CN212464088U - 一种用于茶园的自走系统 - Google Patents

Abstract

一种用于茶园的自走系统。目前使用的采茶机结构两级分化，复杂的采茶机占地面积大，难以应对不同地势的茶园环境，简单的采茶器半人工化，消耗人工劳动量大。本实用新型中第一移动单车和第二移动单车之间形成有茶树通道，第一移动单车包括第一支撑架、第一前轮、第一后驱动轮和第一驱动轮用控制器，第一前轮和第一后驱动轮分别设置在第一支撑架底部的前端和后端，第一驱动轮用控制器固定安装在第一支撑架内且其与第一后驱动轮相连接，转向框架为匚字形架体，转向框架的两端分别铰接在第一移动单车和第二移动单车的前端处，定位架设置在转向框架的后方，定位架的两端分别设置在第一移动单车和第二移动单车上。本实用新型用于茶园。

Description

一种用于茶园的自走系统

技术领域：

本实用新型涉及一种自走系统，具体涉及一种用于茶园的自走系统。

背景技术：

丘陵地带适合发展茶园。海拔在300至600米之间，此外山坡坡度小于30度的向阳的山坡，最适合发展茶园。还有在地形坡度在30至40度间的山坡上发展茶园。茶园采摘操作早已步入机械化的操作流程，由于茶园地势变化多样，导致机械化作业的程度不高，采摘过程中主要集中的问题为结构复杂、占地面积较大的采茶机械设备仅能用于地势平坦的茶园环境中使用，使用具有局限性，而小型采茶设备大多为手持式设备，需要人工辅助支撑并控制采摘角度和方向，耗费人工劳动量大，半人工半机械化的作业始终影响采摘的工作效率。

实用新型内容：

为解决上述背景技术中提及的问题，本实用新型的目的在于提供一种用于茶园的自走系统。

一种用于茶园的自走系统，包括转向框架、定位架、第一移动单车和第二移动单车，第一移动单车和第二移动单车并列设置，第一移动单车和第二移动单车之间形成有茶树通道，第一移动单车和第二移动单车的结构相同，第一移动单车包括第一支撑架、第一前轮、第一后驱动轮和第一驱动轮用控制器，所述第一前轮和第一后驱动轮分别设置在第一支撑架底部的前端和后端，第一驱动轮用控制器固定安装在第一支撑架内且其与第一后驱动轮相连接，所述转向框架为匚字形架体，转向框架的两端分别铰接在第一移动单车和第二移动单车的前端处，定位架设置在转向框架的后方，定位架的两端分别设置在第一移动单车和第二移动单车上。

作为优选方案：第一支撑架为条形架体，第一支撑架包括前罩体、中间箱体和尾架，前罩体包括上盖和两个侧板，上盖的两侧一体连接有两个侧板，两个侧板竖直并列设置，每个侧板上加工减重孔，减重孔内设置有加强肋条，中间箱体内配合设置有电池，中间箱体的一侧面加工有配合电池的进出口，中间箱体的另一侧面加工有多个散热孔，尾架内设置有第一后驱动轮。

作为优选方案：第一支撑架的后端顶部设置有集茶筐。

作为优选方案：第一后驱动轮为轮毂电机轮胎，轮毂电机轮胎中的轮毂电机与第一驱动轮用控制器电连接。

作为优选方案：第二移动单车包括第二支撑架、第二前轮、第二后驱动轮和第二驱动轮用控制器，所述第二前轮和第二后驱动轮分别设置在第二支撑架底部的前端和后端，第二驱动轮用控制器固定安装在第二支撑架内且其与第二后驱动轮相连接，所述转向框架的一端穿过第一支撑架与第一前轮相连接，所述转向框架的另一端穿过第二支撑架与第二前轮相连接。

作为优选方案：转向框架包括横梁和两个立柱，横梁水平设置，两个立柱分别竖直设置在横梁的两端，每个立柱的上端与横梁固定连接，两个立柱的下端分别与第一移动单车和第二移动单车相连接，两个立柱中任一一个立柱上设置有中央控制器，第一支撑架和第二支撑架各对应设置有一个电源分路器，第一驱动轮用控制器设置在第一支撑架中的电源分路器内，第二驱动轮用控制器设置在第二支撑架中的电源分路器内。

