CN212401029U - 一种看台座椅区域用传送机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种看台座椅区域用传送机构，包括移动板车和箱体，移动板车的前驱端和后置端分别安装有变形轮和行星轮，变形轮被装配为以下两种情况活动设置：工位一，移动板车沿路面移动时，变形轮呈圆形；工位二，移动板车沿楼梯台阶移动时，变形轮呈三角形；移动板车上安装有重心平衡机构，重心平衡机构装配用于使箱体在变形轮呈工位二时保持水平。该实用新型提供的看台座椅区域用传送机构，相对其他类型的爬楼梯结构，使得现机器人爬楼梯更加稳定，且效率高，方便控制，并且对于重心调节机构，有上下调节，有前后的调节的，更容易将机器人的重心向前偏移。实现台阶攀爬和货物的输送。

Description

一种看台座椅区域用传送机构

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体来说涉及一种看台座椅区域用传送机构。

背景技术

由于场馆观众看台的座椅区域分布面积较广、分布类型阶梯状，分布空间过于密集，而场馆内多数是举办体育赛事，比如足球、篮球等赛时较长的体育项目的，因此经常在场馆内出现贩卖爆米花、可乐等工作人员。由于场馆的看台面积较广，需要工作人员定时带走贩卖的货物在看台上进行贩卖，大面的看台区域以及较重的商品大大增加了工作人员的工作负担。

而当赛事结束的时候，观众离开场馆，看台上也会遗留大量的垃圾，清洁人员除了需要对看台进行打扫以外，还需要把大量的垃圾从看台上背负到垃圾桶内进行堆放。极大地增加清洁的人员的工作负担。

由此可见，成为了现阶段亟待解决的问题！

实用新型内容

鉴于现有技术存在的上述问题，本实用新型的一方面目的在于提供一种看台座椅区域用传送机构,主要解决了看台面积较大，货物的输送贩卖以及后期清扫的垃圾的转移都需要人力进行完成，极大地增加了工作人员的工作负荷。

技术方案

为了实现上述目的，本实用新型提供的一种看台座椅区域用传送机构，一种看台座椅区域用传送机构，包括移动板车和箱体，所述移动板车的前驱端和后置端分别安装有变形轮和行星轮，所述变形轮被装配为以下两种情况活动设置：工位一，所述移动板车沿路面移动时，所述变形轮呈圆形；工位二，所述移动板车沿楼梯台阶移动时，所述变形轮呈三角形；所述移动板车上安装有重心平衡机构，所述重心平衡机构装配用于使箱体在所述变形轮呈工位二时保持水平。该移动板车在规整地面的行走时，变形轮切换成普通圆形轮，其行走效率就和普通轮式机器人平台在规整路面上一样；而在非规整的地形时，变形轮就切换成偏心状态，这种切换可以是人为控制的切换，具有如下优点：在较为规整平坦地形中将变形轮切换成圆形结构的普通轮，其运动速度和轮式的运动速度就完全相同，具有很高的效率。而在非规整的复杂地形中将会把机器人的变形轮切换成偏心结构，这时机器人就成为了一个偏心轮越障平台，而这种越障模式的切换是可以依靠人为控制或者传感器检测后自动切换的，而具体的操作模式可根据实际需要进行确定，而无论是人为控制或者传感器检测控制均属于现有成熟技术，因此在本实用中不需要进行详细说明。

作为优选，所述移动板车的前驱端安装有摄像单元，所述摄像单元被装配用于将采集的图像资料通过所述移动板车上安装的中控中枢盒传递至终端，且终端通过无线传递指令至所述中控中枢盒控制所述移动板车移动。而该中控中枢盒内运行的是STM32单片机，并通过移动板车前方的摄像单元(该摄像单元具体为红外摄像仪)，摄像单元会对机器人走过的地方的影像资料传输至STM32单片机内，并通过STM32单片机的计算进行区域地图的建模并传输至终端的显示屏，而操作人员根据显示传输数据远程遥控移动板车进行移动。

