CN212438834U - 一种微创手术机器人关节模组及主手 - Google Patents
一种微创手术机器人关节模组及主手 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了一种微创手术机器人关节模组及主手，其中关节模组包括基座；所述基座上固定连接有壳体；所述壳体上通过第一滚动轴承和第二滚动轴承设置有电机；所述电机的输出轴通过第一连接法兰与减速机连接；所述减速机通过交叉滚动轴承设置在所述基座上；所述减速机将动力传递给输出法兰。本实用新型的微创手术机器人微创手术机器人结构简单紧凑，可实现更高精度的手术操作，降低了成本。
Description
技术领域
本实用新型属于医疗机器人技术领域，涉及一种微创手术机器人关节模组及主手。
背景技术
微创手术因为损伤小、愈合快，因此被广泛的应用。现有技术中，微创手术机器人通常采用在主手末端设置主控制器，操作主控制器时，主手各轴产生运动，从而向控制中心发出信号，经处理后，发送到从手，控制器械运动，完成手术。控制中心在处理信号时，由于主手各轴都在运动，因此控制中心处理的数据量非常大，导致数据处理时间长，人手动作到手术动作的迟延。
另一方面，现有技术中的主手结构，如CN106667583A公开的主手，为实现多个自由度，因此结构复杂，体积庞大。为实现精确的手术操作，需要更精密的机械加工，这直接增加了制造成本。
因此本领域技术人员致力于开发一种结构简单紧凑的微创手术机器人关节模组。
实用新型内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单紧凑的微创手术机器人主手。
为实现上述目的，本实用新型提供了一种微创手术机器人关节模组，包括基座；所述基座上固定连接有壳体；所述壳体上通过第一滚动轴承和第二滚动轴承设置有电机；所述电机的输出轴通过第一连接法兰与减速机连接；所述减速机通过交叉滚动轴承设置在所述基座上；所述减速机将动力传递给输出法兰。
为了准确控制主手臂的位置，所述输出法兰的外圆面上设置有位置编码器。
较佳的，所述减速机的输出端与第二连接法兰固定；所述输出法兰与所述第二连接法兰固定连接；所述第二连接法兰与输出法兰之间设有扭矩传感器。
较佳的，所述基座远离所述输出法兰的一端固定有线套固定座；所述线套固定座内固定有线套；所述线套依次穿过所述电机和减速机；所述线套通过第三滚动轴承支承于所述第一连接法兰。
为了测量电机的运动参数，所述线套远离所述输出法兰一端设置有速度编码器。
本实用新型还公开了一种主手，包括上述的微创手术机器人关节模组。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的微创手术机器人微创手术机器人结构简单紧凑，可实现更高精度的手术操作，降低了成本。
附图说明
图1是本实用新型微创手术机器人关节模组的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
一种微创手术机器人关节模组，包括基座8,基座8上固定连接有壳体4,壳体4上通过第一滚动轴承15和第二滚动轴承16设置有电机3,电机的输出轴5 通过第一连接法兰6与减速机7连接,减速机7通过交叉滚动轴承13设置在基座8上,减速机7将动力传递给输出法兰12。
输出法兰12的外圆面上设置有位置编码器11。用于控制电机转过的角度，进而控制第一连杆、第二连杆和第三连杆所处的实际位置。
减速机7的输出端与第二连接法兰9固定,输出法兰12与第二连接法兰9 固定连接,第二连接法兰9与输出法兰12之间设有扭矩传感器10。当电机3断电后，通过扭矩传感器10测知输出法兰12的扭矩，从而控制电机3适当反转，实现输出法兰的力平衡。
基座8远离输出法兰12的一端固定有线套固定座17,线套固定座17内固定有线套1,线套1依次穿过电机3和减速机7,线套1通过第三滚动轴承14支承于第一连接法兰6。
线套1远离输出法兰12一端设置有速度编码器2,用于控制电机的旋转速度。
上述的微创手术机器人关节模组可应用主手，以实现主手灵活的自由度。
以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (6)
1.一种微创手术机器人关节模组，其特征是：包括基座(8)；所述基座(8)上固定连接有壳体(4)；所述壳体(4)上通过第一滚动轴承(15)和第二滚动轴承(16)设置有电机(3)；所述电机的输出轴(5)通过第一连接法兰(6)与减速机(7)连接；所述减速机(7)通过交叉滚动轴承(13)设置在所述基座(8)上；所述减速机(7)将动力传递给输出法兰(12)。
2.如权利要求1所述的微创手术机器人关节模组，其特征是：所述输出法兰(12)的外圆面上设置有位置编码器(11)。
3.如权利要求1所述的微创手术机器人关节模组，其特征是：所述减速机(7)的输出端与第二连接法兰(9)固定；所述输出法兰(12)与所述第二连接法兰(9)固定连接；所述第二连接法兰(9)与输出法兰(12)之间设有扭矩传感器(10)。
4.如权利要求1所述的微创手术机器人关节模组，其特征是：所述基座(8)远离所述输出法兰(12)的一端固定有线套固定座(17)；所述线套固定座(17)内固定有线套(1)；所述线套(1)依次穿过所述电机(3)和减速机(7)；所述线套(1)通过第三滚动轴承(14)支承于所述第一连接法兰(6)。
5.如权利要求4所述的微创手术机器人关节模组，其特征是：所述线套(1)远离所述输出法兰(12)一端设置有速度编码器(2)。
6.一种主手，其特征是：包括权利要求1至5任一项所述的微创手术机器人关节模组。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020049229.5U CN212438834U (zh) | 2020-01-10 | 2020-01-10 | 一种微创手术机器人关节模组及主手 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020049229.5U CN212438834U (zh) | 2020-01-10 | 2020-01-10 | 一种微创手术机器人关节模组及主手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN212438834U true CN212438834U (zh) | 2021-02-02 |
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ID=74480348
Family Applications (1)
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| CN202020049229.5U Active CN212438834U (zh) | 2020-01-10 | 2020-01-10 | 一种微创手术机器人关节模组及主手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212438834U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114668511A (zh) * | 2022-03-29 | 2022-06-28 | 重庆金山医疗机器人有限公司 | 手术机器人及大扭矩机器人关节模组 |
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2020
- 2020-01-10 CN CN202020049229.5U patent/CN212438834U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN114668511A (zh) * | 2022-03-29 | 2022-06-28 | 重庆金山医疗机器人有限公司 | 手术机器人及大扭矩机器人关节模组 |
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