CN212521924U - 一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，手术器械执行机构由第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构等组成。第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构各自均包括一个角度调节轮、固定销、线轮；角度调节轮与线轮相连，线轮与所述的关节相连；角度调节轮控制线轮的旋转角度，线轮控制所述的关节的旋转角度；固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。器械能够方便都对肝脏等器官或组织进行支撑与固定，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作。

Description

一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械

技术领域

本实用新型涉及一种微创外科手术领域内的医疗设备，尤其涉及一种适合于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械。

背景技术

以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生借助细长的手术器械通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，达到与传统开口手术相同的疗效。临床医生在进行腹部微创外科手术操作时，需要尽可能大的操作空间与手术视野，以方便进行各类手术操作。

目前，发明人发现临床医生在进行腹部微创外科手术操作时，肝脏等器官缺少合适的器械进行支撑与固定，严重影响了临床医生的操作空间与手术视野，给腹部微创外科手术操作与观察带来了极大的不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能够解决临床医生在进行腹部微创外科手术操作时进行肝脏等器官进行支撑与固定，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作的方便调节、定位准确、刚度较大的双臂器官支撑与固定器械。

本实用新型提供了一种能够解决临床医生在进行腹部微创外科手术操作时进行肝脏等器官进行支撑与固定，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作的方便调节、定位准确、刚度较大的双臂器官支撑与固定器械，具体方案如下：

本实用新型提出的一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，包括第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构；所述的七个关节执行机构包含7个关节和6个臂段，7个关节为7个自由度，7个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：绕第一关节轴线x轴向摆转自由度，绕第二关节至第七关节轴线y轴向摆转自由度；第一关节与第二至第七关节自由度轴线方向空间垂直；

6个臂段中，臂段一的一端与传动盒相连，臂段一的另一端通过第一关节与臂段二的一端相连，臂段二的另一端分别连接并列设置的第二关节和第三关节，第二关节再与臂段三的一端相连，第三关节再与臂段四的一端相连，臂段三的另一端通过第四关节连接臂段五，臂段四的另一端通过第五关节连接臂段六相连，所述的臂段五通过第六关节与夹持头一、夹持头二相连，臂段六通过第七关节与夹持头三、夹持头四相连。作为进一步的技术方案，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构的末端传动盒内的结构相同，各自均包括一个角度调节轮、固定销、线轮；所述的角度调节轮与线轮相连，所述的线轮与所述的关节相连；所述的角度调节轮控制线轮的旋转角度，所述的线轮控制所述的关节的旋转角度；所述的固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。

作为进一步的技术方案，所述的第一关节执行机构包括第一关节角度调节轮一、固定销一、线轮一、臂段一、臂段二、臂段一与臂段二连接处的第一关节；所述的角度调节轮一与线轮一相连，所述的线轮一与所述的第一关节相连；所述的角度调节轮一控制线轮一的旋转角度，所述的线轮一控制所述的第一关节的旋转角度；所述的固定销一通过与角度调节轮一分离与贴合来固定角度调节轮一；

作为进一步的技术方案，所述的第二关节执行机构包括第二关节角度调节轮二、固定销二、线轮二、臂段二、臂段三、臂段二与臂段三连接处的第二关节；所述的角度调节轮二与线轮二相连，所述的线轮二与所述的第二关节相连；所述的角度调节轮二控制线轮二的旋转角度，所述的线轮二控制所述的第二关节的旋转角度；所述的固定销二通过与角度调节轮二分离与贴合来固定角度调节轮二；

作为进一步的技术方案，所述的第三关节执行机构包括第三关节角度调节轮三、固定销三、线轮三、臂段三、臂段四、臂段三与臂段四连接处的第三关节；所述的角度调节轮三与线轮三相连，所述的线轮三与所述的第三关节相连；所述的角度调节轮三控制线轮三的旋转角度，所述的线轮三控制所述的第三关节的旋转角度；所述的固定销三通过与角度调节轮三分离与贴合来固定角度调节轮三；

