时钟(Clock Signal) 部分，这两个连接用于STM32F103C8T6芯片从24C32芯片中读取数据或向24C32 芯片中写入数据，24C32芯片的8脚接入LDO3V电源。

参阅图2、图3、图4、图10所示：信号输出模块9包括PWM信号输出接口和SPI5W信号输出接口，PWM信号输出接口用于输出PWM信号，的1脚接入5V 1A电源，PWM信号输出接口的2脚接地，PWM信号输出接口的3脚、4 脚、5脚、6脚分别与STM32F103C8T6芯片的16脚、17脚、18脚、19脚连接， PWM信号输出接口的7脚与STM32F103C8T6芯片的45脚连接后与电阻R9和二极管D3串联再接入LDO3V电源，PWM信号输出接口的8脚与STM32F103C8T6 芯片的46脚连接后与电阻R10和二极管D4串联再接入LDO3V电源；SPI5W信号用于输出数字信号，SPI5W信号输出接口的1脚接入LDO3V电源，SPI5W信号输出接口的2脚接地，SPI5W信号输出接口的3脚、4脚、5脚、6脚分别与 STM32F103C8T6芯片的25脚、26脚、27脚、28脚连接。

参阅图3、图10、图11所示：功率输出模块10采用两个金属-氧化层-半导体场效晶体管IRLR9343芯片，IRLR9343芯片，其中一个IRLR9343芯片的1脚串联电阻R13后与PWM信号输出接口的7脚连接、2脚通过PO接口与挂接设备连接、1脚和3脚之间并联有电阻R12和稳压二极管DZ1，另外一个IRLR9343 芯片的1脚串联电阻R15后与PWM信号输出接口的8脚连接、2脚通过P1接口与挂接设备连接、1脚和3脚通过一个跳线选择接入12V主电源或5V电源。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种无人机挂载设备实时控制系统，其特征在于：包括12V主电源、DC-DC变换器、LDO低噪声稳压器、看门狗定时器、无线电接收模块、OLED显示屏、按键、存储器、信号输出模块、功率输出模块和控制器；

所述12V主电源与DC-DC变换器、功率输出模块电连接；

所述DC-DC变换器与无线电模块、LOD低噪声稳压器、信号输出模块、功率输出模块电连接，DC-DC变换器将12V主电源提供的12V电源转换为无线接收模块、LOD低噪声稳压器、信号输出模块和功率输出模块能够使用的5V电源；

所述LOD低噪声稳压器与控制器、看门狗定时器、无线电接收模块、存储器、OLED显示屏、按键、信号输出模块电连接，LOD低噪声稳压器将12V主电转换为控制器、看门狗定时器、无线电接收模块、存储器、OLED显示屏、按键、信号输出模块能够使用的3V电源；

所述看门狗定时器与控制器电连接，看门狗定时器提供数毫秒至数分钟为周期的唤醒信号和同等的运行监测，对控制器的运行状态进行监测，控制器在正常工作是收到看门狗定时器发出的唤醒信号就会向看门狗定时器发出回应信号，在看门狗定时器收不到控制器发出的回应信号时，看门狗定时器对控制器进行复位操作，以保证控制器的稳定性；

所述无线电接收模块与控制器电连接，无线电接收模块用于接收由无人机遥控器发出的遥控信号后将信号传输给控制器；

所述OLED显示屏与控制器电连接，OLED显示屏用于显示与控制器连接的按键的状态、存储器的状态、看门狗定时器的状态、信号输出模块的状态、无线电接收模块的状态；

所述按键与控制器电连接，按键用于操作者输入对无人机和挂载设备的调整信息，所述按键包括一组增减旋转编码器、旋转编码器附带的确认按钮、一个返回按钮；

所述存储器与控制器电连接，存储器用于读取控制器数据、向控制器发送存储器内写入的数据；

所述信号输出模块与控制器电连接，存储器用于存储控制器需要保存的数据、给控制器提供控制器需要读取的数据；

所述功率输出模块与信号输出模块电连接，功率输出模块将信号输出模块输出的低压小电流信号转化为高压大电流信号后对挂载设备供电及控制挂载设备进行调整；

所述控制器接收无线电接收模块传送的无人机遥控器信号、接收按键输入的调整信息，并对无人机遥控器信号和调整信息进行解密和计算，同时将解密和计算后的信号和调整信息输出给信号输出模块。

2.如权利要求1所述的一种无人机挂载设备实时控制系统，其特征在于：所述DC-DC变换器采用两个线性稳压器件REG1117芯片，REG1117芯片的3脚均与12V主电源连接，其中一个REG1117芯片的1脚和3脚之间串联有电容C2、1脚和2脚之间串联有电容C33、2脚输出5V1A电源、3脚接入12V主电源，另外一个REG1117芯片的1脚和3脚之间串联有电容C5、1脚和2脚之间串联有电容C6、2脚输出LDO5V电源、3脚接入12V主电源；

