CN212679032U - 自移动设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自移动设备，包括机体、设置在所述机体上的移动组件和工作组件、用以驱动所述移动组件和工作组件的驱动组件、与所述驱动组件电性连接的控制组件、及设置在所述机体上的目标检测组件，所述机体具有顶部，所述目标检测组件设置在所述顶部上；所述目标检测组件用以检测所述自移动设备受到目标对象的垂直挤压力产生压力信号，并将所述压力信号传输至控制组件，所述控制组件接收压力信号以控制所述驱动组件驱动所述移动组件移动以进行避障动作，停止继续前行，防止整个机器被困现象的发生，提高清洁效率的同时也提高用户体验。

Description

自移动设备

技术领域

本实用新型涉及一种自移动设备，属于智能家居技术领域。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘机、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，其能自动在房间内完成地板清理工作。目前现有技术中的扫地机器人在家庭运行过程中，遇到与机器高度相近的柜体沙发等障碍物时，易被卡住以造成扫地机器人被困的现象，会导致扫地机器人最终停止运行，影响用户体验。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自移动设备，其能够在收到目标对象施加的垂直挤压力的时候做出避障动作，停止继续前行，防止整个机器被困现象的发生。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自移动设备，包括：

机体；

移动组件，用以使得所述机体移动；

工作组件，与所述机体连接且用以执行工作任务；

控制组件，控制所述移动组件和工作组件运行；

所述机体具有顶部，所述自移动设备还包括目标检测组件，所述目标检测组件设置在所述顶部上；

所述目标检测组件用以检测所述自移动设备受到目标对象施加的挤压力产生压力信号，并将所述压力信号传输至所述控制组件，所述控制组件接收所述压力信号以控制所述驱动组件驱动所述移动组件移动以进行避障动作。

进一步地，所述目标检测组件为机械开关或光电传感器。

进一步地，所述光电传感器为激光传感器或红外传感器。

进一步地，所述目标检测组件设置有至少两个，至少两个所述目标检测组件设置在所述顶部上。

进一步地，所述机体包括机壳及设置在所述机壳前侧的保险杠，所述保险杠与所述机壳之间形成有可伸缩区域，所述目标检测组件至少部分设置在所述可伸缩区域内。

进一步地，所述保险杠包括保险杠本体及与所述保险杠本体连接的弹性件，所述弹性件具有朝向所述机壳设置的内表面，所述机壳具有朝向所述弹性件设置的外表面，所述目标检测组件至少部分设置在所述内表面或外表面上。

进一步地，所述目标检测组件设置在外表面上；所述外表面上开设有槽口，所述目标检测组件至少部分设置在所述槽口内且突伸出所述槽口。

进一步地，所述自移动设备还包括用以检测障碍物的传感器，所述传感器设置在所述机体的前部。

进一步地，所述自移动设备包括设置在所述机体的前部上的固定件，所述传感器设置在所述固定件上。

进一步地，所述自移动设备为扫地机器人。

本实用新型的有益效果在于：通过在机体上设置有目标检测组件且该目标组件设置在机体的顶部，使得目标检测组件方便检测自移动设备在受到目标对象施加的挤压力时产生压力信号，控制组件接收该压力信号并根据该压力信号驱动自移动设备进行避障动作，防止自移动设备继续前行被困，提高清洁效率同时也提高用户体验。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本实用新型的自移动设备的结构示意图。

图2为图1中保险杠与机体的爆炸图。

图3为图1中的部分结构示意图。

图4为图1中的目标检测组件的结构示意图。

图5为图1中的目标检测组件与机体之间的安装示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。在本实用新型描述中，轴线方向与高度方向一致。

请参见图1，本实用新型的一较佳实施例中的自移动设备100，包括机体1、用以使得机体1移动的移动组件、与机体1连接且用以执行工作任务的工作组件、及控制移动组件及工作组件运行的控制组件，当移动组件在控制组件的控制下运行至与目标对象抵持时，如果继续前行易与目标对象卡住继而无法继续工作甚至会导致停机等现象的发生，因此，自移动设备100还包括设置在机体1上的目标检测组件2，目标检测组件2用以检测自移动设备100受到目标对象的垂直挤压力产生压力信号，并将压力信号传输至控制组件，控制组件接收压力信号以控制驱动组件驱动移动组件移动以进行避障动作。

