CN212902867U - 一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，该系统由模拟射击场、控制系统平台和移动机器人靶组成；该方法包括布设障碍设施，移动机器人靶初始化，设置训练模式，选定上场移动机器人靶并启动激波报靶传感器，设定移动机器人靶身份并入场运动，受训人员进行射击，控制系统平台分析射击数据并评估射击成绩。本发明通过将不同身份的移动机器人靶在受训人员一定距离外进行规则或无规则的匀速或变速运动，并配合障碍设施及干扰装置，构建了一个适用于军队、警察或武警人员的中远距离射击训练系统，可较为真实地模拟出某些区域或场所突发恐怖袭击事件的现场环境，能够有效提高受训人员在复杂环境下的中远距离射击水平。

Description

一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统

技术领域

本发明属于移动机器人应用领域，具体涉及一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统。

背景技术

轻武器实弹射击训练是中国人民解放军及公安、武警系统常态化训练中的不可或缺的科目。其中，中远距离的射击精度是判定一位射手射击水平的重要指标，目前采取主要训练方法有：

(1)固定靶标射击训练：在一定的距离上放置固定靶标，靶标的位置不能移动，但可以隐显，受训练人员通过直接射击显示后的固定靶标进行射击训练，报靶方式可以以精度和命中报靶，是一种基础性的中远程射击训练。

对于固定靶标射击训练，由于靶标的位置固定不动，最多只能隐显，因此这种训练方式主要是训练受训人员的快速识别目标并进行精确射击的能力。而且靶标的摆放位置可能就固定的几处或十几处地方，因此受训人员经过长时间训练后可以形成肌肉记忆，从而可以轻松应对某个或某几个固定靶标训练场的射击训练。

(2)运动靶标射击训练：在一定的距离上设置运动靶标，靶标能按照规定的直线和速度运动，受训练人员通过直接射击运动靶标进行射击训练，报靶方式可以以精度和命中报靶，是一种在固定靶标射击训练基础上的进阶型单向射击。

对于运动靶标射击训练，其靶标虽然可以相对移动，但由于靶标始终处于射击范围内，因此这种训练方式主要是训练受训人员判断射击提前量并进行精确射击的能力。而且靶标的运动路线和速度始终固定，具备可预测性，因此受训人员经过长时间训练后可以总结出惯性预瞄点，便于瞄准射击，从而可以较为轻松地应对某个或某几个运动靶标训练场的射击训练。

众所周知，当部队及公安、武警系统人员在面对恐怖袭击等重大危情时，现场的情况通常都是极为复杂的，不仅充斥着各种障碍物和掩体，各种声光交织在一起，而且平民与恐怖分子混杂在一起，平民会四处躲避和逃命，恐怖分子则会四处逃窜甚至还击。因此从上述现有的中远距离实弹射击训练模式可以看出，目前的方案在硬件功能上比较死板和单一，无法逼真地模拟突发事件现场的真实环境，在训练效果上也只能起到训练部分中远距离射击能力的作用，无法达到对受训人员进行中远距离综合射击训练的要求。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本发明旨在提供一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，用于模拟某些区域或场所突发恐怖袭击事件的现场环境，训练警察、军队在复杂环境下的中远距离射击能力，提高中远距离综合射击水平。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，由一片模拟射击场、一个控制系统平台和若干个移动机器人靶组成；

所述模拟射击场包括一片具有一定面积的训练场地，所述训练场地在平面上被划分为射击区、第一边界区、第二边界区、靶标区和隔离区，所述射击区位于所述训练场地的前部，作为射击受训人员的活动区域，所述第一边界区和所述第二边界区分别位于所述训练场地的左部和右部，作为所述移动机器人靶的两个停放区域，所述靶标区位于所述训练场地的后部，作为所述移动机器人靶的活动区域，所述隔离区位于所述训练场地的中部，作为拉开所述射击受训人员与所述移动机器人靶间距的区域；

所述第一边界区与所述靶标区及所述隔离区的交界处划设有第一边界线，所述第二边界区与所述靶标区及所述隔离区的交界处划设有第二边界线，所述射击区与所述隔离区的交界处设置有栏杆和柜台，所述柜台上设置有用显示射击成绩的液晶显示屏；所述隔离区内设置有若干个用于阻挡所述射击受训人员视线的障碍设施以及若干个干扰所述射击受训人员射击的干扰装置；