作为优选方案：定位架为定位刚架，定位架包括顶框体和两个侧框体，顶框体水平设置，两个侧框体分别固定连接在顶框体的两端，每个侧框体朝向转向框架的一侧设置有横杆，横杆上设置有配合立柱的前置定位套，每个侧框体内设置有中间定位套，每个侧框体的底部设置有底部定位孔，每个侧框体的底部竖直设置有多个挡板，多个挡板均布在定位孔的周围。

作为优选方案：侧框体为片状框体，侧框体由顶条和两个侧条形成匚字形框体，顶条的两端竖直并列设置有两个侧条，顶条和每个侧条之间设置有斜撑杆。

作为优选方案：横杆和两个侧条中一个所述侧条的相交处为第一固定节点，第一固定节点的周围布置有矩形支撑框。

作为优选方案：横杆和两个侧条中另一个所述侧条相交处为第二固定节点，第二固定节点处配合设置有两个斜置肋条，每个斜置肋条的一端固定连接在横杆，每个斜置肋条的另一端固定连接在该侧条上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

一、本实用新型结构合理转向框架、定位架、第一移动单车和第二移动单车相互配合形成具有配合采茶器的可自行移动为轻质支撑系统。适用于茶树之间具有狭窄过道的茶园环境中，占地面积小，降低人工牵引操作程度，避免人力拖拉驱动，节省人力，有助于提升采茶效率。

二、本实用新型中转向框架用于带动整体结构转向，转向框架的结构简单，重量轻质，便于转向框架通过第一前轮和第二前轮实现引导整体结构的转向过程。

三、定位架对采茶器起到稳定支撑效果，定位架自身重量轻质，有利于降低整体结构重量，定位架的支撑效果稳定可靠。

四、本实用新型适用范围大，第一支撑架的结构外形不但适用于狭窄的茶树过道中，还适用于较宽的茶树过道中，有利于提高不同地势茶园环境下的机械化操作程度。

附图说明：

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本实用新型配合采茶器1时的立体结构示意图；

图2为第一支撑架的立体结构示意图；

图3为第一支撑架的另一立体结构示意图；

图4为第二支撑架的立体结构示意图；

图5为转向框架的立体结构示意图；

图6为定位架的立体结构示意图；

图中，1-采茶器；2-5-升降杆；3-转向框架；3-1-横梁；3-2-立柱；4-定位架；4-1-顶框体；4-2-侧框体；4-2-1-顶条；4-2-2-侧条；4-2-3-斜撑杆；4-3-横杆；4-4-前置定位套；4-5-中间定位套；4-6-底部定位孔；5-1-第一支撑架；5-1-1-前罩体；5-1-1-1-上盖；5-1-1-2-侧板；5-1-2-中间箱体；5-1-3-尾架；5-2-第一前轮；5-3-第一后驱动轮；5-5-第二支撑架；5-6-第二前轮；5-7-第二后驱动轮；7-进茶口；8-出茶口；9-鼓风机；10-集茶筐；12-缓冲件；13-中央控制器；14-挡板；20-电源分路器；21-电池；25-减重孔；26-加强肋条；27-散热孔；28-矩形支撑框；29-第二斜置肋条。

具体实施方式：

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本实用新型。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本实用新型，在附图中仅仅示出了与根据本实用新型的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本实用新型关系不大的其他细节。

具体实施方式一：如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，本具体实施方式采用以下技术方案：本实施方式包括转向框架3、定位架4、第一移动单车和第二移动单车，第一移动单车和第二移动单车并列设置，第一移动单车和第二移动单车之间形成有茶树通道，第一移动单车和第二移动单车的结构相同，第一移动单车包括第一支撑架5-1、第一前轮5-2、第一后驱动轮5-3和第一驱动轮用控制器，所述第一前轮5-2和第一后驱动轮5-3分别设置在第一支撑架5-1底部的前端和后端，第一驱动轮用控制器固定安装在第一支撑架5-1内且其与第一后驱动轮5-3相连接，所述转向框架3为匚字形架体，转向框架3的两端分别铰接在第一移动单车和第二移动单车的前端处，定位架4设置在转向框架3的后方，定位架4的两端分别设置在第一移动单车和第二移动单车上。

本实施方式中定位架4用于支撑采茶器1，现有采茶器也可替换采茶器1。采茶器1还配合设置有平衡支撑架2。平衡支撑架2包括中间梁、两个液压、两个连接管、两个弧形块和两个升降杆2-5，所述两个升降杆2-5竖直并列设置，每个升降杆2-5的下端穿过定位架4与第一移动单车固定连接，每个升降杆2-5的上端铰接有一个液压箱，中间梁的两端分别与两个液压箱相铰接，中间梁的两端各设置有一个弧形块，每个弧形块设置在液压箱内，每个弧形块与其对应的中间梁的端部固定连接，每个弧形块的下端为朝向液压箱底部的弧形凸起端，每个液压箱内注入有与弧形块相配合的油液，中间梁的两侧分别设置有两个连接管，每个连接管的两端分别与两个液压箱相连通。