具体的，避障动作为：当自移动设备100前进时，自移动设备100移动至目标对象时，目标对象与自移动设备100抵持以给目标检测组件2施加垂直挤压力使得自移动设备100无法继续前行，此时控制组件控制移动组件后退。

自移动设备100还包括用以给控制组件提供电力的供电组件，供电组件可以为与自移动设备100连接的电源线，亦或者是插接在自移动设备100上的电池包，在此不做具体限定，根据实际情况而定。

以扫地机器人100为例，相应的，目标对象则为柜体、沙发等物，工作组件为地刷等清洁组件，地刷安装在机体1的底部和/或侧边，以对目标对象进行清洁。

移动组件为轮组，该轮组包括设置在机体1前侧的前轮及后轮。控制组件为驱动轮组前移或后退的行走马达，两个后轮上可各自连接有一个独立的行走马达，以通过控制两个行走马达的速度差从而控制扫地机器人100转向。

该控制组件包括控制器(未图示)及存储器(未图示)，控制器用于接收其他部件及各个传感器3传递的信号并发出相应的控制指令，存储器内预置有扫地机器人100的控制程序、参数及算法，供控制器调用以进行判断及作出决策。如控制器根据预置于存储器内的程序控制行走马达驱动轮组移动及控制地刷进行清洁。

因为扫地机器人100在运行过程中受到斜前方目标对象的力时，会沿受力方向分解为水平和竖直两个方向力，继而触发目标检测组件2。为了能够准确检测目标对象施加给扫地机器人100的挤压力，机体1具有顶部11，目标检测组件2设置在顶部11上。具体的，以扫地机器人100前行的方向为前方，目标检测组件2设置在顶部11的前侧，以使得扫地机器人100在短时间内快速检测到目标对象施加的挤压力，从而防止其继续前行以被目标对象卡住。

请结合图2，机体1包括机壳12及设置在机壳12前侧的保险杠13，保险杠13与机壳12之间形成有可伸缩区域，至少部分目标检测组件2设置在可伸缩区域内。通过设置有可伸缩区域，以使得扫地机器人100在受到目标对象挤压力的时候有缓冲，防止扫地机器人100被挤压力破坏。

保险杠13包括保险杠本体131及与保险杠本体131连接的弹性件132，弹性件132与保险杠本体131垂直设置，保险杠本体131设置在机壳12的前部侧边，弹性件132设置在机壳12的顶部11前侧。保险杠本体131呈圆弧片状，用以缓冲扫地机器人100在移动过程中与周围物体产生的碰撞。在其他实施例中，保险杠本体131可采用多层结构，或者，保险杠本体131外侧还可设置有软胶条等。弹性件132也为圆弧状，其宽度大于或等于目标检测组件2的宽度或长度即可，且该弹性件132可为弹性金属片或其他，在此不做具体限定，根据实际情况而定。

请结合图3及图5，弹性件132具有朝向机壳12设置的内表面，机壳12具有朝向弹性件132设置的外表面121，至少目标检测组件2设置在内表面或外表面121上。若目标检测组件2设置在外表面121上，则外表面121上开设有槽口122，至少部分目标检测组件2设置在槽口122内且至少部分突伸出槽口122，以检测挤压力。若目标检测组件2设置在内表面上时，则内表面上设置有收容部，目标检测对象设置在收容部内。在本实施例中，目标检测组件2整体设置在机壳12的外表面121上。诚然，在其他实施例中，目标检测组件2也可部分设置在收容部内，在此不做具体限定，根据实际情况而定。