所述移动机器人靶停放在所述第一边界区或所述第二边界区内，或通过所述靶标区在所述第一边界区和所述第二边界区之间来回移动，用于模拟“敌人”或“平民”的运动；所述移动机器人靶包括一个智能移动平台和至少一个安装在所述智能移动平台上的射击模拟靶系统，所述智能移动平台负责所述移动机器人靶的运动速度和路线，所述射击模拟靶系统负责接收来自受训人员的实弹射击信号；所述移动机器人靶还集成有至少一个控制交互模块，所述控制交互模块负责实现对所述智能移动平台的控制及状态反馈的收集，负责实现对所述射击模拟靶系统的控制及中弹反馈的收集，以及负责实现所述移动机器人靶与所述控制系统平台之间的交互通讯；

所述控制系统平台布设于后台，且所述控制系统平台具有便于操作人员设置训练模式及查看射击成绩的人机交互界面，所述控制系统平台与所述控制交互模块远程连接，所述控制系统平台通过所述控制交互模块与所述移动机器人靶实现交互通讯，分别用于向所述控制交互模块发送训练模式指令，以及接收由所述控制交互模块回传的射击数据，并统计射击成绩；所述控制系统平台与所述液晶显示屏远程连接，用于接收由所述液晶显示屏传来的训练模式确认信息，以及向所述液晶显示屏发送射击成绩；所述控制系统平台与所述干扰装置远程连接，以控制所述干扰装置的开闭。

进一步的，所述障碍设施为由矮墙、树木、铁桶或沙袋组成的障碍物。

进一步的，所述干扰装置包括用于进行烟雾干扰的烟雾发生器和用于进行声音干扰的扬声器。

进一步的，所述智能移动平台为集匀速变速运动、直线曲线运动、防撞减速、调姿调整功能于一体的智能移动轮式小车或智能履带式小车。

进一步的，所述移动机器人靶上的任意位置设置有所述防撞传感器，所述防撞传感器与所述控制交互模块连接，所述防撞传感器负责感知其所属的所述移动机器人靶的周围环境并向其所属的所述控制交互模块反馈，所述控制交互模块根据反馈而来的环境信息，调节与其对应的所述智能移动平台的移动速度，以实现所述移动机器人靶的防撞减速功能，从而使所述移动机器人靶之间始终保持一个安全距离，避免发生碰撞。

进一步的，所述射击模拟靶系统包括人型靶、身份识别灯、激波报靶传感器和模拟中弹翻转机构；所述人型靶通过所述模拟中弹翻转机构设置在所述智能移动平台上，所述身份识别灯和所述激波报靶传感器均设置在所述人型靶或所述智能移动平台上的任意位置，且所述激波报靶传感器的感应范围覆盖所有所述人型靶；其中，所述人型靶负责承受来自所述受训人员的实弹射击伤害；所述身份识别灯与所述控制交互模块连接，所述身份识别灯负责在所述控制交互模块的控制下显示两种颜色中的一种，以标识所述移动机器人靶所模拟的身份；所述激波报靶传感器与所述控制交互模块连接，所述激波报靶传感器负责在所述人型靶的中弹部位产生中弹信号并向所述控制交互模块反馈；所述模拟中弹翻转机构与所述控制交互模块连接，所述模拟中弹翻转机构负责在所述控制交互模块的控制下带动所述人型靶倾倒，以模拟所述移动机器人靶的“中弹身亡”。

进一步的，所述人型靶为全身靶、半身靶或头胸靶。

一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练方法，具体包括以下步骤：

步骤1)受训人员穿戴好训练装备后，进入训练场地的射击区，在所述射击区的柜台处对所有训练装备进行射击前检查，以确保训练装备安全无故障；与此同时，工作人员根据训练需要，在所述训练场地的隔离区内并排或交错地布设由矮墙、树木、铁桶或沙袋构成的障碍设施，以在训练时起到遮挡所述受训人员视线的作用；在完成射击前检查且所述障碍设施布设完毕后，所述受训人员在所述射击区内自行选择射击角度，并向工作人员示意就位；

