CN212675169U - 避障传感器检测模块和包括该模块的装配检测平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了避障传感器检测模块和包括该模块的装配检测平台，属于移动机器人技术领域。避障传感器检测模块包括主架以及安装在所述主架上的激光安装检测模块、激光检测角度范围检测模块和超声波功能检测模块，激光安装检测模块包括上板和下板，上板和下板之间具有检测用夹缝，激光检测角度范围检测模块包括两块分别对应极限位置的边界检测板，超声波功能检测模块包括超声波检测板；装配检测平台包括避障传感器装配位，避障传感器装配位处或其下一工位处安装有所述的避障传感器检测模块。当避障传感器完成装配后，直接通过避障传感器检测模块进行质量检测，当元器件出现故障时，能够及时排除问题，过程简单，能够有效地节约时间和人力。

Description

避障传感器检测模块和包括该模块的装配检测平台

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，更具体地说，它涉及避障传感器检测模块和包括该模块的装配检测平台。

背景技术

随着科技的发展，各种类型的机器人逐渐运用于各种各样的场景中，例如智能仓储系统中的移动机器人和清洁机器人等等。针对移动机器人，避障是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时，按照一定的方法进行有效地避障，最后达到目标点。实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等信息。现有技术中，针对移动机器人，在出厂之前，需要进行质量检测。以往生产类似产品的功能检测，只在产品全部装配完成后进行检测，当元器件出现故障时，需要整机拆卸，然后排查问题，过程复杂，浪费时间和人力。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供避障传感器检测模块和包括该模块的装配检测平台，解决只在产品全部装配完成后进行检测，当元器件出现故障时，需要整机拆卸，然后排查问题，过程复杂，浪费时间和人力的技术问题。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

根据本实用新型的一个方面，提供一种避障传感器检测模块，包括主架以及安装在所述主架上的：

激光安装检测模块，其用于检测激光传感器安装是否到位，所述激光安装检测模块包括上板和下板，所述上板和所述下板之间具有检测用夹缝；

激光检测角度范围检测模块，其用于检测激光传感器检测角度范围是否符合相关要求，所述激光检测角度范围检测模块包括两块分别对应极限位置的边界检测板；

超声波功能检测模块，其用于检测超声波功能是否正常，所述超声波功能检测模块包括超声波检测板。

作为进一步优化的，所述激光安装检测模块包括激光水平检测模块和两个对称设置的激光倾斜检测模块；所述激光倾斜检测模块包括第一上板和第一下板，所述第一上板和所述第一下板之间具有检测用夹缝；所述激光水平检测模块包括第二上板和第二下板，所述第二上板和所述第二下板之间具有检测用夹缝。

作为进一步优化的，所述第一上板和所述第一下板安装在一起，所述第一上板上设有第一安装孔，所述第二下板上设有与所述第一安装孔相对应的第二安装孔，所述第一安装孔和/或所述第二安装孔沿竖直方向具有一定的长度以调节所述第一上板和所述第一下板之间的检测用夹缝的大小；

和/或，

所述第二上板和所述第二下板安装在一起，所述第二上板上设有第三安装孔，所述第二下板上设有与所述第三安装孔相对应的第四安装孔，所述第三安装孔和/或所述第四安装孔沿竖直方向具有一定的长度以调节所述第二上板和所述第二下板之间的检测用夹缝的大小。

作为进一步优化的，所述激光倾斜检测模块还包括角度调节板和连接板，所述角度调节板与所述第一下板安装在一起，所述连接板安装在所述角度调节板和所述主架之间，所述角度调节板设有角度调节弧形槽口。

作为进一步优化的，所述激光倾斜检测模块还包括第一高度调节板，所述第一高度调节板上开设有第一高度调节孔，所述第一高度调节板借助所述第一高度调节孔与所述第一下板安装在一起，所述第一高度调节孔沿竖直方向具有一定的长度以调节所述第一上板和所述第一下板组成的结构的高度；

和/或，

所述激光水平检测模块还包括第二高度调节板，所述第二高度调节板安装在所述第二下板和所述主架之间，所述第二高度调节板上开设有第二高度调节孔，所述第二高度调节板借助所第二高度调节孔与所述第二下板安装在一起，所述第二高度调节孔沿竖直方向具有一定的长度以调节所述第二上板和所述第二下板组成的结构的高度。

作为进一步优化的，所述激光倾斜检测模块还包括第一安装底板，所述主架包括第一安装位，所述第一安装底板或所述第一安装位开设有第一弧形安装槽，所述第一安装底板借助所述第一弧形安装槽安装在所述第一安装位上。