作为优选，所述变形轮上设有驱动单元，所述驱动单元被装配用于驱使所述变形轮在工位一和工位二来回切换。驱动单元配合驱动变形轮与从动行星轮在超声波检测到阶梯时实现圆形轮毂与三角形轮毂的随意变换，既能在平坦的路面上稳定的行驶，又可以在台阶上自由爬越，可以在台阶和平地两种工作状态之间平稳的切换，在多转弯的环境下工作时，具有快速变向的能力。

作为优选，所述变形轮包括内盘、外盘和轮毂，所述内盘转动连接于所述轮毂一侧的外壁的轴心处；所述外盘具体由若干可组成圆环型结构的弧形侧瓣组成，所述弧形侧瓣的内侧安装有内转轴骨架，所述内转轴骨架与所述弧形侧瓣呈三角形状；若干所述内转轴骨架转动连接于所述内盘上，使所述弧形侧瓣关于所述内盘圆形阵列分布；所述内转轴骨架上开设有腰槽，所述轮毂上设有与所述弧形侧瓣数量相对应的拨轴，所述拨轴位于所述内盘的外侧，并滑动连接于腰槽；其中，当所述内盘周向偏转至一定角度时，所述弧形侧瓣受所述拨轴作用，使若干所述弧形侧瓣沿周向偏转并呈三角形。

作为优选，所述驱动单元包括驱动舵机和内盘，所述驱动舵机的输出端穿过轮毂并与所述内盘的轴心相连接，并可驱动所述内盘保持周向旋转。

作为优选，所述移动板车包括底盘和用于驱动所述变形轮周向运动的蜗杆驱动机构；所述蜗杆驱动机构由步进电机、蜗杆、蜗齿轮和驱动杆组成，所述蜗杆安装于所述步进电机的输出端，所述驱动杆与所述蜗杆呈垂直状分布，并通过轴承座安装于所述底盘上，所述蜗齿轮安装于所述驱动杆上，并与所述蜗杆相啮合；所述变形轮包括内盘、外盘和轮毂，所述轮毂安装于所述驱动杆位于所述底盘外侧的一端上。

作为优选，所述行星轮包括三叉骨架和导轮，所述导轮的数量为三个，并分别转动连接于所述三叉骨架三个顶端上；所述移动板车包括底盘、蜗杆驱动机构和连接杆，所述蜗杆驱动机构和所述连接杆对称分布于所述底盘，且两个所述三叉骨架的轴心分别转动连接于所述连接杆上，所述蜗杆驱动机构被装配用于驱使所述变形轮保持周向运动。

作为优选，所述重心平衡机构包括载台、安装于所述载台两侧的四连杆机构和用于使所述载台保持水平的牵拉杆机构，所述箱体安装于所述载台的顶部，所述载台底部的中心位置安装有陀螺仪，所述移动板车上安装有中控中枢盒，所述中控中枢盒被装配用于接受陀螺仪采集所述载台倾斜的数据，并用于驱动牵拉杆机构使所述载台始终保持水平；所述移动板车包括底盘，所述四连杆机构和所述牵拉杆机构均安装所述底盘上。而在具体的实施过程中，由于该箱体是通过重心平衡机构进行安装的，当移动板车攀爬楼梯的时候，整个移动板车的车身会随着楼梯台阶的倾斜度保持倾斜，而箱体的重心位置则会发生变化，从而会造成整体重心不稳发生翻车的风险，而通过设置的重心平衡机构中的陀螺仪会将采集的数据传输至STM32单片机进行计算，并计算出纠倾角度，并向两侧的牵拉杆机构供电，驱动牵拉杆机构对载台进行调整，使得载台始终保持水平。

作为优选，所述四连杆机构由边杆、横杆和拉杆组成，所述边杆的数量为两个，且其中一端分别安装于所述载台两侧的外壁上，另一端均转动连接于所述移动板车上；所述拉杆转动连接于所述载台和所述横杆上。

作为优选，所述牵拉杆机构包括杆体I、杆体II和转动舵机，所述转动舵机安装于所述移动板车上，且输出端与杆体II相连接，所述杆体I和所述杆体II相连接；所述四连杆机构由边杆、横杆和拉杆组成，所述杆体I转动连接于所述横杆上。