作为进一步的技术方案，所述的第四关节执行机构包括第四关节角度调节轮四、固定销四、线轮四、臂段四、臂段五、臂段四与臂段五连接处的第四关节；所述的角度调节轮四与线轮四相连，所述的线轮四与所述的第四关节相连；所述的角度调节轮四控制线轮四的旋转角度，所述的线轮四控制所述的第四关节的旋转角度；所述的固定销四通过与角度调节轮四分离与贴合来固定角度调节轮四；

作为进一步的技术方案，所述的第五关节执行机构包括第五关节角度调节轮五、固定销五、线轮五、臂段五、臂段六、臂段五与臂段六连接处的第五关节；所述的角度调节轮五与线轮五相连，所述的线轮五与所述的第五关节相连；所述的角度调节轮五控制线轮五的旋转角度，所述的线轮五控制所述的第五关节的旋转角度；所述的固定销五通过与角度调节轮五分离与贴合来固定角度调节轮五；

作为进一步的技术方案，所述的第六关节执行机构包括第六关节角度调节轮六、固定销六、线轮六、臂段六、夹持头一、夹持头二、臂段六与夹持头一、夹持头二连接处的第六关节；所述的角度调节轮六与线轮六相连，所述的线轮六与所述的第六关节的夹持头一、夹持头二相连；所述的角度调节轮六控制线轮六的旋转角度，所述的线轮六控制所述的第六关节的夹持头一、夹持头二的旋转角度；所述的固定销六通过与角度调节轮六分离与贴合来固定角度调节轮六；

作为进一步的技术方案，所述的第七关节执行机构包括第七关节角度调节轮七、固定销七、线轮七、臂段七、夹持头三、夹持头四、臂段七与夹持头三、夹持头四连接处的第七关节；所述的角度调节轮七与线轮七相连，所述的线轮七与所述的第七关节的夹持头三、夹持头四相连；所述的角度调节轮七控制线轮七的旋转角度，所述的线轮七控制所述的第七关节的夹持头三、夹持头四的旋转角度；所述的固定销七通过与角度调节轮七分离与贴合来固定角度调节轮七。

作为进一步的技术方案，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七关节执行机构通过钢丝绳分别对应驱动第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节旋转；

作为进一步的技术方案，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七关节执行机构中的线轮和关节上有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳。

作为进一步的技术方案，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七关节执行机构的末端传动盒中的线轮两侧均安装有导向结构；所述的导向结构各自包括导向轮轴、导向轮组和套筒，所述的套筒套装在所述的导向轮轴上，所述的导向轮套装在导向轮轴上；导向轮轴的两端固定在底座壳体上。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械与现有技术相比具有以下有益效果：

1.本实用新型的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械方便调节、定位准确、刚度较大，器械各关节之间的角度可以方便而精确地进行调节，方便地对器官和组织进行不同角度地支撑，从而方便地对器官和组织能够形成最佳支撑面。

2.本实用新型的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械能够解决临床医生在进行腹部微创外科手术操作时进行肝脏等器官进行支撑与固定，器械末端的夹持头可以牢固地对组织进行夹持，提高器官支撑与固定效果。

3.本实用新型的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械能够解决临床医生在进行腹部微创外科手术操作时进行肝脏等器官进行支撑与固定，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术时以最佳的手术视野进行观察。

4.本实用新型的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械能够解决临床医生在进行腹部微创外科手术操作时进行肝脏等器官进行支撑与固定，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作。

附图说明

图1、图2是本实用新型一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械的整体结构示意图。

图3、图4是本实用新型一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械的放大结构示意图一。

图5、图6是本实用新型一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械的放大结构示意图二。

图7是本实用新型一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械使用状态侧视图。

图8是本实用新型一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械使用状态俯视图。

图9、图10是本实用新型一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械x轴向角度调节示意图。

图11、图12是本实用新型一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械y轴向角度调节示意图。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本实用新型使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非本实用新型另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；

为了方便叙述，本实用新型中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

正如背景技术部分所描述的，目前，临床医生在进行腹部微创外科手术操作时，肝脏等器官缺少合适的器械进行支撑与固定，严重影响了临床医生的操作空间与手术视野，给腹部微创外科手术操作与观察带来了极大的不便。本实用新型针对临床医生在进行腹部微创外科手术操作时面临的肝脏等器官缺少合适的器械进行支撑与固定，影响了临床医生的操作空间与手术视野的问题，提出了一种适合于腹部微创外科手术的单臂器官支撑与固定器械。能够解决临床医生在进行腹部微创外科手术操作时面临的肝脏等器官缺少合适的器械进行支撑与固定，影响了临床医生的操作空间与手术视野的问题，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作，对于推动相关领域技术进步具有重要意义。