步骤2)所述受训人员在所述射击区就位后，工作人员通过控制系统平台上的人机交互界面操控系统进入初始化准备状态，此时所述控制系统平台分别向所有移动机器人靶的控制交互模块发送指令，每个所述移动机器人靶上的所述控制交互模块均通过控制各自对应的智能移动平台带动其所属的所述移动机器人靶移动至所述训练场地的第一边界区或第二边界区内，从而将所有所述移动机器人靶自动分列在所述训练场地的靶标区的左右两边待命；

步骤3)系统初始化准备完成后，工作人员通过所述人机交互界面设置系统的训练模式，并确认开始训练；所述控制系统平台根据训练模式选定全部或部分的所述移动机器人靶投入训练，此时所述控制系统平台分别向所有投入训练的所述移动机器人靶的所述控制交互模块发送指令，每个投入训练的所述移动机器人靶上的所述控制交互模块均控制其所属的所述移动机器人靶上的激波报靶传感器开启，所述激波报靶传感器根据所述移动机器人靶的人型靶的外型形成一定的报靶感应范围，以模拟出人体的有效射击部位；

步骤4)所述激波报靶传感器开启后，所述控制系统平台继续将投入训练的所述移动机器人靶中的一部分设定为“敌人”身份，另一部分设定为“平民”身份；此时所述控制系统平台分别向被设定为“敌人”身份的所述移动机器人靶的所述控制交互模块发送指令，每个被设定为“敌人”身份的所述移动机器人靶上的所述控制交互模块控制其所属的所述移动机器人靶上的身份识别灯亮起一种颜色，例如红色，与此同时，所述控制系统平台分别向被设定为“平民”身份的所述移动机器人靶的所述控制交互模块发送指令，每个被设定为“平民”身份的所述移动机器人靶上的所述控制交互模块控制其所属的所述移动机器人靶上的身份识别灯亮起另一种颜色，例如绿色，从而实现“敌人”与“平民”的区分；

步骤5)身份设定完毕后，所述控制系统平台分别向所有投入训练的所述移动机器人靶的所述控制交互模块发送指令，每个投入训练的所述移动机器人靶上的所述控制交互模块均通过控制对应的所述智能移动平台带动其所属的所述移动机器人靶从所述第一边界区或所述第二边界区进入所述靶标区，并在所述靶标区内横向往复地或无规则地进行匀速或变速运动(包括匀速的直线或曲线运动、变速的直线或曲线运动以及忽然加速忽然减速的直线或曲线运动)；

步骤6)投入训练的所述移动机器人靶入场后，所述受训人员需要在规定时间里，透过所述隔离区内的所述障碍设施识别被设定为“敌人”身份的所述移动机器人靶并向其射击，同时所述受训人员应注意避免误伤被设定为“平民”身份的所述移动机器人靶；

步骤7)当所述受训人员击中所述移动机器人靶的所述人型靶上的某个部位时，子弹同时穿过所述激波报靶传感器在该部位形成的报靶感应范围，所述激波报靶传感器随即产生中弹感应，所述激波报靶传感器将中弹感应部位信息记录在其所属的所述移动机器人靶上的所述控制交互模块中，做出一次报靶；

步骤8)在所述激波报靶传感器产生中弹感应的同时，所述移动机器人靶上的所述控制交互模块通过控制对应的翻转机构带动其所属所述移动机器人靶上的所述人型靶倾倒后迅速恢复直立，从而给予所述受训人员击中提示，恢复直立后的所述移动机器人靶可以根据训练模式的设定仍旧保持身份不变或随即改变身份，并再次投入训练；

步骤9)在规定时间内完成训练后，所述控制系统平台通过所有投入训练的所述移动机器人靶上的所述控制交互模块收集每一个投入训练的所述移动机器人靶的身份信息、中弹感应次数信息及中弹感应部位信息，评估每一个投入训练的所述移动机器人靶的“受伤程度”，(“受伤程度”在0-100％之间，100％即为阵亡)，从而给出所述受训人员的此次训练成绩；

