CN212557858U - 缓存立体仓库 - Google Patents

Abstract

缓存立体仓库，包括设备底座，所述设备底座上安装旋转机构，旋转机构包括伺服电机、与伺服电机配合的减速机，减速机的转轴固定连接主动齿轮，主动齿轮的外齿啮合回转支承的外齿，回转支承的外圈上表面固定可旋转的旋转料盘，使得立体仓库结构简便，提高码料的自动化程度。

Description

缓存立体仓库

技术领域

本实用新型属于工件存储领域，具体涉及一种缓存立体仓库。

背景技术

传统上的工件缓存主要采用的办法是直接由加工操作人员在一批工件加工完成之后直接将工件运送至指定的缓存地点进行缓存。在采用这种缓存方法进行工件的缓存时，由于是人为进行操作，具有一定的灵活性，但由于人员的操作失误等人为因素可能导致将不同类型的工件错放或者在存放运输过程中对工件造成损伤，除此之外这种缓存方法自动化程度低，操作繁琐，不利于集中统一的规范化管理。专利公开号：CN1101271264A，专利名称：管件存储三维立体仓库，专利公开号：CN210213638U，专利名称：一种具有分拣功能的全自动环形立体仓储装置公开了一种在环形立体仓库中的中空结构内设置旋转升降装置，实现了空间使用率高、自动化程度高的优点，但是旋转升降装置结构复杂。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是设置可转动的回转支承、可旋转的物料托盘，为解决上述问题，本实用新型提供一种缓存立体仓库。

本实用新型的目的是以下述方式实现的：

缓存立体仓库，包括设备底座9，所述设备底座9上安装旋转机构，旋转机构包括伺服电机4、与伺服电机配合的减速机3，减速机3的转轴固定连接主动齿轮2，主动齿轮2外齿啮合回转支承1的外齿，回转支承1的外圈上表面固定可旋转的旋转料盘5。

所述设备底座9的固定板91上固定连接U型光电开关传感器8，旋转料盘5底端设置一个可阻断U型光电开关传感器8的光线的感应片。

所述旋转料盘包括套圈托盘6、一个顶棚64、沿托盘圆周方向均匀设置的四根支撑立柱71，套圈托盘6包括三层相同结构的托盘，分别为第一层套圈托盘61、第二层套圈托盘62、第三层套圈托盘63，支撑立柱71包括相同的三段立柱，分别为第一段立柱711、第二段立柱712、第三段立柱713，第一段立柱711一端固定连接顶棚64的下端面，另一端固定连接第一层套圈托盘61的上端面；第二段立柱712的一端固定连接第一层套圈托盘61的下端面，另一端固定连接第二层套圈托盘62的上端面；第三段立柱713的一端固定连接第二层套圈托盘62的下端面，另一端固定连接第三层套圈托盘63的上端面。

所述每层套圈托盘上包括至少四个与工件托盘配合的空间A。

所述相邻的两段立柱之间的每层套圈托盘上至少设置四个垫块60，每个垫块60包括第一梯度垫块、第二梯度垫块，第二梯度垫块低于第一梯度垫块，四个第二梯度垫块围成空间A。

所述顶棚64中心、第三层套圈托盘63中心之间固定连接加强柱72，加强柱72依次贯穿并固定连接第一层套圈托盘61的中心、第二层套圈托盘62的中心。

相对于现有技术，本实用新型通过设置与伺服电机连接的主动齿轮配合的回转支承，在回转支撑上固定安装可转动的料架托盘，使得立体仓库结构简便，提高码料的自动化程度。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是回转支承与主动齿轮配合示意图。

图3是垫块结构示意图。

图4是U型光电开关传感器。

其中，1是回转支承；11是外圈B；12是内圈B；2是主动齿轮；3是减速机；4是伺服电机；5是旋转料盘；6是套圈托盘；60是垫块；61是第一层套圈托盘；62是第二层套圈托盘；63是第三层套圈托盘；64是顶棚；71是支撑立柱；72是加强柱；8是U型光电开关传感器；9是设备底座；91是固定板。

具体实施方式

如图1、图2、图3、图4所示，本实用新型为用于存储工件的缓存立体仓库，包括设备底座9、设置在设备底座1上的旋转结构。

旋转机构包括旋转料盘5、旋转控制系统，旋转控制系统包括伺服电机4、减速机3、主动齿轮2、回转支承1。

具体地，设备底座9包括固定板91，固定板91的底端固定连接四条支撑腿，固定板91的下表面固定减速机3的底座，伺服电机4的输出轴连接减速机3的输入端，减速机3的转轴贯穿固定板91并与固定板91上方的主动齿轮2固定连接，主动齿轮2与固定板91无连接关系，也无接触关系。