本实用新型针对临床医生在进行腹部微创外科手术操作时面临的肝脏等器官缺少合适的器械进行支撑与固定，影响了临床医生的操作空间与手术视野的问题，提出了一种适合于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械。能够解决临床医生在进行腹部微创外科手术操作时面临的肝脏等器官缺少合适的器械进行支撑与固定，影响了临床医生的操作空间与手术视野的问题，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作，对于推动相关领域技术进步具有重要意义。

实施例1

见图1-图6：本实施例公开了一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，包括第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构；所述的七个关节执行机构包含7个自由度，7个自由度从末端传动盒1一端开始，依次为：绕第一关节3轴线x轴向摆转自由度，绕第二关节5、第三关节6、第四关节9、第五关节10、第六关节13、第七关节14轴线y轴向摆转自由度；第一关节3与第二关节5、第三关节6、第四关节9、第五关节10、第六关节13、第七关节14自由度轴线方向空间垂直。

所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构的末端传动盒1内的结构相同，各自均包括一个角度调节轮、固定销、线轮；所述的角度调节轮与线轮相连，所述的线轮与所属的关节相连；所述的角度调节轮控制线轮的旋转角度，所述的线轮控制所述的关节的旋转角度；所述的固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。

所述的第一关节执行机构包括第一关节角度调节轮一1_1、固定销一1_3、线轮一1_2、臂段一2、臂段二4、臂段一2与臂段二4连接处的第一关节3；所述的角度调节轮一1_1与线轮一1_2相连，具体的，角度调节轮一1-1与线轮一1-2固定连接，角度调节轮一1-1旋转带动线轮一1-2旋转，所述的线轮一1_2与所述的第一关节相连；所述的角度调节轮一1_1控制线轮一1_2的旋转角度，所述的线轮一1_2控制所述的第一关节3的旋转角度；所述的固定销一1_3通过与角度调节轮一1_1分离与贴合来固定角度调节轮一1_1；当固定销一1-3与角度调节轮一1-1分离时，角度调节轮一1-1可以自由旋转，当固定销一1-3与角度调节轮一1-1贴合时，角度调节轮一1-1位置固定。

作为进一步的技术方案，如图3所示，在线轮一1-2下方安装有两个导向结构，线轮一1-2上的钢丝绳绕过线轮一1-2下方的两个导向结构以及位于图3 中最下方中间位置的左侧导向结构之后，然后与第一关节3相连，实现对第一关节3的控制。所述的第二关节执行机构包括第二关节角度调节轮二1_4、固定销二1_6、线轮二1_5、臂段二4、臂段三7、臂段二4与臂段三7连接处的第二关节5；所述的角度调节轮二1_4与线轮二1_5相连，具体的，角度调节轮二 1-4与线轮二1-5固定连接，角度调节轮二1-4旋转带动线轮二1-5旋转，所述的线轮二1_5与所述的第二关节5相连；所述的角度调节轮二1_4控制线轮二 1_5的旋转角度，所述的线轮二1_5控制所述的第二关节5的旋转角度；所述的固定销二1_6通过与角度调节轮二1_4分离与贴合来固定角度调节轮二1_4；当固定销二1-6与角度调节轮二1-4分离时，角度调节轮二1-4可以自由旋转，当固定销二1-6与角度调节轮二1-4贴合时，角度调节轮二1-4位置固定。

作为进一步的技术方案，如图3所示，在线轮二1-5下方安装有两个导向结构，线轮二1-5上的钢丝绳先绕过线轮二1-5下方的两个导向结构，再绕过位于线轮一1-2左右两侧的两个导向结构，然后再绕过位于线轮一1-2下方的两个导向结构以及位于图3中最下方中间位置的左侧导向结构之后，与第二关节5相连，实现对第二关节5的控制。