步骤10)所述受训人员返回所述射击区的所述柜台处，对所有训练装备进行射击后检查，与此同时，所述控制系统平台将得出的训练成绩显示在位于所述控制系统平台的所述人机交互界面和位于所述柜台处的液晶显示屏上，分别给予教官和所述受训人员查看和分析。

进一步的，在步骤5)中，当身份设定完毕后，所述控制系统平台分别向所有投入训练的所述移动机器人靶的所述控制交互模块发送指令，每个投入训练的所述移动机器人靶上的所述控制交互模块均控制其所属的所述移动机器人靶上的防撞传感器开启；并且，当投入训练的所述移动机器人靶在所述靶标区内横向往复地或无规则地进行匀速或变速运动时，每个投入训练的所述移动机器人靶上的所述防撞传感器开始感知其所属的所述移动机器人靶的周围环境并向对应的所述控制交互模块反馈，所述控制交互模块根据反馈而来的环境信息，调节与其对应的所述智能移动平台的移动速度，从而实现所述移动机器人靶的防撞减速，避免所述移动机器人靶之间发生碰撞。

进一步的，在步骤6)中，在所述受训人员进行射击训练的过程中，所述控制系统平台根据训练模式，可在训练中途控制之前未投入训练的所述移动机器人靶入场或者控制投入训练的所述移动机器人靶退场，新入场的所述移动机器人靶将从步骤3)开始运行并加入训练，退场的所述移动机器人靶将自动退出所述靶标区，返回所述第一边界区或所述第二边界区内待命。

进一步的，在步骤1)中，工作人员根据训练需要，在所述训练场地的隔离区内并排或交错地布设包括烟雾发生器和扬声器在内的干扰装置；并且在步骤6)中，在投入训练的所述移动机器人靶入场后，所述控制系统平台控制全部或部分的所述干扰装置打开，在训练时对所述受训人员造成包括烟雾干扰和噪声干扰在内的射击干扰。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过将不同身份的移动机器人靶在受训人员一定距离外进行规则或无规则的匀速或变速运动，并配合障碍设施的视线遮蔽及干扰装置的射击干扰，构建了一个适用于军队、警察或武警人员的中远距离射击训练系统，可较为真实地模拟出某些区域或场所突发恐怖袭击事件的现场环境，能够有效提高受训人员在复杂环境下的中远距离射击水平；同时本发明通过设置训练模式以及改变障碍设施和干扰装置的摆放位置，可以演变出无数种中远距离射击训练方案，功能多样不死板，从而解决了固定靶标或匀速移动靶标的训练科目的单一性，训练效果更加明显，能够充分满足对受训人员进行中远距离综合射击训练的要求。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统初始化时的架构图；

图2为本发明基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统的模块连接示意图；

图3为本发明的全身靶的移动机器人靶的外部结构示意图；

图4为本发明基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统在设定移动机器人靶身份时的架构图；

图5为本发明基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统在移动机器人靶入场运动时的架构图；

图6为本发明的半身靶的移动机器人靶的外部结构示意图；

图7为本发明的头胸靶的移动机器人靶的外部结构示意图。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。

参见图1和图2所示，一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，由一片模拟射击场、一个控制系统平台2和若干个移动机器人靶3组成；

所述模拟射击场包括一片具有一定面积的训练场地1，所述训练场地1在平面上被划分为射击区1a、第一边界区1b、第二边界区1c、靶标区1d和隔离区1f，所述射击区1a位于所述训练场地1 的前部，作为射击受训人员6的活动区域，所述第一边界区1b和所述第二边界区1c分别位于所述训练场地1的左部和右部，作为所述移动机器人靶3的两个停放区域，所述靶标区1d位于所述训练场地1的后部，作为所述移动机器人靶3的活动区域，所述隔离区1f位于所述训练场地1的中部，作为拉开所述射击受训人员6 与所述移动机器人靶3间距的区域；

所述第一边界区1b与所述靶标区1d及所述隔离区1f的交界处划设有第一边界线101，所述第二边界区1c与所述靶标区1d及所述隔离区1f的交界处划设有第二边界线102，所述射击区1a与所述隔离区1f的交界处设置有栏杆103和柜台104，所述柜台104上设置有用显示射击成绩的液晶显示屏8；所述隔离区1f内设置有若干个用于阻挡所述射击受训人员6视线的障碍设施4以及若干个干扰所述射击受训人员6射击的干扰装置5；