作为进一步优化的，所述激光检测角度范围检测模块还包括两个第二安装底板，所述主架上设有两个第二安装位，两个所述边界检测板分别通过所述第二安装底板安装在两个所述第二安装位上，所述第二安装底板或所述第二安装位开设有第二弧形安装槽，所述第二安装底板借助所第二弧形安装槽安装在所述第二安装位上。

作为进一步优化的，所述超声波功能检测模块还包括第三安装底板，所述主架上设有第三安装位，所述超声波检测板通过所述第三安装底板安装在所述第三安装位上，所述第三安装底板或所述第三安装位开设有第三弧形安装槽，第三安装底板借助所述第三弧形安装槽安装在第三安装位上。

根据本实用新型的另一个方面，提供一种装配检测平台，包括避障传感器装配位，所述避障传感器装配位处或其下一工位处安装有如前述的避障传感器检测模块。

作为进一步优化的，还包括整机装配位，所述整机装配位处或其下一工位处也安装有所述避障传感器检测模块。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：避障传感器装配位处或其下一个工位处安装有避障传感器检测模块，当避障传感器在避障传感器装配位完成装配后，直接通过避障传感器检测模块进行质量检测，当元器件出现故障时，能够及时排除问题，过程简单，能够有效地节约时间和人力。

附图说明

图1是实施例中的避障传感器检测模块的结构示意图；

图2是实施例中的避障传感器检测模块的激光倾斜检测模块分解后的结构示意图；

图3是图2中A处的局部放大图；

图4是图2中B处的局部放大图；

图5是实施例中的避障传感器检测模块的激光检测角度范围检测模块和超声波功能检测模块部分分解后的结构示意图；

图6是图5中C处的局部放大图；

图7是图5中D处的局部放大图。

图中：1、主架；11、第一安装位；111、第一弧形安装槽；12、第二安装位；121、第二弧形安装槽；13、第三安装位；131、第三弧形安装槽；2、激光倾斜检测模块；21、第一上板；211、第一安装孔；22、第一下板；221、第二安装孔；23、角度调节板；231、角度调节弧形槽口；24、连接板；25、第一高度调节板；251、第一高度调节孔；26、第一安装底板；3、激光水平检测模块；31、第二上板；311、第三安装孔；32、第二下板；321、第四安装孔；33、第二高度调节板；331、第二高度调节孔；4、激光检测角度范围检测模块；41、边界检测板；42、第二安装底板；5、超声波功能检测模块；51、超声波检测板；52、第三安装底板。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实施例提供了一种装配检测平台，该装配检测平台用于移动机器人的装配与检测。该装配检测平台包括避障传感器装配位，在本实施例中，移动机器人上安装的避障传感器包括一个通过转动实现障碍检测和感知的激光传感器和两个分别位于激光传感器两侧的超声波传感器。避障传感器装配位处或其下一个工位处安装有避障传感器检测模块，当避障传感器在避障传感器装配位完成装配后，直接通过避障传感器检测模块进行质量检测，当元器件出现故障时，能够及时排除问题，过程简单，能够有效地节约时间和人力。该装配检测平台还包括整机装配位，移动机器人在装机装配位处完成整机的装配。整机装配位处或其下一工位处也安装有避障传感器检测模块，在出厂前再次对避障传感器进行质量检测，以此保证出厂产品的质量。

在本实施例中，如图1所示，避障传感器检测模块包括主架1以及安装在主架1上的激光安装检测模块、激光检测角度范围检测模块4和超声波功能检测模块5，激光安装检测模块用于检测激光传感器是否按要求安装到位，激光检测角度范围检测模块4用于检测激光传感器检测角度范围是否符合相关要求，超声波功能检测模块5用于检测超声波传感器功能是否正常。激光安装检测模块包括上板和下板，上板和下板之间具有相对平行水平面的检测用夹缝，当激光传感器按要求安装到位时，激光传感器发出的激光束从上板和下板之间的检测用夹缝穿过，检测不到上板和下板，当激光传感器未按要求安装到位时，则能检测到上板或下板。激光检测角度范围检测模块4包括两块分别对应极限位置的边界检测板41，当激光传感器检测角度范围符合相关要求时，可检测到两块边界检测板41。超声波功能检测模块5包括超声波检测板51，超声波检测板51优选为位于超声波传感器的超声波发射范围中心处，超声波检测板51的数量为两个，分别对应两个超声波传感器，当超声波传感器功能正常时，可检测到超声波检测板51。

