CN212592975U - 关节康复器及康复系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种关节康复器及康复系统，关节康复器包括支撑架；腿部穿带组件，腿部穿带组件设在支撑架上；脚部穿带组件，脚部穿带组件设在支撑架上；及驱动组件，驱动组件设在支撑架上，驱动组件用于驱动脚部穿带组件在支撑架上活动。康复系统包括前述的关节康复器。使用时，将病人腿部通过腿部穿带组件安置好，同时，使病人的脚部对应在脚部穿带组件位置，启动关节康复器之后，驱动组件驱动脚部穿带组件在支撑架上活动，从而带动脚部活动，以对脚部及脚腕部位的关节进行康复治疗，结构简单，携带也方便，而且还适合家用。

Description

关节康复器及康复系统

技术领域

本实用新型涉及医疗器材技术领域，特别是涉及一种关节康复器及康复系统。

背景技术

康复医学是以消除和减轻人的功能障碍，弥补和重建人的功能缺失，设法改善和提高人的各方面功能的学科，也是对功能障碍进行预防、诊断、评估、治疗、训练和处理的学科。

传统的康复治疗通常在医院或者专门的康复中心。然而，如果病人长期住院治疗，则成本负担重，而且还需要有家人经常到医院或康复中心照顾，极为不便。尤其是，当病人是脚部不便时，长期住院成本高，而如果从家中往返于医院或康复中心，就会给病人或家人带来极大的不便。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种关节康复器及康复系统；该关节康复器结构简单，便于家用，携带也比较方便；该康复系统包括前述的关节康复器。

其技术方案如下：

一方面，提供了一种关节康复器，包括支撑架；腿部穿带组件，腿部穿带组件设在支撑架上；脚部穿带组件，脚部穿带组件设在支撑架上；及驱动组件，驱动组件设在支撑架上，驱动组件用于驱动脚部穿带组件在支撑架上活动。

上述关节康复器，使用时，将病人腿部通过腿部穿带组件安置好，同时，使病人的脚部对应在脚部穿带组件位置，启动关节康复器之后，驱动组件驱动脚部穿带组件在支撑架上活动，从而带动脚部活动，以对脚部及脚腕部位的关节进行康复治疗，结构简单，携带也方便，而且还适合家用。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，脚部穿带组件包括脚踏板，脚踏板转动设在支撑架上，驱动组件用于驱动脚踏板在支撑架上转动。

在其中一个实施例中，驱动组件包括驱动器和传动组件，驱动器设在支撑架上，传动组件设在驱动器和脚踏板之间，以带动脚踏板在支撑架上转动。

在其中一个实施例中，传动组件包括传动轴和限位器，传动轴的一端与驱动器连接，传动轴的另一端与脚踏板连接，限位器设在传动轴上，限位器用于对传动轴的转动进行限位。

在其中一个实施例中，脚踏板上设有对接部，传动组件还包括扭矩传感器，扭矩传感器的一侧通过对接部与脚踏板连接，扭矩传感器的另一侧与传动轴连接。

在其中一个实施例中，传动组件还包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合连接，第一齿轮与驱动器连接，第二齿轮与传动轴连接，驱动器能够驱动第一齿轮转动，以使第一齿轮带动第二齿轮转动，进而使第二齿轮带动传动轴转动。

在其中一个实施例中，第一齿轮和第二齿轮均为锥形齿轮，第一齿轮的第一轴线与第二齿轮的第二轴线呈垂直设置。

在其中一个实施例中，传动组件还包括减速组件，减速组件设在驱动器和第一齿轮之间；

第一齿轮的半径小于第二齿轮的半径。

在其中一个实施例中，腿部穿带组件包括腿部安装板和第一绑带组件，腿部安装板设在支撑架上，第一绑带组件设在腿部安装板上；脚踏板上还设有第二绑带组件；

关节康复器还包括控制组件，控制组件用于控制驱动组件。

另一方面，还提供了一种康复系统，包括如上述任一个技术方案所述的关节康复器。

上述康复系统，包括前述的关节康复器，作为康复系统的脚腕关节康复模块，实现对脚腕关节的康复治疗。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例中关节康复器的整体结构爆炸图；

图2为实施例中带外罩的关节康复器结构图；

图3为实施例中去除外罩的关节康复器结构图；

图4为图1实施例中的部分局部结构放大图。

附图标注说明：

100、支撑架；210、腿部安装板；220、腿部护板；221、第一穿带孔；300、脚踏板；310、对接部；320、第二固定带；410、驱动器；420、传动轴；430、扭矩传感器；441、第一齿轮；442、第二齿轮；450、减速组件；500、控制组件；600、外罩。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明：