所述移动机器人靶3停放在所述第一边界区1b或所述第二边界区1c内，或通过所述靶标区在所述第一边界区1b和所述第二边界区1c之间来回移动，用于模拟“敌人”或“平民”的运动；所述移动机器人靶3包括一个智能移动平台301和至少一个安装在所述智能移动平台301上的射击模拟靶系统302，所述智能移动平台 301负责所述移动机器人靶3的运动速度和路线，所述射击模拟靶系统302负责接收来自受训人员6的实弹射击信号；所述移动机器人靶3还集成有至少一个控制交互模块309，所述控制交互模块309 负责实现对所述智能移动平台301的控制及状态反馈的收集，负责实现对所述射击模拟靶系统302的控制及中弹反馈的收集，以及负责实现所述移动机器人靶3与所述控制系统平台2之间的交互通讯；

所述控制系统平台2布设于后台，且所述控制系统平台2具有便于操作人员设置训练模式及查看射击成绩的人机交互界面7，所述控制系统平台2与所述控制交互模块309远程连接，所述控制系统平台2通过所述控制交互模块309与所述移动机器人靶3实现交互通讯，分别用于向所述控制交互模块309发送训练模式指令，以及接收由所述控制交互模块309回传的射击数据，并统计射击成绩；所述控制系统平台2与所述液晶显示屏8远程连接，用于接收由所述液晶显示屏8传来的训练模式确认信息，以及向所述液晶显示屏 8发送射击成绩；所述控制系统平台2与所述干扰装置5远程连接，以控制所述干扰装置5的开闭。

进一步的，所述障碍设施4为由矮墙、树木、铁桶或沙袋组成的障碍物。

进一步的，所述干扰装置5包括用于进行烟雾干扰的烟雾发生器和用于进行声音干扰的扬声器。

进一步的，所述智能移动平台301为集匀速变速运动、直线曲线运动、防撞减速、调姿调整功能于一体的智能移动轮式小车或智能履带式小车。

进一步的，所述移动机器人靶3上的任意位置设置有所述防撞传感器307，所述防撞传感器307与所述控制交互模块309连接，所述防撞传感器307负责感知其所属的所述移动机器人靶3的周围环境并向其所属的所述控制交互模块309反馈，所述控制交互模块 309根据反馈而来的环境信息，调节与其对应的所述智能移动平台301的移动速度，以实现所述移动机器人靶3的防撞减速功能，从而使所述移动机器人靶3之间始终保持一个安全距离，避免发生碰撞。

进一步的，所述射击模拟靶系统302包括人型靶303、身份识别灯304、激波报靶传感器305和模拟中弹翻转机构306；所述人型靶303通过所述模拟中弹翻转机构306设置在所述智能移动平台 301上，所述身份识别灯304和所述激波报靶传感器305均设置在所述人型靶303或所述智能移动平台301上的任意位置，且所述激波报靶传感器305的感应范围覆盖所有所述人型靶303；其中，所述人型靶303负责承受来自所述受训人员6的实弹射击伤害；所述身份识别灯304与所述控制交互模块309连接，所述身份识别灯304 负责在所述控制交互模块309的控制下显示两种颜色中的一种，以标识所述移动机器人靶3所模拟的身份；所述激波报靶传感器305 与所述控制交互模块309连接，所述激波报靶传感器305负责在所述人型靶303的中弹部位产生中弹信号并向所述控制交互模块309 反馈；所述模拟中弹翻转机构306与所述控制交互模块309连接，所述模拟中弹翻转机构306负责在所述控制交互模块309的控制下带动所述人型靶303倾倒，以模拟所述移动机器人靶3的“中弹身亡”。

进一步的，所述人型靶303为全身靶、半身靶或头胸靶。

一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练方法，具体包括以下步骤：

步骤1)受训人员6穿戴好训练装备后，进入训练场地1的射击区1a，在所述射击区的柜台104处对所有训练装备进行射击前检查，以确保训练装备安全无故障；与此同时，工作人员根据训练需要，在所述训练场地1的隔离区1f内并排或交错地布设由矮墙、树木、铁桶或沙袋构成的障碍设施4，以在训练时起到遮挡所述受训人员6视线的作用；在完成射击前检查且所述障碍设施4布设完毕后，所述受训人员6在所述射击区1a内自行选择射击角度，并向工作人员示意就位；