本实施方式中当采茶器1配合设置有平衡支撑架2时，定位架4用于支撑还平衡支撑架2，定位架4通过支撑平衡支撑架2实现间接支撑采茶器1的过程。

本实施方式中第一前轮5-2的滚压面沿其圆周方向布置有多个第一凸棱，第一后驱动轮5-3的滚压面沿其圆周方向布置有多个第二凸棱，第一凸棱和第二凸棱增强本实用新型与地面的摩擦力，从而增强其抓地性能，适用于地势高低不平的茶园环境中。

本实施方式中第一驱动轮用控制器为现有轮用控制器产品，其与第一后驱动轮5-3相配合的工作过程与现有驱动轮与轮用控制器的工作过程相同。

具体实施方式二：本实施方式为具体实施方式一的进一步限定，本实施方式中平衡支撑架2通过两个升降杆2-5来维持采茶的平衡，通过调节左右设置的两个升降杆2-5的升降动作来调节采茶器1的平衡度。

具体实施方式三：本实施方式为具体实施方式一或二的进一步限定，采茶器1包括顶部连接件、支撑外壳、上刀片、下刀片、刀片用支撑片和驱动机构，支撑外壳的顶部设置有顶部连接件，支撑外壳的前端加工有进茶口7，支撑外壳的底部加工有安装口，上刀片固定连接在安装口内，刀片用支撑片设置在支撑外壳上且其处于安装口的下方，刀片用支撑片上滑动配合有下刀片，支撑外壳的后端加工有两个出茶口8，驱动机构设置在支撑外壳的后端处，驱动机构与下刀片相连接。驱动机构具体为与下刀片相配合的驱动电机。

本实施方式中的采茶器1为一种往复切割式双层齿状刀片剪切机构，上刀片和下刀片均为圆弧形刀片，上刀片和下刀片的弯曲程度与支撑外壳的弯曲程度相配合。

本实施方式中采茶器1还配合设置有两个鼓风机9，两个鼓风机9并列设置在支撑外壳的进茶口7处，每个鼓风机9的出风口与支撑外壳的内部相连通。

本实施方式中采茶器1将剪切后的茶叶配合鼓风机9实现定向收集，鼓风机9的最佳设置个数为两个。鼓风机9为现有产品。

具体实施方式四：本实施方式为具体实施方式一、二或三的进一步限定，第一支撑架5-1为条形架体，第一支撑架5-1包括前罩体5-1-1、中间箱体5-1-2和尾架5-1-3，前罩体5-1-1包括上盖5-1-1-1和两个侧板5-1-1-2，上盖5-1-1-1的两侧一体连接有两个侧板5-1-1-2，两个侧板5-1-1-2竖直并列设置，每个侧板5-1-1-2上加工减重孔25，减重孔25内设置有加强肋条26，中间箱体5-1-2内配合设置有电池21，中间箱体5-1-2的一侧面加工有配合电池21的进出口，中间箱体5-1-2的另一侧面加工有多个散热孔27，尾架5-1-3内设置有第一后驱动轮5-3。同理于第二支撑架5-5的结构设置形式。

本实施方式中侧板5-1-1-1的形状为梯形，减重孔25的形状与侧板5-1-1-1的形状相配合，减重孔25为梯形孔。

进一步的，每个侧板5-1-1-1的下方设置有辅助肋，每个侧板5-1-1-1通过辅助肋与中间箱体5-1-2固定连接制为一体。

进一步的，上盖5-1-1-1的顶部加工有辅助减重孔，辅助减重孔设置在上盖5-1-1-1和中间箱体5-1-2之间，用于减轻上盖5-1-1-1的重量。

本实施方式中第一支撑架5-1经过多次试验得到的最佳尺寸是长度为1600mm、宽度为280mm、高度为325mm。第一支撑架5-1整体结构为钢质架体，加强肋条均为空心杆体结构，尾架5-1-3上还设置有电源分路器20。