伺服控制器通过控制伺服电机4的转速来控制减速机3的转动，进而控制主动齿轮2的转速。固定板91上设置与减速器3的转轴相配合的通孔，便于减速器3的转轴转动时配合主动齿轮2转动。

主动齿轮2啮合回转支承1的外圈B11，回转支承1的内圈B12固定在固定板91上，回转支承1的外圈B11上固定连接旋转料盘5，目的是便于旋转料盘5旋转。

旋转料盘5包括从上至下依次排列的顶棚64、套圈托盘6。套圈托盘6包括三层相同结构的托盘，分别为第一层套圈托盘61、第二层套圈托盘62、第三层套圈托盘63。

顶棚64与三层套圈托盘6沿圆周方向均匀贯穿固定四根竖直方向的支撑立柱71。支撑立柱71包括相同的三段立柱，分别为第一段立柱711、第二段立柱712、第三段立柱713。第三段立柱713的一端固定连接第三层套圈托盘63的上端面，第三段立柱713的另一端固定连接第二层套圈托盘62的下端面；第二段立柱712的一端固定连接第二层套圈托盘62的上端面，第二段立柱712的另一端固定连接第一层套圈托盘61的下端面；第一段立柱711的一端固定连接第一层套圈托盘61的的上端面，第一段立柱711的另一端固定连接顶棚64的下端面，所述的第一段立柱711、第二段立柱712、第三段立柱713起到支撑起三层套圈托盘6的作用。

顶棚64中心、第三层套圈托盘63中心之间螺栓固定加强柱72，加强柱72依次贯穿固定连接第一层套圈托盘61中心、第二层套圈托盘62中心。

第一层套圈托盘61、第二层套圈托盘62、第三层套圈托盘63结构相同，相邻的两段立柱之间的每层套圈托盘上均设置四个垫块60。

为了便于说明，下面只以第二层套圈托盘62为例具体说明。相邻的第二段立柱712之间的第二层套圈托盘62上固定设置四个垫块60，所述垫块60为阶梯状垫块，垫块60包括第一梯度垫块、低于第一梯度垫块的第二梯度垫块，工件托盘放置在第二梯度垫块上，四个第二梯度垫块围成的空间A与工件托盘配合，第二层套圈托盘62上设置至少4个空间A，工件托盘用于放置工件。

固定板91上固定连接U型光电开关传感器8，第三层套圈托盘63的底部靠近边缘处固定连接一个感应片，U型光电开关传感器8用于感应第三层套圈托盘63的底部的某个具体位置，U型光电传感器包含发射器、接收器，接收器接收发射器发射的激光，当旋转的第三层套圈托盘63的底部的感应片通过U型光电开关传感器8时，发射器发射的光线被遮住，U型光电开关传感器8检测到感应片后输出信号，此时系统自动判断当前第三层套圈托盘63的位置，由伺服电机4控制旋转料盘5停止到系统指定位置。

需要说明的是第三层套圈托盘63的底部只设置一个感应片，避免由于存在脉冲信号丢失的可能性时，无法判断旋转料盘5的初始位置。感应片首次通过时，记录此时旋转料盘5的初始位置（或绝对位置），伺服电机编码器发射脉冲信号，控制伺服电机4的转动量，从而控制旋转料盘5的转动量，转动一定角度后，进行工件放置工作，此位置工件放置完成后，编码器会给予伺服电机4另外的脉冲信号，此时旋转料盘5会随伺服电机4再次转动一定角度后，进行工件摆放工作，编码器再次发射脉冲信号，旋转料盘5会再次转动，直至一层工作量全部完成。由于要配合码料工作需要确定准确的工作位置，也就是找到旋转料盘5的绝对位置，所以旋转料盘5每转动一次，要重新对编码器的记录进行清零工作重新计数。若感应片超过一个，无法判断旋转料盘5的初始位置，只有一个感应片，便于找到旋转料盘5的初始位置。