需要说明的是，文中所称元件与另一个元件“固定”时，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是与另一个元件“连接”时，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参照图1至图4，一种关节康复器，包括支撑架100；腿部穿带组件，腿部穿带组件设在支撑架100上；脚部穿带组件，脚部穿带组件设在支撑架100 上；及驱动组件，驱动组件设在支撑架100上，驱动组件用于驱动脚部穿带组件在支撑架100上活动。

该关节康复器，使用时，将病人腿部通过腿部穿带组件安置好，同时，使病人的脚部对应在脚部穿带组件位置，启动关节康复器之后，驱动组件驱动脚部穿带组件在支撑架100上活动，从而带动脚部活动，以对脚部及脚腕部位的关节进行康复治疗，结构简单，携带也方便，而且还适合家用。

支撑架100用于安装腿部穿带组件和脚部穿带组件，同时，也用于安装驱动组件等，其可以是能够满足该安装要求的架体或支撑体结构，本领域技术人员可根据实际需要进行布置。如图1和图3所示，支撑架100包括纵向设置的支撑板，该支撑板可根据实际需要设置螺孔或安装孔等结构，以满足腿部穿带组件、脚部穿带组件和驱动组件等的安装需要。

腿部穿带组件用于将病人的腿部穿带固定或放置固定使用，本领域技术人员可根据实际需要选用能够满足该固定安置要求的结构，并可根据需要采用具体的安装方式安装在支撑架100上，如通过螺栓固定的方式，这里不再赘述。

脚部穿带组件用于使病人的脚部放置在上面，并可根据需要进行固定或不固定而只是放在上面，因此，脚部穿带组件可以是类似鞋状或鞋底板的结构，这里不再赘述。

驱动组件用于驱动或带动脚部穿带组件活动如摆动或转动等，以带动脚部穿带组件上的病人脚部活动，从而实现对脚腕关节的康复要求，因此，本领域技术人员可根据实际需要选用能够满足该要求的驱动组件，并根据安装的要求完成安装，同时，还可以考虑配备控制组件500等，不再赘述。

腿部穿带组件和脚部穿带组件共同配合设置，使得病人可以将腿部也进行固定安置，并使腿部固定后的脚部位置与脚部穿带组件位置对应，通过脚部和腿部均有对应的结构进行固定安置，在后续脚部穿带组件的带动作用下，脚部和腿部之间的脚腕关节能够得到更好的被动康复运动，实现更好的康复效果，这里不再赘述。

如图1、图2、图3和图4所示的实施例，脚部穿带组件包括脚踏板300，脚踏板300转动设在支撑架100上，驱动组件用于驱动脚踏板300在支撑架100 上转动。

如图1所示，脚踏板300类似鞋底的结构，以使病人的脚部放置在其上的时候，相当于放在鞋子上的感觉，提升使用时的舒适性。另外，也相当于是模拟病人在正常走路或脚腕关节活动时所处于的脚部环境，提升康复的效果。

请参照图1、图3和图4，驱动组件包括驱动器410和传动组件，驱动器410 设在支撑架100上，传动组件设在驱动器410和脚踏板300之间，以带动脚踏板300在支撑架100上转动。

驱动器410可以是能够输出旋转动力的器件，如电机等，以提供关节康复器的原始动力来源。

传动组件用于将驱动器410输出的动力传递给脚踏板300，以带动脚踏板 300在支撑架100上转动，因此，传动组件可以是能够满足该要求的组件，如轴类结构、轴承结构等，本领域技术人员可根据实际需要进行选用，这里不再赘述。

脚踏板300能够在支撑架100上转动，因此，在安装的时候，本领域技术人员可根据安装的需要，选择脚踏板300与支撑架100直接转动连接的方式实现，也可以采用设置固定轴，使脚踏板300绕固定轴转动的形式，该种情况下，固定轴还起到对脚踏板300的支撑作用，不再赘述。

请参照图1、图3和图4，传动组件包括传动轴420和限位器，传动轴420 的一端与驱动器410连接，传动轴420的另一端与脚踏板300连接，限位器设在传动轴420上，限位器用于对传动轴420的转动进行限位。

传动轴420用于将驱动器410输出的动力传送给脚踏板300，以带动脚踏板300转动或摆动。如图4所示，根据实际的安装需要，可以在传动轴420配套设置轴承等结构，以便于安装和固定，轴承的内环与传动轴420配合，轴承的外环与安装架配合，本领域技术人员可根据实际需要进行布置，这里不再赘述。

