CN212794947U - 一种下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构，涉及机器人技术领域，包括腰带，所述腰带的底部安装有机体，且机体的内侧安装有固定带，所述机体的一端安装有活动关节，且活动关节的外侧安装有驱动转轴，所述机体的底部安装有底板。本实用新型中，本产品在机体的外侧焊接有收纳盒，在穿带后，人员可以将手上的东西放置在收纳盒的内部，收纳盒的顶部连接有遮挡布，遮挡布可以防止收纳盒内部的东西由于震动而被甩出来，遮挡布的一侧安装有按扣，一端连接有翻布，在需要往收纳盒内部放置东西时，可以通过按扣将遮挡布与收纳盒分离，通过翻布对遮挡布进行旋转，使得遮挡布不在遮挡住收纳盒的顶部，即可将东西放置进收纳盒的内部。

Description

一种下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构。

背景技术

人体外骨骼助力机器人起源于美国1966年的哈德曼助力机器人的设想及研发，到今天整体仍处于研发阶段，能源供给装置以及高度符合人体动作敏捷及准确程度要求的控制系统和力的传递装置都有待大力投入研发和试验尝试[1]。以下是近些年有代表性的研究成果。

现有的下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构，在使用时，由于机器人将人员的腿部进行包裹，使得人员若手里拿着电子产品将无处进行放置，很不方便，且在穿戴时，人员的鞋子都是与底板直接接触，使得底板很容易变脏，清洗时，若水溅到机体上，会对机体造成损坏，导致清洗底板是一个非常麻烦的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有的下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构，在使用时，由于机器人将人员的腿部进行包裹，使得人员若手里拿着电子产品将无处进行放置，很不方便，且在穿戴时，人员的鞋子都是与底板直接接触，使得底板很容易变脏，清洗时，若水溅到机体上，会对机体造成损坏，导致清洗底板是一个非常麻烦的问题的缺点，而提出的一种下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构，包括腰带，所述腰带的底部安装有机体，且机体的内侧安装有固定带，所述机体的一端安装有活动关节，且活动关节的外侧安装有驱动转轴，所述机体的底部安装有底板，且机体的外侧焊接有收纳盒，所述收纳盒的顶部连接有翻布，且翻布的一侧连接有遮挡布，所述遮挡布的一侧安装有按扣，所述固定带的一端安装有公扣，且固定带的另一端安装有母扣，所述固定带的一侧安装有棉垫，所述底板的两侧连接有鞋带，且鞋带的一端连接有鞋带扣，所述底板的顶部安装有粘扣带,且粘扣带的顶部连接有防滑垫。

优选的，所述遮挡布通过翻布与收纳盒构成旋转结构，且翻布的宽度与收纳盒的宽度一致。

优选的，所述鞋带通过鞋带扣与底板构成拆卸结构，且鞋带的长度大于底板的宽度。

优选的，所述防滑垫通过粘扣带与底板构成拆卸结构，且防滑垫的面积与底板的顶部面积一致。

优选的，所述收纳盒均分在机体的两侧，且收纳盒呈对称状。

优选的，所述固定带均分在机体的内侧，且固定带的内径与棉垫的内径一致。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，本产品在机体的外侧焊接有收纳盒，在穿带后，人员可以将手上的东西放置在收纳盒的内部，收纳盒的顶部连接有遮挡布，遮挡布可以防止收纳盒内部的东西由于震动而被甩出来，遮挡布的一侧安装有按扣，一端连接有翻布，在需要往收纳盒内部放置东西时，可以通过按扣将遮挡布与收纳盒分离，通过翻布对遮挡布进行旋转，使得遮挡布不在遮挡住收纳盒的顶部，即可将东西放置进收纳盒的内部。

2、本实用新型中，本产品在底板的顶部安装有粘扣带，粘扣带的顶部连接有防滑垫，在人员穿戴外骨骼机器人时，鞋子会与底板顶部的防滑垫相接触，防滑垫可以防止人员在底板上打滑，对人员进行保护，且在使用完后可以通过粘扣带将防滑垫拆卸下来进行清洗，使得清洗变得更加的方便。

3、本实用新型中，本产品在固定带的内部安装有棉垫，人员在穿戴外骨骼机器人时，使用固定带进行固定，棉垫可以使得人员在穿戴时更加的舒适，不会被固定带给捆伤。

附图说明

图1为本实用新型中正面结构示意图；

图2为本实用新型中固定带内部结构示意图；

图3为本实用新型中底板内部结构示意图；

图4为本实用新型中A处放大结构示意图。

图例说明：

1、腰带；2、机体；3、固定带；4、活动关节；5、驱动转轴；6、底板；7、收纳盒；8、棉垫；9、公扣；10、母扣；11、鞋带；12、粘扣带；13、防滑垫；14、遮挡布；15、按扣；16、翻布；17、鞋带扣。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-4，一种下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构，包括腰带1、机体2、固定带3、活动关节4、驱动转轴5、底板6、收纳盒7、棉垫8、公扣9、母扣10、鞋带11、粘扣带12、防滑垫13、遮挡布14、按扣15、翻布16和鞋带扣17，腰带1的底部安装有机体2，且机体2的内侧安装有固定带3，机体2的一端安装有活动关节4，且活动关节4的外侧安装有驱动转轴5，机体2的底部安装有底板6，且机体2的外侧焊接有收纳盒7，收纳盒7的顶部连接有翻布16，且翻布16的一侧连接有遮挡布14，遮挡布14的一侧安装有按扣15，固定带3的一端安装有公扣9，且固定带3的另一端安装有母扣10，固定带3的一侧安装有棉垫8，底板6的两侧连接有鞋带11，且鞋带11的一端连接有鞋带扣17，底板6的顶部安装有粘扣带12,且粘扣带12的顶部连接有防滑垫13。