所述LDO低噪声稳压器采用两个LP5907芯片，其中一个LP5907芯片的1脚接入LDO5V电源、1脚和2脚之间串联有电容C10、1脚和5脚之间串联有二极管D1，5脚和2脚之间并联有电容C9和电容C11、5脚输出VCCA电源；另外一个LP5907芯片的1脚接入LDO5V电源、1脚和2脚之间串联有电容C8、1脚和5脚之间串联有二极管D2、5脚和2脚之间并联有电容C7和C12、5脚输出LDO3V电源。

3.如权利要求2所述的一种无人机挂载设备实时控制系统，其特征在于：所述控制器为STM32F103C8T6芯片，STM32F103C8T6芯片的9脚接入VCCA电源，STM32F103C8T6芯片的1脚、24脚、36脚、48脚接入LDO3V电源。

4.如权利要求3所述的一种无人机挂载设备实时控制系统，其特征在于：所述看门狗定时器采用TPL5010芯片，TPL5010芯片的1脚接入的LDO3V电源，TPL5010芯片的2脚和3脚之间串联有电阻R2，TPL5010芯片的4脚与STM32F103C8T6芯片的38脚连接，TPL5010芯片的5脚与STM32F103C8T6芯片的29脚连接，TPL5010芯片的6脚与LDO3V电源之间串联电阻R1、6脚与2脚之间串联电容C1后与STM32F103C8T6芯片的7脚连接。

5.如权利要求3所述的一种无人机挂载设备实时控制系统，其特征在于：所述无线电接收模块采用AS62S2芯片，AS62S2芯片的3脚、4脚、5脚、6脚分别与STM32F103C8T6芯片的32脚、33脚、30脚、31脚连接，AS62S2芯片的7脚接入串联有二极管D5和电阻R11的LDO3V电源，AS62S2芯片的7脚与STM32F103C8T6芯片的2脚连接，AS62S2芯片的8脚接入LDO5V电源，AS62S2芯片的9脚、10脚、11脚、12脚、13脚、14脚、15脚接地。

6.如权利要求3所述的一种无人机挂载设备实时控制系统，其特征在于：所述OLED显示屏包括OLED SPI接口和OLED IIC接口，OLED SPI接口的1脚接入LDO3V电源，OLED SPI接口的2脚接地，OLED SPI接口的3脚、4脚、5脚、6脚、7脚、8脚分别与STM32F103C8T6芯片的26脚、28脚、20脚、39脚、40脚、41脚连接；OLED IIC接口的1脚接入LDO3V电源，OLED IIC接口的2脚接地，OLED IIC接口的3脚、4脚分别与STM32F103C8T6芯片的42脚、43脚连接。

7.如权利要求3所述的一种无人机挂载设备实时控制系统，其特征在于：所述按键的1脚、3脚与STM32F103C8T6芯片的10脚、11脚连接，按键的2脚接地，按键的4脚、5脚与STM32F103C8T6芯片的12脚、13脚连接，按键的1脚串联电阻R4后接入LDO3V电源，按键的3脚串联电阻R6后接入LDO3V电源、按键的4脚串联电阻R7后接入LDO3V电源，按键的5脚串联电阻R8后接入LDO3V电源。

8.如权利要求3所述的一种无人机挂载设备实时控制系统，其特征在于：所述存储器采用24C32芯片，24C32芯片的1脚、2脚、3脚、4脚接地，24C32芯片的5脚、6脚分别与STM32F103C8T6芯片的22脚、21脚连接，24C32芯片的8脚接入LDO3V电源。

9.如权利要求3所述的一种无人机挂载设备实时控制系统，其特征在于：所述信号输出模块包括PWM信号输出接口和SPI5W信号输出接口，PWM信号输出接口的1脚接入5V 1A电源，PWM信号输出接口的2脚接地，PWM信号输出接口的3脚、4脚、5脚、6脚分别与STM32F103C8T6芯片的16脚、17脚、18脚、19脚连接，PWM信号输出接口的7脚与STM32F103C8T6芯片的45脚连接后与电阻R9和二极管D3串联再接入LDO3V电源，PWM信号输出接口的8脚与STM32F103C8T6芯片的46脚连接后与电阻R10和二极管D4串联再接入LDO3V电源；SPI5W信号输出接口的1脚接入LDO3V电源，SPI5W信号输出接口的2脚接地，SPI5W信号输出接口的3脚、4脚、5脚、6脚分别与STM32F103C8T6芯片的25脚、26脚、27脚、28脚连接。

10.如权利要求9所述的一种无人机挂载设备实时控制系统，其特征在于：所述功率输出模块采用两个金属-氧化层-半导体场效晶体管IRLR9343芯片，IRLR9343芯片，其中一个IRLR9343芯片的1脚串联电阻R13后与PWM信号输出接口的7脚连接、2脚通过连接器P0与挂接设备连接、1脚和3脚之间并联有电阻R12和稳压二极管DZ1，另外一个IRLR9343芯片的1脚串联电阻R15后与PWM信号输出接口的8脚连接、2脚通过连接器P1与挂接设备连接、1脚和3脚之间并联有电阻R14和稳压二极管DZ2，两个IRLR9343芯片的3脚通过一个跳线选择接入12V主电源或5V 1A电源。

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