具体实施方式五：本实施方式为具体实施方式一、二、三或四的进一步限定，第一支撑架5-1的后端顶部设置有集茶筐10。第一支撑架5-1的顶面用于为转向框架3和定位架4提供安装位置，同时也为集茶筐10提供安装位置，便于集中收纳茶叶。集茶筐10与采茶器1的出茶口相配合实现集中收纳茶叶的过程。

具体实施方式六：本实施方式为具体实施方式一、二、三、四或五的进一步限定，第一后驱动轮5-3为轮毂电机轮胎，轮毂电机轮胎中的轮毂电机与第一驱动轮用控制器电连接。

本实施方式中第一后驱动轮5-3为轮毂电机轮胎，其为现有产品。工作过程与现有技术相同。

进一步的，轮毂电机轮胎中的轮毂电机为一种无刷直流电机，通过第一驱动轮用控制器控制轮毂电机的转速和启停。轮毂电机通过电池21给整机提供电力，具体分为用电和充电两种工作情况。同理于第二后驱动轮5-7的设置结构，第一后驱动轮5-3和第二后驱动轮5-7的结构相同，工作原理相同。

具体实施方式七：本实施方式为具体实施方式一、二、三、四、五或六的进一步限定，第一移动单车的结构与第二移动单车的结构相同，二者的工作原理也相同。第二移动单车包括第二支撑架5-5、第二前轮5-6、第二后驱动轮5-7和第二驱动轮用控制器，所述第二前轮5-6和第二后驱动轮5-7分别设置在第二支撑架5-5底部的前端和后端，第二驱动轮用控制器固定安装在第二支撑架5-5内且其与第二后驱动轮5-7相连接，所述转向框架3的一端穿过第一支撑架5-1与第一前轮5-2相连接，所述转向框架3的另一端穿过第二支撑架5-5与第二前轮5-6相连接。

具体实施方式八：本实施方式为具体实施方式一、二、三、四、五、六或七的进一步限定，转向框架3包括横梁3-1和两个立柱3-2，横梁3-1水平设置，两个立柱3-2分别竖直设置在横梁3-1的两端，每个立柱3-2的上端与横梁3-1固定连接，两个立柱3-2的下端分别与第一移动单车和第二移动单车相连接，两个立柱3-2中任一一个立柱3-2上设置有中央控制器13，第一支撑架5-1和第二支撑架5-5各对应设置有一个电源分路器20，第一驱动轮用控制器设置在第一支撑架5-1中的电源分路器20内，第二驱动轮用控制器设置在第二支撑架5-5中的电源分路器20内。

本实施方式中两个立柱3-2均设置有转向把手，两个立柱3-2中一个立柱3-2的转向把手上设置有中央控制器13，两个立柱3-2中另一个立柱3-2的转向把手用于工作人员把持。

本实施方式中立柱3-2为圆柱杆，第一支撑架5-1前端或第二支撑架5-5前端加工有与立柱3-2相配合的安装孔，立柱3-2上套装有轴承，立柱3-2通过轴承与安装孔相连接，立柱3-2处于第一支撑架5-1内的端部连接有第一前轮5-2。

进一步的，一个立柱3-2和第一前轮5-2之间设置有一个缓冲弹簧，另一个立柱3-2和第二前轮5-6之间设置有另一缓冲弹簧。缓冲弹簧的设置能够辅助第一前轮5-2和第二前轮5-6将路面传来的激励力过滤或缓冲，从而使整机平顺行驶。

具体实施方式九：本实施方式为具体实施方式一、二、三、四、五、六、七或八的进一步限定，定位架4为定位刚架，定位架4包括顶框体4-1和两个侧框体4-2，顶框体4-1水平设置，两个侧框体4-2分别固定连接在顶框体4-1的两端，每个侧框体4-2朝向转向框架3的一侧设置有横杆4-3，横杆4-3上设置有配合立柱3-2的前置定位套4-4，每个侧框体4-2内设置有中间定位套4-5，每个侧框体4-2的底部设置有底部定位孔4-6，每个侧框体4-2的底部竖直设置有多个挡板14，多个挡板14均布在定位孔4-6的周围。

本实施方式中每个侧框体4-2的中间定位套4-5和底部定位孔4-6用于为升降杆2-5提供从上至下的多个安装位置，起到稳定支撑并定位的效果。升降杆2-5从上至下依次穿过中间定位套4-5和底部定位孔4-6与第一移动单车或第二移动单车相连接。