有益效果

与现有技术相比较，本实用新型提供的一种看台座椅区域用传送机构，具备以下有益效果：相对其他类型的爬楼梯结构，使得现机器人爬楼梯更加稳定，且效率高，方便控制，并且对于重心调节机构，有上下调节，有前后的调节的，更容易将机器人的重心向前偏移。且装置适用于所有需要输送货物的台阶场景。

应当理解，前面的一般描述和以下详细描述都仅是示例性和说明性的，而不是用于限制本公开。

本申请文件提供本公开中描述的技术的各种实现或示例的概述，并不是所公开技术的全部范围或所有特征的全面公开。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型摄像单元结构示意图；

图3为本实用新型移动板车结构示意图；

图4为本实用新型蜗杆驱动机构结构示意图；

图5为本实用新型移动板车结构示意图；

图6为本实用新型牵拉杆机构结构示意图；

图7为本实用新型行星轮结构示意图；

图8为本发四连杆机构和牵拉杆机构结构示意图；

图9为本实用新型变形轮爆炸结构示意图；

图10为本实用新型外盘结构示意图；

图11为本实用新型变形轮结构示意图；

图12为本实用新型变形轮执行工位二时的状态结构示意图；

图13为本实用新型移动板车攀爬状态下变形轮工位切换状态示意图。

主要附图标记：1、变形轮；11、内盘；12、外盘；121、弧形侧瓣；122、内转轴骨架；13、轮毂；131、拨轴；2、行星轮；21、三叉骨架；22、导轮；3、驱动单元；31、驱动舵机；4、重心平衡机构；41、载台；42、四连杆机构；421、边杆；422、横杆；423、拉杆；43、牵拉杆机构；431、杆体I；432、杆体II；433、转动舵机；5、摄像单元；6、中控中枢盒；200、移动板车；201、底盘；202、蜗杆驱动机构；2021、步进电机；2022、蜗杆；2023、蜗齿轮；2024、驱动杆；203、连接杆；300、箱体。

具体实施方式

为了使得本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。

为了保持本公开实施例的以下说明清楚且简明，本公开省略了已知功能和已知部件的详细说明。

请参阅图1-13，一种看台座椅区域用传送机构，包括移动板车200和箱体300，移动板车200的前驱端和后置端分别安装有变形轮1和行星轮2，变形轮1被装配为以下两种情况活动设置：工位一，移动板车200沿路面移动时，变形轮1呈圆形；工位二，移动板车200沿楼梯台阶移动时，变形轮1呈三角形；移动板车200上安装有重心平衡机构4，重心平衡机构4装配用于使箱体300在变形轮1呈工位二时保持水平。该移动板车200在规整地面的行走时，变形轮1切换成普通圆形轮，其行走效率就和普通轮式机器人平台在规整路面上一样；而在非规整的地形时，变形轮1就切换成偏心状态，这种切换可以是为人控制的切换，具有如下优点：在较为规整平坦地形中将变形轮1切换成圆形结构的普通轮，其运动速度和轮式的运动速度就完全相同，具有很高的效率。而在非规整的复杂地形中将会把机器人的变形轮1切换成偏心结构，这时机器人就成为了一个偏心轮越障平台，而这种越障模式的切换是可以依靠人为控制或者传感器检测后自动切换的，而具体的操作模式可根据实际需要进行确定，而无论是人为控制或者传感器检测控制均属于现有成熟技术，因此在本实用中不需要进行详细说明。

在具体的实施过程中，该装置相对其他类型的爬楼梯结构，使得现机器人爬楼梯更加稳定，且效率高，方便控制，并且对于重心调节机构4，有上下调节，有前后的调节的，更容易将机器人的重心向前偏移。实现台阶攀爬和货物的输送。

如图1所示，本实用进一步提出的技术方案中，移动板车200的前驱端安装有摄像单元5，摄像单元5被装配用于将采集的图像资料通过移动板车200上安装的中控中枢盒6传递至终端，且终端通过无线传递指令至中控中枢盒6控制移动板车200移动。而该中控中枢盒6内运行的是STM32单片机，并通过移动板车前方的摄像单元5(该摄像单元5具体为红外摄像仪)，摄像单元5会对机器人走过的地方的影像资料传输至STM32单片机内，并通过STM32单片机的计算进行区域地图的建模并传输至终端的显示屏，而操作人员根据显示传输数据远程遥控移动板车进行移动。

