CN212738357U - 一种增大压力便于转向的新型爬壁机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及爬壁设备技术领域，是一种增大压力便于转向的新型爬壁机；其包括车体、动力轮、活动轮、尾桨和转向控制动力装置；在车体的前端左侧和前端右侧分别安装有自带驱动的动力轮；在车体的后端安装有能自由转动的活动轮；所述尾桨包括尾架、螺旋桨叶和螺旋桨旋转动力装置；在车体的顶端中部固定安装有控制尾架左右偏转的转向控制动力装置；本实用新型结构合理而紧凑，使用方便；螺旋桨旋转动力装置产生的螺旋桨推力，能够分解成水平推动分力和竖直推动分力，水平推动分力控制车体转向；竖直推动分力使车体能够附着在竖直的墙面移动行走，实现爬壁作业；在外墙清理的使用当中，本爬壁机可以完全代替人工，规避掉人工清理的风险。

Description

一种增大压力便于转向的新型爬壁机

技术领域

本实用新型涉及爬壁设备技术领域，是一种爬壁机。

背景技术

随着城市建筑的高度日益增加，外墙清洁作业变得困难重重；人工清理时，需要攀爬在城市高楼外墙上进行清洁工作，利用自身平衡能力，靠一根保险绳和一根作业绳把自己悬挂在高层楼外，从楼顶缓慢下滑的同时，清洗高层的玻璃和外墙；这种高空作业危险很大，不确定因素很多，如果安全措施不到位，很容易造成伤亡事故。

发明内容

本实用新型提供了一种爬壁机，克服了上述现有技术之不足，其能有效解决人工清洗外墙，危险性高的问题。

本实用新型的技术方案是通过以下措施来实现的：一种爬壁机，包括车体、动力轮、活动轮、尾桨和转向控制动力装置；在车体的前端左侧和前端右侧分别安装有自带驱动的动力轮；在车体的后端安装有能自由转动的活动轮；所述尾桨包括尾架、螺旋桨叶和螺旋桨旋转动力装置；在车体的顶端中部固定安装有控制尾架左右偏转的转向控制动力装置；尾架的前端固定连接在转向控制动力装置上的动力输出轴上；在尾架上固定安装有向后上方倾斜的螺旋桨旋转动力装置，螺旋桨旋转动力装置上端的动力输出轴上固定安装有螺旋桨叶；在车体上固定安装有接收机，接收机分别与转向控制动力装置、螺旋桨旋转动力装置和动力轮的控制驱动单元电连接。

下面是对上述实用新型技术方案的进一步优化或/和改进：

上述车体的底部可固定安装有重感箱，在重感箱内置有能辅助车体转向的转向重感件；转向重感件包括活动摆杆、重感块和销件；在车体底部前端通过销件悬挂安装有能在重感箱内水平左右摆动的活动摆杆，活动摆杆的后端固定安装有重感块；活动摆杆的摆动角度在100°至120°之间。

上述重感箱可呈扇形。

上述车体可呈上窄下宽的六面锥体；转向控制动力装置固定安装在车体中部的锥体顶面上。

上述车体前端可安装有挂钩机构；挂钩机构包括挂钩转动控制动力装置、挂钩转轴、左支杆、右支杆、左连杆、右连杆和钩件；在车体前端中部固定安装有挂钩转动控制动力装置，挂钩转动控制动力装置前端的动力输出轴上固定安装有摆动架；在挂钩转动控制动力装置的左右两侧的车体底部通过轴座分别安装有能从车体前端伸出的挂钩转轴，与摆动架对应的左侧挂钩转轴垂直固定有向上的左支杆，与摆动架对应的右侧挂钩转轴垂直固定有向下的右支杆，左支杆与摆动架左端通过左连杆连接；右支杆与摆动架右端通过右连杆连接；在挂钩转轴的前端分别固定有钩件。

上述转向控制动力装置、动力轮的控制驱动单元和挂钩转动控制动力装置可分别采用舵机。

上述车体上固定安装有两组移动电源，可分别为第一电源和第二电源；第一电源与接收机、转向控制动力装置、动力轮的控制驱动单元电连接；第二电源与螺旋桨旋转动力装置电连接。