传动轴420上还设置有限位器，限位器用于对传动轴420的转动进行限制，也相当于对脚踏板300的转动幅度或摆动幅度等进行限制。这是因为，正常人的脚腕，只能在一定的范围内进行转动或活动，如果超过该范围，则可能对骨骼或肌肉等造成损害，如拉伤、骨折或脱臼等。如果是针对康复病人进行脚腕康复，则可能造成非常严重的后果，病人本身是为了康复，而如果发生转动范围过大，则进一步损害病人的脚腕，导致的后果就是医疗事故或产品使用事故，无论是当事人还是医院或设备生产厂家，都不愿意看到这种结果。因此，设置限位器就非常有必要，从而根据预设的角度范围，来限制传动轴420的转动，从而限定脚踏板300的转动幅度或摆动幅度，以保证使用安全，这里不再赘述。

需要说明的是，限位器是一种为了保护机器设备以及使用者安全的保护装置，其在超过一定的范围(转动位置或转动角度等)后，则无法再进一步活动，从而起到保护的作用。

限位器可以是环状结构，限位器套在传动轴420上，并能够随着传动轴420 转动，而限位器上设有相应的限位部如限位凸起或限位凸块，与限位器的环状结构对应的结构上，如支撑架100上，设有用于阻挡限位部的结构，如凸块或挡块或挡板等，当传动轴420转动到某个位置后，限位部与凸块或挡块或挡板相互抵压，从而使传动轴420无法进一步转动，实现限位转动位置等的技术效果。

本领域技术人员可根据实际的需要，选用现有的限位器，只要能够满足对传动轴420转动幅度或对脚踏板300的转动幅度或摆动幅度或位置等进行限制的功能均可采用，也即最好是转角式行程限位器，可以是能够满足该要求的现有技术手段等方式。而且，本领域技术人员还可以选用具有发出电信号功能的限位器，当限位器达到限位极限时，可以立马发送信号给控制组件500(如控制板或远程控制端等)，提醒发生异常，控制组件500发送新的信号给驱动组件，以使驱动组件暂停驱动，这里不再赘述。

如图1和图4所示，脚踏板300上设有对接部310，传动组件还包括扭矩传感器430，扭矩传感器430的一侧通过对接部310与脚踏板300连接，扭矩传感器430的另一侧与传动轴420连接。

对接部310用于与扭矩传感器430进行对接，如图1和图4所示，对接部310设在脚踏板300的左侧，为类似圆形法兰的结构，以便于与扭矩传感器430 进行对接固定，

扭矩传感器430，又称力矩传感器、扭力传感器、转矩传感器、扭矩仪等，扭矩传感器430可以分为动态和静态两大类，其中动态的扭矩传感器430又可叫做转矩传感器、转矩转速传感器、非接触扭矩传感器430、旋转扭矩传感器430等。扭矩传感器430是对各种旋转或非旋转机械部件上对扭转力矩感知的检测。扭矩传感器430将扭力的物理变化转换成精确的电信号，具有精度高，频响快，可靠性好，寿命长等优点。

本领域技术人员可根据实际的需要选用能够满足要求的扭矩传感器430，选用时需要考虑能够检测的扭矩范围、检测精度以及规格、价格等各类因素，从而找到合适的扭矩传感器430，并对传动轴420输送过来的扭矩或脚踏板300的转动扭矩等进行检测，并可根据需要与控制组件500等进行电性连接，以实现交互控制等，这里不再赘述。

需要说明的是，如图1所示，脚踏板300的左侧设有对接部310，以与扭矩传感器430进行对接连接或直接与传动轴420对接，而扭矩传感器430安装在能够检测传动轴420或脚踏板300的转动扭矩的位置。而脚踏板300并未有其他的支撑装置，因此，相当于是，传动轴420或扭矩传感器430起到了安装与支撑脚踏板300的作用，而结合腿部穿带组件的设置，病人的腿部固定安置在腿部穿带组件上，而腿部穿带组件可以固定在支撑架100上，如此一来，病人腿部及脚部的重力或对脚踏板300的压力，就通过腿部穿带组件进行了缓解，也就大大缓解了脚踏板300承受的病人脚部及腿部的压力或重力，从而避免了脚踏板300承受过大的压力，这里不再赘述。

请参照图1、图3和图4，传动组件还包括第一齿轮441和第二齿轮442，第一齿轮441和第二齿轮442啮合连接，第一齿轮441与驱动器410连接，第二齿轮442与传动轴420连接，驱动器410能够驱动第一齿轮441转动，以使第一齿轮441带动第二齿轮442转动，进而使第二齿轮442带动传动轴420转动。