进一步结合图4、图8、图9和图10所示，可以看到，在一些实施方式中，变形轮1上设有驱动单元3，驱动单元3被装配用于驱使变形轮1在工位一和工位二来回切换。具体的，根据图8可知，变形轮1包括内盘11、外盘12和轮毂13，内盘11转动连接于轮毂13一侧的外壁的轴心处，而外盘12具体由若干可组成圆环型结构的弧形侧瓣121组成，弧形侧瓣121的内侧安装有内转轴骨架122，内转轴骨架122与弧形侧瓣121呈三角形状。再者，若干内转轴骨架122转动连接于内盘11上，使弧形侧瓣121关于内盘11圆形阵列分布。

再者，内转轴骨架122上开设有腰槽，轮毂13上设有与弧形侧瓣121数量相对应的拨轴131，拨轴131位于内盘11的外侧，并滑动连接于腰槽；

其中，当内盘11周向偏转至一定角度时，弧形侧瓣121受拨轴131作用，使若干弧形侧瓣121沿周向偏转并呈三角形。

同时，驱动单元3包括驱动舵机31和内盘11，驱动舵机31的输出端穿过轮毂13并与内盘11的轴心相连接，并可驱动内盘11保持周向旋转。

在具体的实施过程中，驱动单元3配合驱动变形轮1与从动行星轮2在超声波检测到阶梯时实现圆形轮毂与三角形轮毂的随意变换，既能在平坦的路面上稳定的行驶，又可以在台阶上自由爬越，可以在台阶和平地两种工作状态之间平稳的切换，在多转弯的环境下工作时，具有快速变向的能力。

再者，参见图2所示，该移动板车200包括底盘201和用于驱动变形轮1周向运动的蜗杆驱动机构202。而蜗杆驱动机构202由步进电机2021、蜗杆2022、蜗齿轮2023和驱动杆2024组成，蜗杆2022安装于步进电机2021的输出端，驱动杆2024与蜗杆2022呈垂直状分布，并通过轴承座安装于底盘201上，蜗齿轮2023安装于驱动杆2024上，并与蜗杆2022相啮合。并且，由于变形轮1包括内盘11、外盘12和轮毂13，而轮毂13安装于驱动杆2024位于底盘201外侧的一端上。

在具体的实施过程中，通过蜗杆驱动机构202的驱动可以使得变形轮1活动的前行的能力，而通过驱动单元3的驱动可以使弧形侧瓣121偏转形成三角形结构，从而配合进行楼梯的攀爬，并进一步的通过驱动单元3实现控制所述弧形侧瓣121偏转所形成的状态进行转向。而蜗杆驱动机构202具体较好的自锁能力，因此当装置行至楼梯任一高度的台阶的时候，当步进电机2021停止的时候，通过蜗杆驱动机构202的自锁可以实现悬停的目的。

进一步结合图1、图2、图3以及图6所示，可以看到，在一些实施方式中，行星轮2包括三叉骨架21和导轮22，导轮22的数量为三个，并分别转动连接于三叉骨架21三个顶端上。而移动板车200包括底盘201、蜗杆驱动机构202和连接杆203，蜗杆驱动机构202和连接杆203对称分布于底盘201，且两个三叉骨架21的轴心分别转动连接于连接杆203上，蜗杆驱动机构202被装配用于驱使变形轮1保持周向运动。

在具体的实施过程中，该移动板车200采用的前驱方式进行驱动，即变形轮1为驱动轮，而行星轮2为辅助平衡轮。在平地上行驶时，行星轮2的两个小轮着地并且转动，三叉骨架21不动；在翻越阶梯时，三叉骨架21进行旋转，各小轮一起绕中心轴转动，完成阶梯攀爬过程。

更为进一步的，如图5和图7所示，本实用新型进一步提出的技术方案中，重心平衡机构4包括载台41、安装于载台41两侧的四连杆机构42和用于使载台41保持水平的牵拉杆机构43，箱体300安装于载台41的顶部，载台41底部的中心位置安装有陀螺仪，移动板车200上安装有中控中枢盒6，中控中枢盒6被装配用于对陀螺仪传输的数据进行计算，并用于驱动牵拉杆机构43使载台41始终保持水平。