上述车体可为内部中空的车体，接收机、第一电源和第二电源分别置于车体的中空腔内；在车体上设有取放口，在取放口处的车体上安装有能将取放口打开和关闭的门板。

本实用新型结构合理而紧凑，使用方便；螺旋桨旋转动力装置产生的螺旋桨推力，能够分解成水平推动分力和竖直推动分力，水平推动分力控制车体转向；竖直推动分力使车体能够附着在竖直的墙面移动行走，实现爬壁作业；在外墙清理的使用当中，本爬壁机可以完全代替人工，规避掉人工清理的风险。

附图说明

附图1为本实用新型最佳实施例的爬壁车体与尾桨分解立体结构示意图。

附图2为附图1中爬壁车体的西北等轴测视图。

附图3为附图1中旋转仰视示意图。

附图4为本实用新型的电连接框图。

附图中的编码分别为：1为车体，2为动力轮，3为活动轮，4为尾架，5为螺旋桨叶，6为螺旋桨旋转动力装置，7为转向控制动力装置，8为活动摆杆，9为重感块，10为销件，11为取放口，12为挂钩转动控制动力装置，13为摆动架，14为挂钩转轴，15为左支杆，16为右支杆，17为左连杆，18为右连杆，19为钩件，20为重感箱。

具体实施方式

本实用新型不受下述实施例的限制，可根据本实用新型的技术方案与实际情况来确定具体的实施方式。

在本实用新型中，为了便于描述，各部件的相对位置关系的描述均是根据说明书附图1的布图方式来进行描述的，如：上、下、左、右等的位置关系是依据说明书附图1的布图方向来确定的。

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步描述：

如附图1、2、4所示，该爬壁机包括车体1、动力轮2、活动轮3、尾桨和转向控制动力装置7；在车体1的前端左侧和前端右侧分别安装有自带驱动的动力轮2；在车体1的后端安装有能自由转动的活动轮3；所述尾桨包括尾架4、螺旋桨叶5和螺旋桨旋转动力装置6；在车体1的顶端中部固定安装有控制尾架4左右偏转的转向控制动力装置7；尾架4的前端固定连接在转向控制动力装置7上的动力输出轴上；在尾架4上固定安装有向后上方倾斜的螺旋桨旋转动力装置6，螺旋桨旋转动力装置6上端的动力输出轴上固定安装有螺旋桨叶5；在车体1上固定安装有接收机，接收机分别与转向控制动力装置7、螺旋桨旋转动力装置6和动力轮2的控制驱动单元电连接。

其中，本爬壁机自带移动电源，能够同时向接收机、动力轮2的控制驱动单元、螺旋桨旋转动力装置6和转向控制动力装置7供电；接收机采用现有公知的遥控接收器，能够接收遥控信号，实现远程控制车体1的移动和转向功能；使用时，车体1通过动力轮2移动的同时，螺旋桨旋转动力装置6带动螺旋桨叶5旋转，产生的螺旋桨推力作用给车体1，由于螺旋桨旋转动力装置6是呈向后上方倾斜的固定安装在尾架4上，因此，螺旋桨推力能够分解成水平推动分力和竖直推动分力，水平推动分力沿尾架4的方向作用于车体1上，使车体1在随转向控制动力装置7带动尾架4偏转的同时，控制车体1转向；竖直推动分力则直接作用于车体1，使车体1能够附着在竖直的墙面移动行走，实现爬壁作业；在外墙清理的使用当中，本爬壁机可以代替人工，使用时只需将外墙清理设备装于本爬壁机上，便可随本爬壁机一同在竖直的墙壁上移动清理，从而解决外墙清理的问题，能够完全规避人工清理的风险；除此，本爬壁机还可在其他领域中，存在高空作业风险的工况下使用。

