CN212541076U - 悬挂式智能巡检小车控制系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种悬挂式智能巡检小车控制系统，其包括：主控制器，所述主控制器连接于红外测温模块、环境检测模块、显示模块、识别模块和建图模块；以及从控制器，所述从控制器连接于所述主控制器，并且所述从控制器还连接于驱动模块和定位模块。

Description

悬挂式智能巡检小车控制系统

技术领域

本公开涉及一种控制系统，尤其是一种悬挂式智能巡检小车控制系统。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人代替工人从事一些强度高、持续时间长的单调、重复性工作，既能提高工作效率，又可以保证人员安全。特别是在巡检方面，传统的人工巡检具有很多缺点，不仅作业方式落后、自动化程度低，而且成本高，覆盖率低。

但是，传统的机器人控制系统由于功能单一，并不适用于对巡检小车进行控制。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种悬挂式智能巡检小车控制系统。

根据本公开的一个方面，提供了一种悬挂式智能巡检小车控制系统，其包括：

主控制器，所述主控制器连接于红外测温模块、环境检测模块、显示模块、识别模块和建图模块；以及

从控制器，所述从控制器连接于所述主控制器，并且所述从控制器还连接于驱动模块和定位模块。

根据本公开的至少一个实施方式的悬挂式智能巡检小车控制系统，所述主控制器为嵌入式处理器。

根据本公开的至少一个实施方式的悬挂式智能巡检小车控制系统，所述从控制器为STM32控制器。

根据本公开的至少一个实施方式的悬挂式智能巡检小车控制系统，所述红外测温模块为红外测温仪。

根据本公开的至少一个实施方式的悬挂式智能巡检小车控制系统，所述环境检测模块包括温度传感器，和/或，湿度传感器，和/或，烟雾传感器。

根据本公开的至少一个实施方式的悬挂式智能巡检小车控制系统，所述建图模块包括激光雷达。

根据本公开的至少一个实施方式的悬挂式智能巡检小车控制系统，所述识别模块为相机。

根据本公开的至少一个实施方式的悬挂式智能巡检小车控制系统，所述显示模块为显示屏。

根据本公开的至少一个实施方式的悬挂式智能巡检小车控制系统，所述定位模块为二维码扫描仪。

根据本公开的至少一个实施方式的悬挂式智能巡检小车控制系统，所述驱动模块包括电机调速器。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1为本公开的悬挂式智能巡检小车控制系统的结构框图；

图2为本公开的悬挂式智能巡检小车控制系统的结构框图；

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

图1和图2为本公开的悬挂式智能巡检小车控制系统的结构框图。

参考图1，所述悬挂式智能巡检小车控制系统包括主控制器，所述主控制器连接于红外测温模块、环境检测模块、显示模块、识别模块和建图模块；以及从控制器，所述从控制器连接于所述主控制器，并且所述从控制器还连接于驱动模块和定位模块。

具体地，所述主控制器为嵌入式处理器，所述从控制器为STM32控制器，并且所述主控制器和从控制器之间可以相互通信，例如，嵌入式处理器通过RS485通信可以设置舵机及电机的运动参数并获取电机及舵机的实时参数以及其他数据。

所述红外测温模块为红外测温仪，所述红外测温仪可以对场景中的关键设备的运行温度进行实时监控，并对高温进行异常报警。

所述环境检测模块可选择温度传感器、湿度传感器和烟雾传感器中的一种或多种，以通过温度传感器、湿度传感器、烟雾传感器等各类环境监测传感器，可以实时采集并保存各类环境数据，并对异常数据进行报警。

所述建图模块包括激光雷达，可以对各种不同场景进行实时的3D建图。

所述识别模块为相机，以通过所述相机采集的图片和/或视频，实时监控及识别各类仪表的功能。

所述显示模块为显示屏，所述显示屏通过HDMI接口与嵌入式处理器相连。

所述定位模块为二维码扫描仪，所述STM32控制器通过串口通信获取二维码扫描仪的数据，此时在所述巡检轨道上粘贴有多个不同的二维码，由此通过扫描巡检轨道上的二维码来实时定位悬挂式智能巡检小车的位置。

所述驱动模块包括电机调速器，STM32控制器通过CAN总线与电机调速器通信进而控制电机的运动状态并获取电机的转子的位置以及转速信息。

进一步，所述悬挂式智能巡检小车控制系统还包括舵机，所述舵机连接于所述从控制器，所述STM32控制器(从控制器)通过PWM控制舵机的转角。

进一步，所述悬挂式智能巡检小车控制系统还包括电源(图中未示出)，所述电源用于对主控制器、红外测温模块、环境检测模块、显示模块、识别模块、建图模块、从控制器、驱动模块、定位模块和舵机等功能模块供电。

本公开的悬挂式智能巡检小车控制系统，可以全天候对场景中所有的站点进行自动巡检，而且可以由操作人员在终端操控对智能巡检机器人进行运动控制，由此可以在特定场景中代替人工，对场景内部的设备及周围环境进行全天候的巡检，提高巡检的工作效率，降低人工成本。

本公开的悬挂式智能巡检小车控制系统可以适用于矿下隧道、配电站房、开关室等场景，对场景内的设备以及场景的周边环境进行全自主的无人化巡检。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (10)

1.一种悬挂式智能巡检小车控制系统，其特征在于，包括：

主控制器，所述主控制器连接于红外测温模块、环境检测模块、显示模块、识别模块和建图模块；以及

从控制器，所述从控制器连接于所述主控制器，并且所述从控制器还连接于驱动模块和定位模块。

2.根据权利要求1所述的悬挂式智能巡检小车控制系统，其特征在于，所述主控制器为嵌入式处理器。

3.根据权利要求1所述的悬挂式智能巡检小车控制系统，其特征在于，所述从控制器为STM32控制器。

4.根据权利要求1所述的悬挂式智能巡检小车控制系统，其特征在于，所述红外测温模块为红外测温仪。

5.根据权利要求1所述的悬挂式智能巡检小车控制系统，其特征在于，所述环境检测模块包括温度传感器，和/或，湿度传感器，和/或，烟雾传感器。

6.根据权利要求1所述的悬挂式智能巡检小车控制系统，其特征在于，所述建图模块包括激光雷达。

7.根据权利要求1所述的悬挂式智能巡检小车控制系统，其特征在于，所述识别模块为相机。

8.根据权利要求1所述的悬挂式智能巡检小车控制系统，其特征在于，所述显示模块为显示屏。

9.根据权利要求1所述的悬挂式智能巡检小车控制系统，其特征在于，所述定位模块为二维码扫描仪。

10.根据权利要求1所述的悬挂式智能巡检小车控制系统，其特征在于，所述驱动模块包括电机调速器。

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