其中，移动板车200包括底盘201，四连杆机构42和牵拉杆机构43均安装底盘201上。

进一步结合图5和图7，可以看到，在一些实施方式中，四连杆机构42由边杆421、横杆422和拉杆423组成，边杆421的数量为两个，且其中一端分别安装于载台41两侧的外壁上，另一端均转动连接于移动板车200上。拉杆423转动连接于载台41和横杆422上。

进一步结合图5和图7，可以看到，在一些实施方式中，牵拉杆机构43包括杆体I431、杆体II432和转动舵机433，转动舵机433安装于移动板车200上，且输出端与杆体II432相连接，杆体I431和杆体II432相连接。四连杆机构42由边杆421、横杆422和拉杆423组成，杆体I431转动连接于横杆422上。

在具体的实施过程中，由于该箱体300是通过重心平衡机构4进行安装的，当移动板车200攀爬楼梯的时候，整个移动板车200的车身会随着楼梯台阶的倾斜度保持倾斜，而箱体300的重心位置则会发生变化，从而会造成整体重心不稳发生翻车的风险，而通过设置的重心平衡机构4中的陀螺仪会将采集的数据传输至STM32单片机进行计算，并计算出纠倾角度，并向两侧的牵拉杆机43构供电，驱动牵拉杆机构43对载台41进行调整，使得载台41始终保持水平，即箱体300保持水平。

工作原理：摄像单元5会对机器人走过的地方的影像资料传输至STM32单片机内，并通过STM32单片机的计算进行区域地图的建模并传输至终端的显示屏，而操作人员根据显示传输数据远程遥控移动板车200进行移动，而当移动板车200攀爬台阶的时候，也就是变形轮1执行工位二状态时(如图11可知)，驱动单元3的驱动可以使弧形侧瓣121偏转形成三角形结构，并且行星轮2辅助下，在蜗杆驱动机构202驱动下攀爬，而在攀爬的时候，整个移动板车200的车身会随着楼梯台阶的倾斜度保持倾斜，而箱体300的重心位置则会发生变化，从而会造成整体重心不稳发生翻车的风险，而通过设置的重心平衡机构4中的陀螺仪会将采集的数据传输至STM32单片机进行计算，并计算出纠倾角度，并向两侧的牵拉杆机43构供电，驱动牵拉杆机构43对载台41进行调整，使箱体300保持水平。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器均采用可充电式锂电池供电，而该可充电式锂电池可安装于底盘201上，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

本领域技术人员可以理解的是，其他类似连接方式也可以实现本实用新型。例如焊接、粘接或者螺接等方式。

以上实施例仅为本实用的示例性实施例，不用于限制本实用，本实用的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用的实质和保护范围内，对本实用做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用的保护范围内。

Claims (10)

1.一种看台座椅区域用传送机构，其特征在于，包括移动板车(200)和箱体(300)，所述移动板车(200)的前驱端和后置端分别安装有变形轮(1)和行星轮(2)，所述变形轮(1)被装配为以下两种情况活动设置：工位一，所述移动板车(200)沿路面移动时，所述变形轮(1)呈圆形；工位二，所述移动板车(200)沿楼梯台阶移动时，所述变形轮(1)呈三角形；所述移动板车(200)上安装有重心平衡机构(4)，所述重心平衡机构(4)装配用于使箱体(300)在所述变形轮(1)呈工位二时保持水平。

2.根据权利要求1所述的一种看台座椅区域用传送机构，其特征在于，所述移动板车(200)的前驱端安装有摄像单元(5)，所述摄像单元(5)被装配用于将采集的图像资料通过所述移动板车(200)上安装的中控中枢盒(6)传递至终端，且终端通过无线传递指令至所述中控中枢盒(6)控制所述移动板车(200)移动。

3.根据权利要求1所述的一种看台座椅区域用传送机构，其特征在于，所述变形轮(1)上设有驱动单元(3)，所述驱动单元(3)被装配用于驱使所述变形轮(1)在工位一和工位二来回切换。