可根据实际需要，对上述爬壁机作进一步优化或/和改进：

为提高车体1转向的控制效果，如附图3所示，在车体1的底部固定安装有重感箱20，在重感箱20内置有能辅助车体1转向的转向重感件；转向重感件包括活动摆杆8、重感块9和销件10；在车体1底部前端通过销件10悬挂安装有能在重感箱20内水平左右摆动的活动摆杆8，活动摆杆8的后端固定安装有重感块9；活动摆杆8的摆动角度在100°至120°之间。在车体1转向时，除了通过螺旋桨的水平推动分力沿尾架4的方向作用于车体1上使车体1转向以外，在车体1发生方向变化的同时，车体1底部的重感块9随之摆动，对车体1起到辅助转向的作用，使车体1转向更加灵活。

如附图3所示，重感箱20呈扇形。扇形重感箱20的两边对活动摆杆8和重感块9的偏转形成限位，无需再设限位，结构更加紧凑合理。

如附图1、2所示，车体1呈上窄下宽的六面锥体；转向控制动力装置7固定安装在车体1中部的锥体顶面上。这种车体1结构，其底部设计的宽，能够使车重心更低，移动更加平稳；顶部设计的窄，能够预留出尾桨转向偏转空间；将转向控制动力装置7和尾桨固定在车体1中部的锥体顶面，螺旋桨叶旋转所产生的竖直推动分力对车体1作用更加均衡，攀爬附壁的效果更好。

如附图1、3所示，在车体1前端安装有挂钩机构；挂钩机构包括挂钩转动控制动力装置12、挂钩转轴14、左支杆15、右支杆16、左连杆17、右连杆18和钩件19；在车体1前端中部固定安装有挂钩转动控制动力装置12，挂钩转动控制动力装置12前端的动力输出轴上固定安装有摆动架13；在挂钩转动控制动力装置12的左右两侧的车体1底部通过轴座分别安装有能从车体1前端伸出的挂钩转轴14，与摆动架13对应的左侧挂钩转轴14垂直固定有向上的左支杆15，与摆动架13对应的右侧挂钩转轴14垂直固定有向下的右支杆16，左支杆15与摆动架13左端通过左连杆17连接；右支杆16与摆动架13右端通过右连杆18连接；在挂钩转轴14的前端分别固定有钩件19。当车体1爬至楼顶时，可通过遥控驱动挂钩转动控制动力装置12带动摆动架13逆时针转动，此时通过左连杆17拉动左支杆15，左侧挂钩转轴14带动钩件19顺时针转动后，使钩件19向下转动后钩住楼顶；与此同时，右连杆18拉动右支杆16，右侧挂钩转轴14带动钩件19逆时针转动后，使右侧钩件19向下转动后钩住楼顶；从而使车体1悬挂在楼顶处，使车体1在竖直墙面上停靠，方便取放。

根据需要，转向控制动力装置7、动力轮2的控制驱动单元和挂钩转动控制动力装置12分别采用舵机。舵机为现有公知设备，英文名Servo，是制作航模、机器人等常用装置。

为增加本爬壁机持续使用时间，根据需要，车体上固定安装有两组移动电源，分别为第一电源和第二电源；第一电源与接收机、转向控制动力装置7、动力轮2的控制驱动单元电连接；第二电源与螺旋桨旋转动力装置6电连接。

为降低车体1重量，如附图1、2所示，车体1为内部中空的车体，接收机、第一电源和第二电源分别置于车体1的中空腔内；在车体1上设有取放口11，在取放口11处的车体1上安装有能将取放口11打开和关闭的门板。将接收机放置于车体1内，可避免接收机掉落的风险。

根据需要，在车体1的前端固定有挂环。爬壁时，可在挂环处栓一根安全绳，避免本爬壁机掉落。

以上技术特征构成了本实用新型的最佳实施例，其具有较强的适应性和最佳实施效果，可根据实际需要增减非必要的技术特征，来满足不同情况的需求。

Claims (10)