所述的第三关节执行机构包括第三关节角度调节轮三1_7、固定销三1_9、线轮三1_8、臂段二4、臂段四8、臂段二4与臂段四8连接处的第三关节6；所述的角度调节轮三1_7与线轮三1_8相连，所述的线轮三1_8与所述的第三关节7相连；所述的角度调节轮三1_7控制线轮三1_8的旋转角度，所述的线轮三1_8控制所述的第三关节7的旋转角度；所述的固定销三1_9通过与角度调节轮三1_7分离与贴合来固定角度调节轮三1_7；

作为进一步的技术方案，如图3所示，在线轮三1-8下方安装有两个导向结构，线轮三1-8上的钢丝绳先绕过线轮三1-8下方的两个导向结构，再绕过位于线轮二1-5左右两侧的两个导向结构，然后再绕过线轮一1-2左右两侧的两个导向结构，然后再绕过线轮一1-2下方的两个导向结构导向以及位于图3 中最下方中间位置的左侧导向结构之后，与第三关节6相连，实现对第三关节6 的控制。

所述的第四关节执行机构包括第四关节角度调节轮四1_10、固定销四1_12、线轮四1_11、臂段三7、臂段五11、臂段三7与臂段五11连接处的第四关节9；所述的角度调节轮四1_10与线轮四1_11相连，所述的线轮四1_11与所述的第四关节9相连；所述的角度调节轮四1_10控制线轮四1_11的旋转角度，所述的线轮四1_11控制所述的第四关节9的旋转角度；所述的固定销四1_12通过与角度调节轮四1_10分离与贴合来固定角度调节轮四1_10；

作为进一步的技术方案，如图3所示，在线轮四1-11下方安装有两个导向结构，线轮四1-11上的钢丝绳先绕过线轮四1-11下方的两个导向结构，再绕过位于线轮三1-8左右两侧的两个导向结构，再绕过位于线轮二1-5左右两侧的两个导向结构，然后再绕过线轮一1-2左右两侧的两个导向结构，然后再绕过线轮一1-2下方的两个导向结构以及位于图3中最下方中间位置的左侧导向结构之后，与第四关节9相连，实现对第四关节9的控制。

所述的第五关节执行机构包括第五关节角度调节轮五1_13、固定销五1_15、线轮五1_14、臂段四8、臂段六12、臂段四8与臂段六12连接处的第五关节 10；所述的角度调节轮五1_13与线轮五1_14相连，所述的线轮五1_14与所述的第五关节10相连；所述的角度调节轮五1_13控制线轮五1_14的旋转角度，所述的线轮五1_13控制所述的第五关节10的旋转角度；所述的固定销五1_15 通过与角度调节轮五1_13分离与贴合来固定角度调节轮五1_13；

作为进一步的技术方案，如图3所示，在线轮五1-14下方安装有两个导向结构，线轮五1-14上的钢丝绳绕过线轮五1-14下方的两个导向结构以及位于图3中最下方中间位置的右侧导向结构之后，与第五关节10相连，实现对第五关节10的控制。

所述的第六关节执行机构包括第六关节角度调节轮六1_16、固定销六1_18、线轮六1_17、臂段五11、夹持头一15、夹持头二16、臂段五11与夹持头一15、夹持头二16连接处的第六关节13；所述的角度调节轮六1_16与线轮六1_17相连，所述的线轮六1_17与所述的第六关节13的夹持头一15、夹持头二16相连；所述的角度调节轮六1_16控制线轮六1_17的旋转角度，所述的线轮六1_17控制所述的第六关节13的夹持头一15、夹持头二16的旋转角度；所述的固定销六1_18通过与角度调节轮六1_16分离与贴合来固定角度调节轮六1_16；

作为进一步的技术方案，如图3所示，在线轮六1-17下方安装有两个导向结构，线轮六1-17上的钢丝绳先绕过线轮六1-17下方的两个导向结构，再绕过位于线轮五1-14左右两侧的两个导向结构，然后再绕过位于线轮五1-14下方的两个导向结构以及位于图3中最下方中间位置的右侧导向结构之后，与第六关节13相连，实现对第六关节13的控制。