本实用新型的工作过程如下：

第一步，机器人从上一个工序抓取后，并判断工件的加工精度等级，启动伺服控制器，伺服电机4启动，伺服电机4配合减速机3带动主动齿轮2旋转，主动齿轮2外齿与回转支承1啮合配合，回转支承1的外圈B11、内圈B12的滚珠与回转支承1外齿二者相结合的作用使得固定在外圈B11上的旋转料盘5转动，也就是说由伺服电机4配合减速机3带动主动齿轮2旋转，主动齿轮2与回转支承1啮合实现回转料盘5的回转速度调节；

第二步，当第三层套圈托盘63的底部的感应片穿过U型光电开关传感器8时，光线被阻断，伺服电机4停止转动，此时U型光电开关传感器8检测到感应片后输出信号，此时系统自动判断当前旋转料盘5的位置，由伺服电机4控制旋转料盘5停止到系统指定位置；

第三步，编码器发射脉冲信号控制伺服电机4的转动量，旋转料盘5转动一定角度，此时进行将工件放在垫块60上的工件托盘上，即进行第一个位置的码垛工作；第一个码垛工作完成后，编码器发射第二个脉冲信号控制伺服电机4的转动量，旋转料盘转动第二个一定角度后，进行第二个位置的工件码垛工作，直至第三层套圈托盘63上的工作量全部完成，此时旋转料盘5转动一周；

第四步，当第三层套圈托盘63下方的感应片第二次穿过U型光电开关传感器8时，光线被阻断，U型光电开关传感器8检测到感应片后输出信号，此时系统自动判断当前旋转料盘5的位置，由伺服电机4控制旋转料盘5停止到系统指定位置，重复第三步的步骤进行码垛工作，直至第二层套圈托盘62上的工作量全部完成，此时旋转料盘5又转动一周，当第三层套圈托盘63下方的感应片第三次穿过U型光电开关传感器8时，光线被阻断，电路断开，伺服电机4停止转动，此时旋转料盘5随之停止转动，并记录此时的初始位置，重复第三步的步骤进行码垛工作，直至第一层套圈托盘61的工作量全部完成。

工件由机器人从上一工序抓取后，并判断工件的加工精度等级，通过伺服电机4的转动和机械手臂的配合将工件放入预先设定好的不同套圈托盘中，完成一次工件缓存动作，根据程序重复以上动作，形成连续自动化工作流程。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。

Claims (6)

1.缓存立体仓库，包括设备底座（9），其特征在于：所述设备底座（9）上安装旋转机构，旋转机构包括伺服电机（4）、与伺服电机配合的减速机（3），减速机（3）的转轴固定连接主动齿轮（2），主动齿轮（2）外齿啮合回转支承（1）的外齿，回转支承（1）的外圈上表面固定可旋转的旋转料盘（5）。

2.如权利要求1所述的缓存立体仓库，其特征在于：所述设备底座（9）的固定板（91）上固定连接U型光电开关传感器（8），旋转料盘（5）底端设置一个可阻断U型光电开关传感器（8）的光线的感应片。

3.如权利要求2所述的缓存立体仓库，其特征在于：所述旋转料盘包括套圈托盘（6）、一个顶棚（64）、沿托盘圆周方向均匀设置的四根支撑立柱（71），套圈托盘（6）包括三层相同结构的托盘，分别为第一层套圈托盘（61）、第二层套圈托盘（62）、第三层套圈托盘（63），支撑立柱（71）包括相同的三段立柱，分别为第一段立柱（711）、第二段立柱（712）、第三段立柱（713），第一段立柱（711）一端固定连接顶棚（64）的下端面，另一端固定连接第一层套圈托盘（61）的上端面；第二段立柱（712）的一端固定连接第一层套圈托盘（61）的下端面，另一端固定连接第二层套圈托盘（62）的上端面；第三段立柱（713）的一端固定连接第二层套圈托盘（62）的下端面，另一端固定连接第三层套圈托盘（63）的上端面。

4.如权利要求3所述的缓存立体仓库，其特征在于：每层套圈托盘上包括至少四个与工件托盘配合的空间A。

5.如权利要求3所述的缓存立体仓库，其特征在于：相邻的两段立柱之间的每层套圈托盘上至少设置四个垫块（60），每个垫块（60）包括第一梯度垫块、第二梯度垫块，第二梯度垫块低于第一梯度垫块，四个第二梯度垫块围成空间A。

6.如权利要求3所述的缓存立体仓库，其特征在于：所述顶棚（64）中心、第三层套圈托盘（63）中心之间固定连接加强柱（72），加强柱（72）依次贯穿并固定连接第一层套圈托盘（61）的中心、第二层套圈托盘（62）的中心。

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