进一步的，遮挡布14通过翻布16与收纳盒7构成旋转结构，且翻布16的宽度与收纳盒7的宽度一致，遮挡布14可以防止收纳盒7内部的东西由于震动而甩出。

进一步的，鞋带11通过鞋带扣17与底板6构成拆卸结构，且鞋带11的长度大于底板6的宽度，鞋带11可以对人员的脚进行固定。

进一步的，防滑垫13通过粘扣带12与底板6构成拆卸结构，且防滑垫13的面积与底板6的顶部面积一致，通过粘扣带12对防滑垫13进行拆卸，使得后续对防滑垫13进行清洗更加方便。

进一步的，收纳盒7均分在机体2的两侧，且收纳盒7呈对称状，人员可以将东西放进收纳盒7内部。

进一步的，固定带3均分在机体2的内侧，且固定带3的内径与棉垫8的内径一致，固定带3的内部安装有棉垫8，使得人员在穿戴上更加舒适。

工作原理：使用时，先由人工站在机体内侧，将腰带1缠绕在自己身体外侧，将固定带3通过公扣9、母扣10进行分离，将其缠绕在自己大腿外侧，再通过公扣9、母扣10相连接，将鞋带11缠绕在鞋子的顶部，通过鞋带扣17与底板6连接，使得人员的脚可以固定在底板6上，穿戴后，需要往收纳盒7内部放置东西时，可以通过按扣15将遮挡布14与收纳盒7分离，通过翻布16对遮挡布14进行旋转，使得遮挡布14不在遮挡住收纳盒7的顶部，即可将东西放置进收纳盒7的内部，放置好后在将遮挡布14进行复原即可，在使用完后，可以通过粘扣带12将防滑垫13拆卸下来进行清洗，使得对防滑垫13的清洗变得更加的方便。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构具有如下有益效果：

1、本实用新型中，本产品在机体2的外侧焊接有收纳盒7，在穿带后，人员可以将手上的东西放置在收纳盒7的内部，收纳盒7的顶部连接有遮挡布14，遮挡布14可以防止收纳盒7内部的东西由于震动而被甩出来，遮挡布14的一侧安装有按扣15，一端连接有翻布16，在需要往收纳盒7内部放置东西时，可以通过按扣15将遮挡布14与收纳盒7分离，通过翻布16对遮挡布14进行旋转，使得遮挡布14不在遮挡住收纳盒7的顶部，即可将东西放置进收纳盒7的内部。

2、本实用新型中，本产品在底板6的顶部安装有粘扣带12，粘扣带12的顶部连接有防滑垫13，在人员穿戴外骨骼机器人时，鞋子会与底板6顶部的防滑垫13相接触，防滑垫13可以防止人员在底板6上打滑，对人员进行保护，且在使用完后可以通过粘扣带12将防滑垫13拆卸下来进行清洗，使得清洗变得更加的方便。

3、本实用新型中，本产品在固定带3的内部安装有棉垫8，人员在穿戴外骨骼机器人时，使用固定带3进行固定，棉垫8可以使得人员在穿戴时更加的舒适，不会被固定带3给捆伤。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构，包括腰带（1），其特征在于，所述腰带（1）的底部安装有机体（2），且机体（2）的内侧安装有固定带（3），所述机体（2）的一端安装有活动关节（4），且活动关节（4）的外侧安装有驱动转轴（5），所述机体（2）的底部安装有底板（6），且机体（2）的外侧焊接有收纳盒（7），所述收纳盒（7）的顶部连接有翻布（16），且翻布（16）的一侧连接有遮挡布（14），所述遮挡布（14）的一侧安装有按扣（15），所述固定带（3）的一端安装有公扣（9），且固定带（3）的另一端安装有母扣（10），所述固定带（3）的一侧安装有棉垫（8），所述底板（6）的两侧连接有鞋带（11），且鞋带（11）的一端连接有鞋带扣（17），所述底板（6）的顶部安装有粘扣带（12）,且粘扣带（12）的顶部连接有防滑垫（13）。

2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构，其特征在于，所述遮挡布（14）通过翻布（16）与收纳盒（7）构成旋转结构，且翻布（16）的宽度与收纳盒（7）的宽度一致。

3.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构，其特征在于，所述鞋带（11）通过鞋带扣（17）与底板（6）构成拆卸结构，且鞋带（11）的长度大于底板（6）的宽度。

4.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构，其特征在于，所述防滑垫（13）通过粘扣带（12）与底板（6）构成拆卸结构，且防滑垫（13）的面积与底板（6）的顶部面积一致。

5.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构，其特征在于，所述收纳盒（7）均分在机体（2）的两侧，且收纳盒（7）呈对称状。

6.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人欠驱动机械结构，其特征在于，所述固定带（3）均分在机体（2）的内侧，且固定带（3）的内径与棉垫（8）的内径一致。

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