本实施方式中组成定位架4的顶框体4-1和两个侧框体4-2的厚度薄，有利于降低定位架4的整体重量，最佳厚度值为2mm。

本实施方式中第一移动单车或第二移动单车上设置有配合定位架4的多个限位件，每个限位件为四瓣式限位件，每个四瓣式限位件包括四个限位块，四个限位块以立柱3-2所在位置为中心围绕设置，相邻的两个限位块之间间隙设置。四瓣式限位件的设置配合对定位架4的侧框体4-2实现多位置定位过程。

进一步的，限位件的设置个数为三个。

具体实施方式十：本实施方式为具体实施方式一、二、三、四、五、六、七、八或九的进一步限定，侧框体4-2为片状框体。侧框体4-2由顶条4-2-1和两个侧条4-2-2形成匚字形框体，顶条4-2-1的两端竖直并列设置有两个侧条4-2-2，顶条4-2-1和每个侧条4-2-2之间设置有斜撑杆4-2-3。斜撑杆4-2-3起到辅助支撑的效果，增强顶条4-2-1和侧条4-2-2之间的连接强度。

具体实施方式十一：本实施方式为具体实施方式十的进一步限定，横杆4-3和两个侧条4-2-2中一个所述侧条4-2-2的相交处为第一固定节点，第一固定节点的周围布置有矩形支撑框28。

进一步的，横杆4-3和一个侧条交汇处的矩形支撑框28包括四个第一斜置肋条，在最大限度的减轻定位架4的重量前提下，四个第一斜置肋条的设置是为了加强横杆4-3和侧条4-2-2的连接强度。

具体实施方式十二：本实施方式为具体实施方式十一的进一步限定，横杆4-3和两个侧条4-2-2中另一个所述侧条4-2-2相交处为第二固定节点，第二固定节点处配合设置有两个第二斜置肋条29，每个第二斜置肋条29的一端固定连接在横杆4-3，每个第二斜置肋条29的另一端固定连接在该侧条4-2-2上。

本实用新型具有自走和转向作用，其中第一移动单车的第一支撑架5-1内固定安装有电池21和第一驱动轮用控制器，第一支撑架5-1的后端设置有电源分路器20和集茶筐10，第一支撑架5-1的顶面中间与定位架4相连接。第一支撑架5-1通过第一后驱动轮5-3和第一前轮5-2将整机的重力传给大地，第一后驱动轮5-3和第一前轮5-2承受整机的重力，保证整机的通过性并且起到缓冲减震的作用。

本实施方式中第一支撑架5-1的后端和第二支撑架5-5的后端均设置有缓冲件12，具体为第一后驱动轮5-3的两侧分别设置有缓冲件12，缓冲件12具体为弹簧，起到减震效果，用于过滤或者缓冲路面传来的激励力，从而保证整机行驶的平顺性。

本实施方式中电池21为整个自走系统提供驱动电力。电池21通过电源分路器20与中央控制器13、第一驱动轮用控制器和第二驱动轮用控制器电连接。

本实施方式的中央控制器13的设置位置便于工作人员操作，工作人员的工作内容是在中央控制器13上操作以控制采茶的工况，包括转弯、制动、收茶、检查和观察的跟随工作，减轻了工作人员的劳动强度。中央控制器13、电源分路器20、电池21、第一驱动轮用控制器和第二驱动轮用控制器相互配合的工作原理与现有技术相同。

本实施方式中控制系统通过电路设计和控制布局将各控制部分集成到中央控制器13，中央控制器13和制动把手安装在转向框架3上，使全部操作在转向框架3上完成。

Claims (10)

1.一种用于茶园的自走系统，其特征在于：包括转向框架(3)、定位架(4)、第一移动单车和第二移动单车，第一移动单车和第二移动单车并列设置，第一移动单车和第二移动单车之间形成有茶树通道，第一移动单车和第二移动单车的结构相同，第一移动单车包括第一支撑架(5-1)、第一前轮(5-2)、第一后驱动轮(5-3)和第一驱动轮用控制器，所述第一前轮(5-2)和第一后驱动轮(5-3)分别设置在第一支撑架(5-1)底部的前端和后端，第一驱动轮用控制器固定安装在第一支撑架(5-1)内且其与第一后驱动轮(5-3)相连接，所述转向框架(3)为匚字形架体，转向框架(3)的两端分别铰接在第一移动单车和第二移动单车的前端处，定位架(4)设置在转向框架(3)的后方，定位架(4)的两端分别设置在第一移动单车和第二移动单车上。