在本实施例中，如图1所示，激光安装检测模块包括激光倾斜检测模块2和激光水平检测模块3，激光倾斜检测模块2用于检测激光传感器安装是否左右倾斜，激光水平检测模块3用于检测激光传感器安装是否水平。值得说明的是，在本实施例中，在激光传感器按要求安装到位的情况下，假定以激光传感器的激光发射方向为X轴，X轴所在的水平面上垂直X轴的为Y轴，竖直方向为Z轴，则激光传感器使用过程中的转动相当于相对Z轴转动，激光传感器左右倾斜相当于相对X轴转动产生了偏移，激光传感器安装不水平相当于相对Y轴转动产生了偏移。

在本实施例中，激光倾斜检测模块2对称设有两个。具体的，如图2和图3所示，每个激光倾斜检测模块2均包括第一上板21和第一下板22，第一上板21安装在第一下板22上，第一上板21和第一下板22之间具有相对平行水平面的检测用夹缝。第一上板21上设有第一安装孔211，第一下板22上设有第二安装孔221，第一安装孔211和第二安装孔221相对应以实现安装。在本实施例中，第一安装孔211沿竖直方向具有一定的长度，可以通过该第一安装孔211调节第一上板21和第一下板22之间的检测用夹缝的大小。在其他实施例，也可以是第二安装孔221沿竖直方向具有一定的长度，或第一安装孔211和第二安装孔221均沿竖直方向具有一定的长度。在本实施例中，激光倾斜检测模块2还包括角度调节板23和连接板24，角度调节板23和第一下板22安装在一起，连接板24安装在角度调节板23和主架1之间，角度调节板23开设有角度调节弧形槽口231，连接板24与角度调节板23借助该角度调节弧形槽口231安装在一起，通过角度调节弧形槽口231可调节第一上板21和第一下板22之间的检测用夹缝与激光扫描面保持平行。在本实施例中，激光倾斜检测模块2还包括第一高度调节板25，第一高度调节板25安装在连接板24与主架1之间。第一高度调节板25上开设有第一高度调节孔251，第一高度调节板25借助该第一高度调节孔251与连接板24安装在一起，第一高度调节孔251沿竖直方向具有一定的长度，通过该第一高度调节孔251可调节第一上板21和第一下板22组成的结构的高度，保证激光扫描面能从检测用夹缝中穿过。在本实施例中，激光倾斜检测模块2还包括第一安装底板26，主架1包括第一安装位11，第一安装位11上开设有第一弧形安装槽111，第一安装底板26借助该第一弧形安装槽111安装在第一安装位11上，通过第一弧形安装槽111可以调节第一上板21和第一下板22与激光扫描面的相对方向，以保证与激光扫描面保持垂直。在其他实施例中，第一弧形安装槽111也可以是开设在第一安装底板26上。

在本实施例中，如图2和图4所示，激光水平检测模块3包括第二上板31和第二下板32，第二上板31安装在第二下板32上，第二上板31和第二下板32之间具有相对平行水平面的检测用夹缝。第二上板31开设有第三安装孔311，第二下板32开设有第四安装孔321，第三安装孔311与第四安装孔321相对应以实现安装。第三安装孔311沿竖直方向具有一定的长度，可以通过该第三安装孔311调节第二上板31和第二下板32之间的检测用夹缝的大小。在其他实施例中，也可以是第四安装孔321沿竖直方向具有一定的长度。激光水平检测模块3还包括第二高度调节板33，第二高度调节板33安装在第二下板32和主架1之间，第二高度调节板33上开设有第二高度调节孔331，第二高度调节板33借助该第二高度调节孔331与第二下板32安装在一起。第二高度调节孔331沿竖直方向具有一定的长度，通过该第二高度调节孔331可调节第二上板31和第二下板32组成的结构的高度，保证激光扫描面能从检测用夹缝中穿过。

在本实施例中，如图5和图6所示，激光检测角度范围检测模块4还包括两个第二安装底板42，主架1上设有两个第二安装位12，两个边界检测板41分别通过第二安装板安装在两个第二安装位12上。第二安装位12上开设有第二弧形安装槽121，第二安装底板42借助该第二弧形安装槽121安装在第二安装位12上，通过该第二弧形安装槽121可以调节边界检测板41与激光扫描面的相对方向，保证边界检测板41与激光扫描面保持垂直。在其他实施例中，第二弧形安装槽121也可以是开设在第二安装底板42上。在本实施例中，如图5和图7所示，超声波功能检测模块5还包括第三安装底板52，主架1上设有两个第三安装位13，两个超声波检测板51分别通过第三安装板安装在两个第三安装位13上，第三安装位13上开设有第三弧形安装槽131，第三安装底板52借助该第三弧形安装槽131安装在第三安装位13上，通过该第三弧形安装槽131可以调节超声波检测板51与超声波发射面保持垂直。在其他实施例中，第三弧形安装槽131也可以是开设在第三安装底板52上。