第一齿轮441和第二齿轮442啮合连接，从而实现传动的作用，以将驱动器410输出的旋转动力传送给传动轴420，并最终传递给脚踏板300。

在具体安装布置时，本领域技术人员应当知悉，应结合具体的传动比需要，以及支撑架100、传动轴420以及脚踏板300等构件的大小和尺寸选用合理的第一齿轮441和第二齿轮442，以使第一齿轮441和第二齿轮442的规格等能够满足设计及运行等要求，这里不再赘述。

请参照图1、图3和图4，第一齿轮441和第二齿轮442均为锥形齿轮，第一齿轮441的第一轴线与第二齿轮442的第二轴线呈垂直设置。

第一齿轮441和第二齿轮442均为锥形齿轮，以实现对输送出的旋转动力的传动轴420所在方向的改变。

如图1、图3和图4所示，驱动器410输出的旋转动力的旋转轴是纵向的，而脚踏板300转动所需要的旋转动力的旋转轴是水平或横向的，通过第一齿轮 441和第二齿轮442的设置，由于是锥形齿轮，且锥形配合后恰好可以实现第一齿轮441的转轴和第二齿轮442的转轴相互垂直，从而实现脚踏板300绕横向设置的旋转轴进行转动的功能需要，这里不再赘述。

需要说明的是，锥形齿轮也称为伞齿轮、锥齿轮，锥形齿轮通常用于相交轴之间的传动。锥形齿轮与柱形齿轮相比，锥形齿轮能够改变传动方向。锥形齿轮的单级传动比可达到6-8。本领域技术人员在具体选用时，可根据实际需要进行选用，以满足规格、传动比等各方面要求，这里不再赘述。

请参照图1、图3和图4，传动组件还包括减速组件450，减速组件450设在驱动器410和第一齿轮441之间。

驱动器410输出的动力，可能转速比较高，这时，就需要减速组件450来进行减速，以得到预期的转速，减速组件450可以包括减速器。减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件(即驱动器410)与工作机(即第一齿轮441或传动轴420)之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用。减速器设在驱动器410和第一齿轮441之间，以起到减速或转换速度的作用，本领域技术人员可根据减速的需要选用能够满足要求的减速比的减速器，这里不再赘述。

请参照图1、图3和图4，第一齿轮441的半径小于第二齿轮442的半径。

由于第一齿轮441和第二齿轮442均为锥形齿轮，因此，第一齿轮441和第二齿轮442的半径不相同时，则在转变传动方向的同时，还进一步改变了转速，从而进一步得到满足要求的转速，以传输给传动轴420，这里不再赘述。

请参照图1、图2和图3，腿部穿带组件包括腿部安装板210和第一绑带组件，腿部安装板210设在支撑架100上，第一绑带组件设在腿部安装板210上。

第一绑带组件设在腿部安装板210上，以用于通过绑扎固定的方式将病人的腿部(具体可以是小腿部分)安装固定在腿部安装板210上。

腿部安装板210可以通过多种方式固定安装在支撑架100上，如可以通过螺栓固定的方式将腿部安装板210固定在支撑架100上，不再赘述。

请参照图1、图2和图3，腿部穿带组件还包括腿部护板220，腿部护板220 设在腿部安装板210的侧部，且腿部护板220可以与腿部安装板210呈直角设置，腿部护板220与腿部安装板210之间的夹角空间形成用于安装病人腿部的空间，而根据需要，腿部护板220上可以设置第一穿带孔221，第一绑带组件可以包括至少一根第一固定带，如可以是绑带等，第一固定带的端部通过第一穿带孔221固定连接在腿部护板220上，如图1实施例中，腿部护板220的上下均设有该第一穿带孔221，相应的，腿部安装板210上也应该安装相应的孔结构，以与腿部护板220上的第一穿带孔221位置对应，满足第一固定带的两端的固定连接需要，这里不再赘述。

请参照图1、图2、图3和图4，脚踏板300上还设有第二绑带组件。

第二绑带组件与第一绑带组件的设置同理。如图1至图4所示，第二绑带组件可以报考至少一条第二固定带320，如图4所示，第二固定带320设有两条，第二固定带320可以是绑带，以便于对病人的脚部进行绑扎固定，当然，第二固定带320最好可以是弹性带，以满足不同脚大小的病人使用。