所述的第七关节执行机构包括第七关节角度调节轮七1_19、固定销七1_21、线轮七1_20、臂段六12、夹持头三17、夹持头四18、臂段六12与夹持头三17、夹持头四18连接处的第七关节14；所述的角度调节轮七1_19与线轮七1_20相连，所述的线轮七1_20与所述的第七关节14的夹持头三17、夹持头四18相连；所述的角度调节轮七1_19控制线轮七1_20的旋转角度，所述的线轮七1_20控制所述的第七关节14的夹持头三17、夹持头四18的旋转角度；所述的固定销七1_21通过与角度调节轮七1_19分离与贴合来固定角度调节轮七1_19。

作为进一步的技术方案，如图3所示，在线轮七1-20下方安装有两个导向结构，线轮七1-20上的钢丝绳先绕过线轮七1-20下方的两个导向结构，再绕过位于线轮六1-17左右两侧的两个导向结构，然后再绕过线轮五1-14左右两侧的两个导向结构，然后再绕过线轮五1-14下方的两个导向结构以及位于图3 中最下方中间位置的右侧导向结构之后，与第七关节14相连，实现对第七关节 14的控制。

进一步的，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七关节执行机构通过钢丝绳分别对应驱动第一关节3、第二关节5、第三关节6、第四关节 9、第五关节10、第六关节13、第五关节14旋转；

所述的第一关节执行机构中的线轮一1_2和第一关节1上有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳；

所述的第二关节执行机构中的线轮二1_5和第二关节5上有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳；

所述的第三关节执行机构中的线轮三1_8和第三关节6上有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳；

所述的第四关节执行机构中的线轮四1_11和第四关节9上有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳；

所述的第五关节执行机构中的线轮五1_14和第五关节10上有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳；

所述的第六关节执行机构中的线轮六1_17和第六关节13处的夹持头一15、夹持头二16有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳；

所述的第七关节执行机构中的线轮七1_20和第七关节14处的夹持头三17、夹持头四18有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳。

所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七关节执行机构的末端传动盒中的线轮两侧均安装有导向结构；所述的导向结构各自包括导向轮轴、导向轮组和套筒，所述的套筒套装在所述的导向轮轴上，所述的导向轮套装在导向轮轴上；导向轮轴的两端固定在底座壳体上。

本实用新型的工作原理：

见图4、图5:

临床医生在进行腹部微创外科手术操作时，器械前端插入人体腹腔，第一关节3可绕第一关节轴线x轴向摆转，可使臂段一2与臂段二4形成一定夹角，使臂段一2与臂段二4、臂段三7、臂段四8、臂段五11、臂段六12构成的支撑平面形成一定夹角，见图6，方便调节器械臂段二4、臂段三7、臂段四8、臂段五11、臂段六12构成的支撑平面对肝脏等器官或组织进行支撑。

第二关节5、第三关节6、第四关节9、第五关节10绕轴线y轴向摆转；可调节臂段二4、臂段三7、臂段四8、臂段五11、臂段六12之间夹角，可使臂段二4、臂段三7、臂段四8、臂段五11、臂段六12形成多种形状的支撑平面，见图7，方便调节器械臂段二4、臂段三7、臂段四8、臂段五11、臂段六12构成的支撑平面对肝脏等器官或组织进行支撑。

第六关节13处的夹持头一15、夹持头二16可以分开与夹合，第七关节14 处的夹持头三17、夹持头四18可以分开与夹合，对肝脏等器官或组织进行夹持，提高器械对肝脏等器官或组织的固定效果。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围内。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，包括第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构；所述的七个执行机构总共包含7个关节和6个臂段，7个关节具有7个自由度，7个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：绕第一关节轴线x轴向摆转自由度，绕第二关节至第七关节轴线y轴向摆转自由度；第一关节与第二至第七关节自由度轴线方向空间垂直；

6个臂段中，臂段一的一端与传动盒相连，臂段一的另一端通过第一关节与臂段二的一端相连，臂段二的另一端分别连接并列设置的第二关节和第三关节，第二关节再与臂段三的一端相连，第三关节再与臂段四的一端相连，臂段三的另一端通过第四关节连接臂段五，臂段四的另一端通过第五关节连接臂段六相连，所述的臂段五通过第六关节与夹持头一、夹持头二相连，臂段六通过第七关节与夹持头三、夹持头四相连。