步骤2)所述受训人员6在所述射击区1a就位后，工作人员通过控制系统平台2上的人机交互界面7操控系统进入初始化准备状态，此时所述控制系统平台2分别向所有移动机器人靶3的控制交互模块309发送指令，每个所述移动机器人靶3上的所述控制交互模块309均通过控制各自对应的智能移动平台301带动其所属的所述移动机器人靶3移动至所述训练场地1的第一边界区1b或第二边界区1c内，从而将所有所述移动机器人靶3自动分列在所述训练场地1的靶标区1d的左右两边待命；

步骤3)系统初始化准备完成后，工作人员通过所述人机交互界面7设置系统的训练模式，并确认开始训练；所述控制系统平台 2根据训练模式选定全部或部分的所述移动机器人靶3投入训练，此时所述控制系统平台2分别向所有投入训练的所述移动机器人靶 3的所述控制交互模块309发送指令，每个投入训练的所述移动机器人靶3上的所述控制交互模块309均控制其所属的所述移动机器人靶3上的激波报靶传感器305开启，所述激波报靶传感器305根据所述移动机器人靶3的人型靶303的外型形成一定的报靶感应范围，以模拟出人体的有效射击部位；

步骤4)所述激波报靶传感器305开启后，所述控制系统平台 2继续将投入训练的所述移动机器人靶3中的一部分设定为“敌人”身份，另一部分设定为“平民”身份；此时所述控制系统平台2分别向被设定为“敌人”身份的所述移动机器人靶3的所述控制交互模块309发送指令，每个被设定为“敌人”身份的所述移动机器人靶3上的所述控制交互模块309控制其所属的所述移动机器人靶3 上的身份识别灯304亮起一种颜色，例如红色，与此同时，所述控制系统平台2分别向被设定为“平民”身份的所述移动机器人靶3 的所述控制交互模块309发送指令，每个被设定为“平民”身份的所述移动机器人靶3上的所述控制交互模块309控制其所属的所述移动机器人靶3上的身份识别灯304亮起另一种颜色，例如绿色，从而实现“敌人”与“平民”的区分；

步骤5)身份设定完毕后，所述控制系统平台2分别向所有投入训练的所述移动机器人靶3的所述控制交互模块309发送指令，每个投入训练的所述移动机器人靶3上的所述控制交互模块309均通过控制对应的所述智能移动平台301带动其所属的所述移动机器人靶3从所述第一边界区1b或所述第二边界区1c进入所述靶标区 1d，并在所述靶标区1d内横向往复地或无规则地进行匀速或变速运动包括匀速的直线或曲线运动、变速的直线或曲线运动以及忽然加速忽然减速的直线或曲线运动；

步骤6)投入训练的所述移动机器人靶3入场后，所述受训人员6需要在规定时间里，透过所述隔离区1f内的所述障碍设施4 识别被设定为“敌人”身份的所述移动机器人靶3并向其射击，同时所述受训人员6应注意避免误伤被设定为“平民”身份的所述移动机器人靶3；

步骤7)当所述受训人员6击中所述移动机器人靶3的所述人型靶303上的某个部位时，子弹同时穿过所述激波报靶传感器305 在该部位形成的报靶感应范围，所述激波报靶传感器305随即产生中弹感应，所述激波报靶传感器305将中弹感应部位信息记录在其所属的所述移动机器人靶3上的所述控制交互模块309中，做出一次报靶；

步骤8)在所述激波报靶传感器305产生中弹感应的同时，所述移动机器人靶3上的所述控制交互模块309通过控制对应的翻转机构306带动其所属所述移动机器人靶3上的所述人型靶303倾倒后迅速恢复直立，从而给予所述受训人员6击中提示，恢复直立后的所述移动机器人靶3可以根据训练模式的设定仍旧保持身份不变或随即改变身份，并再次投入训练；