1.一种爬壁机，其特征在于包括车体、动力轮、活动轮、尾桨和转向控制动力装置；在车体的前端左侧和前端右侧分别安装有自带驱动的动力轮；在车体的后端安装有能自由转动的活动轮；所述尾桨包括尾架、螺旋桨叶和螺旋桨旋转动力装置；在车体的顶端中部固定安装有控制尾架左右偏转的转向控制动力装置；尾架的前端固定连接在转向控制动力装置上的动力输出轴上；在尾架上固定安装有向后上方倾斜的螺旋桨旋转动力装置，螺旋桨旋转动力装置上端的动力输出轴上固定安装有螺旋桨叶；在车体上固定安装有接收机，接收机分别与转向控制动力装置、螺旋桨旋转动力装置和动力轮的控制驱动单元电连接。

2.根据权利要求1所述的爬壁机，其特征在于车体的底部固定安装有重感箱，在重感箱内置有能辅助车体转向的转向重感件；转向重感件包括活动摆杆、重感块和销件；在车体底部前端通过销件悬挂安装有能在重感箱内水平左右摆动的活动摆杆，活动摆杆的后端固定安装有重感块；活动摆杆的摆动角度在100°至120°之间。

3.根据权利要求2所述的爬壁机，其特征在于重感箱呈扇形。

4.根据权利要求1或2或3所述的爬壁机，其特征在于车体呈上窄下宽的六面锥体；转向控制动力装置固定安装在车体中部的锥体顶面上。

5.根据权利要求1或2或3所述的爬壁机，其特征在于车体前端安装有挂钩机构；挂钩机构包括挂钩转动控制动力装置、挂钩转轴、左支杆、右支杆、左连杆、右连杆和钩件；在车体前端中部固定安装有挂钩转动控制动力装置，挂钩转动控制动力装置前端的动力输出轴上固定安装有摆动架；在挂钩转动控制动力装置的左右两侧的车体底部通过轴座分别安装有能从车体前端伸出的挂钩转轴，与摆动架对应的左侧挂钩转轴垂直固定有向上的左支杆，与摆动架对应的右侧挂钩转轴垂直固定有向下的右支杆，左支杆与摆动架左端通过左连杆连接；右支杆与摆动架右端通过右连杆连接；在挂钩转轴的前端分别固定有钩件。

6.根据权利要求4所述的爬壁机，其特征在于车体前端安装有挂钩机构；挂钩机构包括挂钩转动控制动力装置、挂钩转轴、左支杆、右支杆、左连杆、右连杆和钩件；在车体前端中部固定安装有挂钩转动控制动力装置，挂钩转动控制动力装置前端的动力输出轴上固定安装有摆动架；在挂钩转动控制动力装置的左右两侧的车体底部通过轴座分别安装有能从车体前端伸出的挂钩转轴，与摆动架对应的左侧挂钩转轴垂直固定有向上的左支杆，与摆动架对应的右侧挂钩转轴垂直固定有向下的右支杆，左支杆与摆动架左端通过左连杆连接；右支杆与摆动架右端通过右连杆连接；在挂钩转轴的前端分别固定有钩件。

7.根据权利要求5所述的爬壁机，其特征在于转向控制动力装置、动力轮的控制驱动单元和挂钩转动控制动力装置分别采用舵机；或/和，车体上固定安装有两组移动电源，分别为第一电源和第二电源；第一电源与接收机、转向控制动力装置、动力轮的控制驱动单元电连接；第二电源与螺旋桨旋转动力装置电连接。

8.根据权利要求6所述的爬壁机，其特征在于转向控制动力装置、动力轮的控制驱动单元和挂钩转动控制动力装置分别采用舵机；或/和，车体上固定安装有两组移动电源，分别为第一电源和第二电源；第一电源与接收机、转向控制动力装置、动力轮的控制驱动单元电连接；第二电源与螺旋桨旋转动力装置电连接。

9.根据权利要求1或2或3或6或7或8所述的爬壁机，其特征在于车体为内部中空的车体，接收机、第一电源和第二电源分别置于车体的中空腔内；在车体上设有取放口，在取放口处的车体上安装有能将取放口打开和关闭的门板。

10.根据权利要求5所述的爬壁机，其特征在于车体为内部中空的车体，接收机、第一电源和第二电源分别置于车体的中空腔内；在车体上设有取放口，在取放口处的车体上安装有能将取放口打开和关闭的门板。

Images