2.根据权利要求1所述的一种用于茶园的自走系统，其特征在于：第一支撑架(5-1)为条形架体，第一支撑架(5-1)包括前罩体(5-1-1)、中间箱体(5-1-2)和尾架(5-1-3)，前罩体(5-1-1)包括上盖(5-1-1-1)和两个侧板(5-1-1-2)，上盖(5-1-1-1)的两侧一体连接有两个侧板(5-1-1-2)，两个侧板(5-1-1-2)竖直并列设置，每个侧板(5-1-1-2)上加工减重孔(25)，减重孔(25)内设置有加强肋条(26)，中间箱体(5-1-2)内配合设置有电池(21)，中间箱体(5-1-2)的一侧面加工有配合电池(21)的进出口，中间箱体(5-1-2)的另一侧面加工有多个散热孔(27)，尾架(5-1-3)内设置有第一后驱动轮(5-3)。

3.根据权利要求1所述的一种用于茶园的自走系统，其特征在于：第一支撑架(5-1)的后端顶部设置有集茶筐(10)。

4.根据权利要求1所述的一种用于茶园的自走系统，其特征在于：第一后驱动轮(5-3)为轮毂电机轮胎，轮毂电机轮胎中的轮毂电机与第一驱动轮用控制器电连接。

5.根据权利要求1或4所述的一种用于茶园的自走系统，其特征在于：第二移动单车包括第二支撑架(5-5)、第二前轮(5-6)、第二后驱动轮(5-7)和第二驱动轮用控制器，所述第二前轮(5-6)和第二后驱动轮(5-7)分别设置在第二支撑架(5-5)底部的前端和后端，第二驱动轮用控制器固定安装在第二支撑架(5-5)内且其与第二后驱动轮(5-7)相连接，所述转向框架(3)的一端穿过第一支撑架(5-1)与第一前轮(5-2)相连接，所述转向框架(3)的另一端穿过第二支撑架(5-5)与第二前轮(5-6)相连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于茶园的自走系统，其特征在于：转向框架(3)包括横梁(3-1)和两个立柱(3-2)，横梁(3-1)水平设置，两个立柱(3-2)分别竖直设置在横梁(3-1)的两端，每个立柱(3-2)的上端与横梁(3-1)固定连接，两个立柱(3-2)的下端分别与第一移动单车和第二移动单车相连接，两个立柱(3-2)中任一一个立柱(3-2)上设置有中央控制器(13)，第一支撑架(5-1)和第二支撑架(5-5)各对应设置有一个电源分路器(20)，第一驱动轮用控制器设置在第一支撑架(5-1)中的电源分路器内，第二驱动轮用控制器设置在第二支撑架(5-5)中的电源分路器(20)内。

7.根据权利要求1所述的一种用于茶园的自走系统，其特征在于：定位架(4)为定位刚架，定位架(4)包括顶框体(4-1)和两个侧框体(4-2)，顶框体(4-1)水平设置，两个侧框体(4-2)分别固定连接在顶框体(4-1)的两端，每个侧框体(4-2)朝向转向框架(3)的一侧设置有横杆(4-3)，横杆(4-3)上设置有配合立柱(3-2)的前置定位套(4-4)，每个侧框体(4-2)内设置有中间定位套(4-5)，每个侧框体(4-2)的底部设置有底部定位孔(4-6)，每个侧框体(4-2)的底部竖直设置有多个挡板(14)，多个挡板(14)均布在定位孔(4-6)的周围。

8.根据权利要求7所述的一种用于茶园的自走系统，其特征在于：侧框体(4-2)为片状框体，侧框体(4-2)由顶条(4-2-1)和两个侧条(4-2-2)形成匚字形框体，顶条(4-2-1)的两端竖直并列设置有两个侧条(4-2-2)，顶条(4-2-1)和每个侧条(4-2-2)之间设置有斜撑杆(4-2-3)。

9.根据权利要求7或8所述的一种用于茶园的自走系统，其特征在于：横杆(4-3)和两个侧条(4-2-2)中一个所述侧条(4-2-2)的相交处为第一固定节点，第一固定节点的周围布置有矩形支撑框(28)。

10.根据权利要求9所述的一种用于茶园的自走系统，其特征在于：横杆(4-3)和两个侧条(4-2-2)中另一个所述侧条(4-2-2)相交处为第二固定节点，第二固定节点处配合设置有两个第二斜置肋条(29)，每个第二斜置肋条(29)的一端固定连接在横杆(4-3)，每个第二斜置肋条(29)的另一端固定连接在该侧条(4-2-2)上。

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