步骤9)在规定时间内完成训练后，所述控制系统平台2通过所有投入训练的所述移动机器人靶3上的所述控制交互模块309收集每一个投入训练的所述移动机器人靶3的身份信息、中弹感应次数信息及中弹感应部位信息，评估每一个投入训练的所述移动机器人靶3的“受伤程度”，“受伤程度”在0-100％之间，100％即为阵亡，从而给出所述受训人员6的此次训练成绩；

步骤10)所述受训人员6返回所述射击区1a的所述柜台104 处，对所有训练装备进行射击后检查，与此同时，所述控制系统平台2将得出的训练成绩显示在位于所述控制系统平台2的所述人机交互界面7和位于所述柜台104处的液晶显示屏8上，分别给予教官和所述受训人员6查看和分析。

进一步的，在步骤5)中，当身份设定完毕后，所述控制系统平台2分别向所有投入训练的所述移动机器人靶3的所述控制交互模块309发送指令，每个投入训练的所述移动机器人靶3上的所述控制交互模块309均控制其所属的所述移动机器人靶3上的防撞传感器307开启；并且，当投入训练的所述移动机器人靶3在所述靶标区1d内横向往复地或无规则地进行匀速或变速运动时，每个投入训练的所述移动机器人靶3上的所述防撞传感器307开始感知其所属的所述移动机器人靶3的周围环境并向对应的所述控制交互模块309反馈，所述控制交互模块309根据反馈而来的环境信息，调节与其对应的所述智能移动平台301的移动速度，从而实现所述移动机器人靶3的防撞减速，避免所述移动机器人靶3之间发生碰撞。

进一步的，在步骤6)中，在受训人员6进行射击训练的过程中，所述控制系统平台2根据训练模式，可在训练中途控制之前未投入训练的所述移动机器人靶3入场或者控制投入训练的所述移动机器人靶3退场，新入场的所述移动机器人靶3将从步骤3)开始运行并加入训练，退场的所述移动机器人靶3将自动退出所述靶标区1d，返回所述第一边界区1b或所述第二边界区1c内待命。

进一步的，在步骤1)中，工作人员根据训练需要，在所述训练场地1的隔离区1f内并排或交错地布设包括烟雾发生器和扬声器在内的干扰装置5；并且在步骤6)中，在投入训练的所述移动机器人靶3入场后，所述控制系统平台2控制全部或部分的所述干扰装置5打开，在训练时对所述受训人员6造成包括烟雾干扰和噪声干扰在内的射击干扰。

上述实施例只是为了说明本发明的技术构思及特点，其目的是在于让本领域内的普通技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡是根据本发明内容的实质所作出的等效的变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，其特征在于：由一片模拟射击场、一个控制系统平台(2)和若干个移动机器人靶(3)组成；

所述模拟射击场包括一片具有一定面积的训练场地(1)，所述训练场地(1)在平面上被划分为射击区(1a)、第一边界区(1b)、第二边界区(1c)、靶标区(1d)和隔离区(1f)，所述射击区(1a)位于所述训练场地(1)的前部，作为射击受训人员(6)的活动区域，所述第一边界区(1b)和所述第二边界区(1c)分别位于所述训练场地(1)的左部和右部，作为所述移动机器人靶(3)的两个停放区域，所述靶标区(1d)位于所述训练场地(1)的后部，作为所述移动机器人靶(3)的活动区域，所述隔离区(1f)位于所述训练场地(1)的中部，作为拉开所述射击受训人员(6)与所述移动机器人靶(3)间距的区域；

所述第一边界区(1b)与所述靶标区(1d)及所述隔离区(1f)的交界处划设有第一边界线(101)，所述第二边界区(1c)与所述靶标区(1d)及所述隔离区(1f)的交界处划设有第二边界线(102)，所述射击区(1a)与所述隔离区(1f)的交界处设置有栏杆(103)和柜台(104)，所述柜台(104)上设置有用显示射击成绩的液晶显示屏(8)；所述隔离区(1f)内设置有若干个用于阻挡所述射击受训人员(6)视线的障碍设施(4)以及若干个干扰所述射击受训人员(6)射击的干扰装置(5)；