以上具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对以上实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种避障传感器检测模块，其特征在于：包括主架以及安装在所述主架上的：

激光安装检测模块，其用于检测激光传感器安装是否到位，所述激光安装检测模块包括上板和下板，所述上板和所述下板之间具有检测用夹缝；

激光检测角度范围检测模块，其用于检测激光传感器检测角度范围是否符合相关要求，所述激光检测角度范围检测模块包括两块分别对应极限位置的边界检测板；

超声波功能检测模块，其用于检测超声波功能是否正常，所述超声波功能检测模块包括超声波检测板。

2.根据权利要求1所述的避障传感器检测模块，其特征在于：所述激光安装检测模块包括激光水平检测模块和两个对称设置的激光倾斜检测模块；所述激光倾斜检测模块包括第一上板和第一下板，所述第一上板和所述第一下板之间具有检测用夹缝；所述激光水平检测模块包括第二上板和第二下板，所述第二上板和所述第二下板之间具有检测用夹缝。

3.根据权利要求2所述的避障传感器检测模块，其特征在于：所述第一上板和所述第一下板安装在一起，所述第一上板上设有第一安装孔，所述第二下板上设有与所述第一安装孔相对应的第二安装孔，所述第一安装孔和/或所述第二安装孔沿竖直方向具有一定的长度以调节所述第一上板和所述第一下板之间的检测用夹缝的大小；

和/或，

所述第二上板和所述第二下板安装在一起，所述第二上板上设有第三安装孔，所述第二下板上设有与所述第三安装孔相对应的第四安装孔，所述第三安装孔和/或所述第四安装孔沿竖直方向具有一定的长度以调节所述第二上板和所述第二下板之间的检测用夹缝的大小。

4.根据权利要求2所述的避障传感器检测模块，其特征在于：所述激光倾斜检测模块还包括角度调节板和连接板，所述角度调节板与所述第一下板安装在一起，所述连接板安装在所述角度调节板和所述主架之间，所述角度调节板设有角度调节弧形槽口。

5.根据权利要求2所述的避障传感器检测模块，其特征在于：所述激光倾斜检测模块还包括第一高度调节板，所述第一高度调节板上开设有第一高度调节孔，所述第一高度调节板借助所述第一高度调节孔与所述第一下板安装在一起，所述第一高度调节孔沿竖直方向具有一定的长度以调节所述第一上板和所述第一下板组成的结构的高度；

和/或，

所述激光水平检测模块还包括第二高度调节板，所述第二高度调节板安装在所述第二下板和所述主架之间，所述第二高度调节板上开设有第二高度调节孔，所述第二高度调节板借助所第二高度调节孔与所述第二下板安装在一起，所述第二高度调节孔沿竖直方向具有一定的长度以调节所述第二上板和所述第二下板组成的结构的高度。

6.根据权利要求2所述的避障传感器检测模块，其特征在于：所述激光倾斜检测模块还包括第一安装底板，所述主架包括第一安装位，所述第一安装底板或所述第一安装位开设有第一弧形安装槽，所述第一安装底板借助所述第一弧形安装槽安装在所述第一安装位上。

7.根据权利要求1所述的避障传感器检测模块，其特征在于：所述激光检测角度范围检测模块还包括两个第二安装底板，所述主架上设有两个第二安装位，两个所述边界检测板分别通过所述第二安装底板安装在两个所述第二安装位上，所述第二安装底板或所述第二安装位开设有第二弧形安装槽，所述第二安装底板借助所第二弧形安装槽安装在所述第二安装位上。

8.根据权利要求1所述的避障传感器检测模块，其特征在于：所述超声波功能检测模块还包括第三安装底板，所述主架上设有第三安装位，所述超声波检测板通过所述第三安装底板安装在所述第三安装位上，所述第三安装底板或所述第三安装位开设有第三弧形安装槽，第三安装底板借助所述第三弧形安装槽安装在第三安装位上。

9.一种装配检测平台，其特征在于：包括避障传感器装配位，所述避障传感器装配位处或其下一工位处安装有如权利要求1-8任一项所述的避障传感器检测模块。

10.根据权利要求9所述的装配检测平台，其特征在于：还包括整机装配位，所述整机装配位处或其下一工位处也安装有所述避障传感器检测模块。

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