如图1至图4所示，脚踏板300和第二绑带组件一起，类似凉鞋或具有绑扎结构的普通鞋子，以便于病人的脚部进行穿带和固定，本领域技术人员可根据实际需要进行选用或设定，这里不再赘述。

请参照图1、图3和图4，关节康复器还包括控制组件500，控制组件500 用于控制驱动组件。

控制组件500可以包括控制器或控制板，驱动组件的驱动器410可以与控制板电性连接，而扭矩传感器430可以与控制板电性连接，限位器也可以与控制板电性连接，以通过控制板进行关节康复器的整体工作控制，这里不再赘述。

请参照图1，支撑架100包括纵向设置的支撑板，为了便于传动轴420的转动安装和穿过，支撑板上可以开设穿孔，而传动轴420上可以配套轴承等结构。为了便于传动轴420与扭矩传感器430进行安装，可以在传动轴420的端部(图 1实施例中为右端)安装法兰等结构，以实现与扭矩传感器430的便捷安装。

请参照图2，为了对驱动组件和控制组件500等进行保护，也为了使整体结构较为美观，整体统一，因此，可以设置外罩600，外罩600可以通过螺栓等方式固定在支撑架100上，以将驱动组件及控制组件500等相应结构罩在内部进行保护，这里不再赘述。

本实施例还提供了一种康复系统，包括如上述任一个实施例所述的关节康复器。

该康复系统，包括前述的关节康复器，作为康复系统的脚腕关节康复模块，实现对脚腕关节的康复治疗。

前述的关节康复器，结构较为简单，重量较轻，而且还可以采用轻质材料制造，如铝材等，以减轻重量便于携带，适合家用及在院子阳台等场所使用，不会导致不便搬运等问题。

另外，关节康复器不仅可以家用，也可以应用在医院、养老院、护理院等，使用场景多，而且还可作为脚腕关节(即踝关节)的康复模块，与其他设备等进行配合使用或集成，形成一整套的康复系统，这里不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种关节康复器，其特征在于，包括：

支撑架：

腿部穿带组件，所述腿部穿带组件设在所述支撑架上；

脚部穿带组件，所述脚部穿带组件设在所述支撑架上；及

驱动组件，所述驱动组件设在所述支撑架上，所述驱动组件用于驱动所述脚部穿带组件在所述支撑架上活动。

2.根据权利要求1所述的关节康复器，其特征在于，所述脚部穿带组件包括脚踏板，所述脚踏板转动设在所述支撑架上，所述驱动组件用于驱动所述脚踏板在所述支撑架上转动。

3.根据权利要求2所述的关节康复器，其特征在于，所述驱动组件包括驱动器和传动组件，所述驱动器设在所述支撑架上，所述传动组件设在所述驱动器和所述脚踏板之间，以带动所述脚踏板在所述支撑架上转动。

4.根据权利要求3所述的关节康复器，其特征在于，所述传动组件包括传动轴和限位器，所述传动轴的一端与所述驱动器连接，所述传动轴的另一端与所述脚踏板连接，所述限位器设在所述传动轴上，所述限位器用于对所述传动轴的转动进行限位。

5.根据权利要求4所述的关节康复器，其特征在于，所述脚踏板上设有对接部，所述传动组件还包括扭矩传感器，所述扭矩传感器的一侧通过所述对接部与所述脚踏板连接，所述扭矩传感器的另一侧与所述传动轴连接。

6.根据权利要求4所述的关节康复器，其特征在于，所述传动组件还包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合连接，所述第一齿轮与所述驱动器连接，所述第二齿轮与所述传动轴连接，所述驱动器能够驱动所述第一齿轮转动，以使所述第一齿轮带动所述第二齿轮转动，进而使所述第二齿轮带动所述传动轴转动。

7.根据权利要求6所述的关节康复器，其特征在于，所述第一齿轮和所述第二齿轮均为锥形齿轮，所述第一齿轮的第一轴线与所述第二齿轮的第二轴线呈垂直设置。

8.根据权利要求6所述的关节康复器，其特征在于，所述传动组件还包括减速组件，所述减速组件设在所述驱动器和所述第一齿轮之间；

所述第一齿轮的半径小于所述第二齿轮的半径。

9.根据权利要求2-8任一项所述的关节康复器，其特征在于，所述腿部穿带组件包括腿部安装板和第一绑带组件，所述腿部安装板设在所述支撑架上，所述第一绑带组件设在所述腿部安装板上；所述脚踏板上还设有第二绑带组件；

所述关节康复器还包括控制组件，所述控制组件用于控制所述驱动组件。

10.一种康复系统，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的关节康复器。

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