所述移动机器人靶(3)停放在所述第一边界区(1b)或所述第二边界区(1c)内，或通过所述靶标区在所述第一边界区(1b)和所述第二边界区(1c)之间来回移动，用于模拟“敌人”或“平民”的运动；所述移动机器人靶(3)包括一个智能移动平台(301)和至少一个安装在所述智能移动平台(301)上的射击模拟靶系统(302)，所述智能移动平台(301)负责所述移动机器人靶(3)的运动速度和路线，所述射击模拟靶系统(302)负责接收来自受训人员(6)的实弹射击信号；所述移动机器人靶(3)还集成有至少一个控制交互模块(309)，所述控制交互模块(309)负责实现对所述智能移动平台(301)的控制及状态反馈的收集，负责实现对所述射击模拟靶系统(302)的控制及中弹反馈的收集，以及负责实现所述移动机器人靶(3)与所述控制系统平台(2)之间的交互通讯；

所述控制系统平台(2)布设于后台，且所述控制系统平台(2)具有便于操作人员设置训练模式及查看射击成绩的人机交互界面(7)，所述控制系统平台(2)与所述控制交互模块(309)远程连接，所述控制系统平台(2)通过所述控制交互模块(309)与所述移动机器人靶(3)实现交互通讯，分别用于向所述控制交互模块(309)发送训练模式指令，以及接收由所述控制交互模块(309)回传的射击数据，并统计射击成绩；所述控制系统平台(2)与所述液晶显示屏(8)远程连接，用于接收由所述液晶显示屏(8)传来的训练模式确认信息，以及向所述液晶显示屏(8)发送射击成绩；所述控制系统平台(2)与所述干扰装置(5)远程连接，以控制所述干扰装置(5)的开闭。

2.根据权利要求1所述的基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，其特征在于：所述障碍设施(4)为由矮墙、树木、铁桶或沙袋组成的障碍物。

3.根据权利要求1所述的基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，其特征在于：所述干扰装置(5)包括用于进行烟雾干扰的烟雾发生器和用于进行声音干扰的扬声器。

4.根据权利要求1所述的基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，其特征在于：所述智能移动平台(301)为集匀速变速运动、直线曲线运动、防撞减速、调姿调整功能于一体的智能移动轮式小车或智能履带式小车。

5.根据权利要求4所述的基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，其特征在于：所述移动机器人靶(3)上的任意位置设置有防撞传感器(307)，所述防撞传感器(307)与所述控制交互模块(309)连接，所述防撞传感器(307)负责感知其所属的所述移动机器人靶(3)的周围环境并向其所属的所述控制交互模块(309)反馈，所述控制交互模块(309)根据反馈而来的环境信息，调节与其对应的所述智能移动平台(301)的移动速度，以实现所述移动机器人靶(3)的防撞减速功能，从而使所述移动机器人靶(3)之间始终保持一个安全距离，避免发生碰撞。

6.根据权利要求1所述的基于移动机器人靶的中远距离射击训练系统，其特征在于：所述射击模拟靶系统(302)包括人型靶(303)、身份识别灯(304)、激波报靶传感器(305)和模拟中弹翻转机构(306)；所述人型靶(303)通过所述模拟中弹翻转机构(306)设置在所述智能移动平台(301)上，所述身份识别灯(304)和所述激波报靶传感器(305)均设置在所述人型靶(303)或所述智能移动平台(301)上的任意位置，且所述激波报靶传感器(305)的感应范围覆盖所有所述人型靶(303)；其中，所述人型靶(303) 负责承受来自所述受训人员(6)的实弹射击伤害；所述身份识别灯(304)与所述控制交互模块(309)连接，所述身份识别灯(304)负责在所述控制交互模块(309)的控制下显示两种颜色中的一种，以标识所述移动机器人靶(3)所模拟的身份；所述激波报靶传感器(305)与所述控制交互模块(309)连接，所述激波报靶传感器(305)负责在所述人型靶(303)的中弹部位产生中弹信号并向所述控制交互模块(309)反馈；所述模拟中弹翻转机构(306)与所述控制交互模块(309)连接，所述模拟中弹翻转机构(306)负责在所述控制交互模块(309)的控制下带动所述人型靶(303)倾倒，以模拟所述移动机器人靶(3)的“中弹身亡”。

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