2.如权利要求1所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构的末端传动盒内的结构相同，各自均包括一个角度调节轮、固定销、线轮；所述的角度调节轮与线轮相连，所述的线轮与所述的关节相连；所述的角度调节轮控制线轮的旋转角度，所述的线轮控制所述的关节的旋转角度；所述的固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。

3.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，

所述的第一关节执行机构包括第一关节角度调节轮一、固定销一、线轮一、臂段一、臂段二、臂段一与臂段二连接处的第一关节；所述的角度调节轮一与线轮一相连，所述的线轮一与所述的第一关节相连；所述的角度调节轮一控制线轮一的旋转角度，所述的线轮一控制所述的第一关节的旋转角度；所述的固定销一通过与角度调节轮一分离与贴合来固定角度调节轮一。

4.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第二关节执行机构包括第二关节角度调节轮二、固定销二、线轮二、臂段二、臂段三、臂段二与臂段三连接处的第二关节；所述的角度调节轮二与线轮二相连，所述的线轮二与所述的第二关节相连；所述的角度调节轮二控制线轮二的旋转角度，所述的线轮二控制所述的第二关节的旋转角度；所述的固定销二通过与角度调节轮二分离与贴合来固定角度调节轮二。

5.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第三关节执行机构包括第三关节角度调节轮三、固定销三、线轮三、臂段三、臂段四、臂段三与臂段四连接处的第三关节；所述的角度调节轮三与线轮三相连，所述的线轮三与所述的第三关节相连；所述的角度调节轮三控制线轮三的旋转角度，所述的线轮三控制所述的第三关节的旋转角度；所述的固定销三通过与角度调节轮三分离与贴合来固定角度调节轮三。

6.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第四关节执行机构包括第四关节角度调节轮四、固定销四、线轮四、臂段四、臂段五、臂段四与臂段五连接处的第四关节；所述的角度调节轮四与线轮四相连，所述的线轮四与所述的第四关节相连；所述的角度调节轮四控制线轮四的旋转角度，所述的线轮四控制所述的第四关节的旋转角度；所述的固定销四通过与角度调节轮四分离与贴合来固定角度调节轮四。

7.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第五关节执行机构包括第五关节角度调节轮五、固定销五、线轮五、臂段五、臂段六、臂段五与臂段六连接处的第五关节；所述的角度调节轮五与线轮五相连，所述的线轮五与所述的第五关节相连；所述的角度调节轮五控制线轮五的旋转角度，所述的线轮五控制所述的第五关节的旋转角度；所述的固定销五通过与角度调节轮五分离与贴合来固定角度调节轮五。

8.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第六关节执行机构包括第六关节角度调节轮六、固定销六、线轮六、臂段六、夹持头一、夹持头二、臂段六与夹持头一、夹持头二连接处的第六关节；所述的角度调节轮六与线轮六相连，所述的线轮六与所述的第六关节的夹持头一、夹持头二相连；所述的角度调节轮六控制线轮六的旋转角度，所述的线轮六控制所述的第六关节的夹持头一、夹持头二的旋转角度；所述的固定销六通过与角度调节轮六分离与贴合来固定角度调节轮六。

9.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第七关节执行机构包括第七关节角度调节轮七、固定销七、线轮七、臂段七、夹持头三、夹持头四、臂段七与夹持头三、夹持头四连接处的第七关节；所述的角度调节轮七与线轮七相连，所述的线轮七与所述的第七关节的夹持头三、夹持头四相连；所述的角度调节轮七控制线轮七的旋转角度，所述的线轮七控制所述的第七关节的夹持头三、夹持头四的旋转角度；所述的固定销七通过与角度调节轮七分离与贴合来固定角度调节轮七。

10.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构的末端传动盒中的线轮两侧均安装有导向结构；所述的导向结构各自包括导向轮轴、导向轮组和套筒，所述的套筒套装在所述的导向轮轴上，所述的导向轮套装在导向轮轴上；导向轮轴的两端固定在传动盒的壳体上。

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