请参见图4，目标检测组件2设置有至少两个，至少两个目标检测组件2等距设置在机体1上。在本实施例中，目标检测组件2的个数为4个，4个目标检测组件2等距设置在机壳12顶部11的前端。诚然，在其他实施例中，该目标检测组件2的个数也可为其他，在此不做具体限定，根据实际情况而定。目标检测组件2包括检测件21、在外力作用下与机械开关21接触、外力撤销时与机械开关21分离的触发件22及与该触发件22连接的悬臂23，在本实施例中，该检测件21为机械开关21。呈上述，机械开关21及悬臂23皆固定设置在槽口122内，触发件22设置在悬臂23靠近机械开关21的一侧，当悬臂23受到挤压力时，悬臂23下压以使得触发件22与机械开关2抵持以使得机械开关2处于打开状态，从而产生压力信号传输至控制组件。在本实施例中，触发件22设置在悬臂23的端部，诚然，在其他实施例中，触发件22也可设置在悬臂23的其他位置，只要能够达到相应的目的即可。当至少部分目标检测组件2设置在可伸缩区域内时，即机械开关21设置在可伸缩区域内，而部分悬臂23设置在可伸缩区域内。

在其他实施例中，检测件21也可为光电传感器21。具体的，该光电传感器21可为激光传感器或红外传感器，在此不做具体限定，根据实际情况而定。当扫地机器人100受到挤压力时，悬臂23下压以带动触发件22下压以触发光电传感器21，光电传感器21无法检测扫地机器人100与目标对象之间的距离，因此产生压力信号传输至控制组件。亦或者，检测件21也可为其他，在此不做具体限定，只需达到相应的技术效果即可。

请参见图2，扫地机器人100还包括用以检测障碍物的传感器3，该传感器3设置在机体1的前侧。扫地机器人100还包括设置在机体1的前部的固定件，该传感器设置在固定件上。在本实施例中，该传感器设置在固定件的内侧，相应的，固定件上开设有用以使得传感器3的光线传输的通孔。诚然，在其他实施例中，该传感器也可设置在固定件的其他位置，在此不做具体限定，根据实际情况而定。传感器3为激光传感器3或红外传感器3。诚然，在其他实施例中，传感器3也可为其他，在此不做具体限定，根据实际情况而定。

综上所述：通过在机体上设置有目标检测组件且该目标组件设置在机体的顶部，使得目标检测组件方便检测自移动设备在受到目标对象施加的挤压力时产生压力信号，控制组件接收该压力信号并根据该压力信号驱动自移动设备进行避障动作，防止自移动设备继续前行被困，提高清洁效率同时也提高用户体验。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自移动设备，其特征在于，包括：

机体；

移动组件，用以使得所述机体移动；

工作组件，与所述机体连接且用以执行工作任务；

控制组件，控制所述移动组件和工作组件运行；

所述机体具有顶部，所述自移动设备还包括目标检测组件，所述目标检测组件设置在所述顶部上；

所述目标检测组件用以检测所述自移动设备受到目标对象施加的挤压力产生压力信号，并将所述压力信号传输至所述控制组件，所述控制组件接收所述压力信号以控制所述移动组件移动以进行避障动作。

2.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述目标检测组件包括与所述控制组件电性连接的检测件、触发件及与所述触发件连接的悬臂；所述触发件在外力作用下与所述检测件接触，外力撤销时与所述检测件分离。

3.如权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述检测件为机械开关或光电传感器。

4.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述目标检测组件设置有至少两个，至少两个所述目标检测组件设置在所述顶部上。

5.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述机体包括机壳及设置在所述机壳前侧的保险杠，所述保险杠与所述机壳之间形成有可伸缩区域，所述目标检测组件至少部分设置在所述可伸缩区域内。

6.如权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述保险杠包括保险杠本体及与所述保险杠本体连接的弹性件，所述弹性件具有朝向所述机壳设置的内表面，所述机壳具有朝向所述弹性件设置的外表面，所述目标检测组件至少部分设置在所述内表面或外表面上。

7.如权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述目标检测组件设置在外表面上；所述外表面上开设有槽口，所述目标检测组件至少部分设置在所述槽口内且突伸出所述槽口。

8.如权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还包括用以检测障碍物的传感器，所述传感器设置在所述机体的前部。

9.如权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括设置在所述机体的前部上的固定件，所述传感器设置在所述固定件上。

10.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备为扫地机器人。

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