4.根据权利要求3所述的一种看台座椅区域用传送机构，其特征在于，所述变形轮(1)包括内盘(11)、外盘(12)和轮毂(13)，所述内盘(11)转动连接于所述轮毂(13)一侧的外壁的轴心处；

所述外盘(12)具体由若干可组成圆环型结构的弧形侧瓣(121)组成，所述弧形侧瓣(121)的内侧安装有内转轴骨架(122)，所述内转轴骨架(122)与所述弧形侧瓣(121)呈三角形状；

若干所述内转轴骨架(122)转动连接于所述内盘(11)上，使所述弧形侧瓣(121)关于所述内盘(11)圆形阵列分布；

所述内转轴骨架(122)上开设有腰槽，所述轮毂(13)上设有与所述弧形侧瓣(121)数量相对应的拨轴(131)，所述拨轴(131)位于所述内盘(11)的外侧，并滑动连接于腰槽；

其中，当所述内盘(11)周向偏转至一定角度时，所述弧形侧瓣(121)受所述拨轴(131)作用，使若干所述弧形侧瓣(121)沿周向偏转并呈三角形。

5.根据权利要求3所述的一种看台座椅区域用传送机构，其特征在于，所述驱动单元(3)包括驱动舵机(31)和内盘(11)，所述驱动舵机(31)的输出端穿过轮毂(13)并与所述内盘(11)的轴心相连接，并可驱动所述内盘(11)保持周向旋转。

6.根据权利要求1所述的一种看台座椅区域用传送机构，其特征在于，所述移动板车(200)包括底盘(201)和用于驱动所述变形轮(1)周向运动的蜗杆驱动机构(202)；

所述蜗杆驱动机构(202)由步进电机(2021)、蜗杆(2022)、蜗齿轮(2023)和驱动杆(2024)组成，所述蜗杆(2022)安装于所述步进电机(2021)的输出端，所述驱动杆(2024)与所述蜗杆(2022)呈垂直状分布，并通过轴承座安装于所述底盘(201)上，所述蜗齿轮(2023)安装于所述驱动杆(2024)上，并与所述蜗杆(2022)相啮合；

所述变形轮(1)包括内盘(11)、外盘(12)和轮毂(13)，所述轮毂(13)安装于所述驱动杆(2024)位于所述底盘(201)外侧的一端上。

7.根据权利要求1所述的一种看台座椅区域用传送机构，其特征在于，所述行星轮(2)包括三叉骨架(21)和导轮(22)，所述导轮(22)的数量为三个，并分别转动连接于所述三叉骨架(21)三个顶端上；

所述移动板车(200)包括底盘(201)、蜗杆驱动机构(202)和连接杆(203)，所述蜗杆驱动机构(202)和所述连接杆(203)对称分布于所述底盘(201)，且两个所述三叉骨架(21)的轴心分别转动连接于所述连接杆(203)上，所述蜗杆驱动机构(202)被装配用于驱使所述变形轮(1)保持周向运动。

8.根据权利要求1所述的一种看台座椅区域用传送机构，其特征在于，所述重心平衡机构(4)包括载台(41)、安装于所述载台(41)两侧的四连杆机构(42)和用于使所述载台(41)保持水平的牵拉杆机构(43)，所述箱体(300)安装于所述载台(41)的顶部，所述载台(41)底部的中心位置安装有陀螺仪，所述移动板车(200)上安装有中控中枢盒(6)，所述中控中枢盒(6)被装配用于接受陀螺仪采集所述载台(41)倾斜的数据，并用于驱动牵拉杆机构(43)使所述载台(41)始终保持水平；

所述移动板车(200)包括底盘(201)，所述四连杆机构(42)和所述牵拉杆机构(43)均安装所述底盘(201)上。

9.根据权利要求8所述的一种看台座椅区域用传送机构，其特征在于，所述四连杆机构(42)由边杆(421)、横杆(422)和拉杆(423)组成，所述边杆(421)的数量为两个，且其中一端分别安装于所述载台(41)两侧的外壁上，另一端均转动连接于所述移动板车(200)上；

所述拉杆(423)转动连接于所述载台(41)和所述横杆(422)上。

10.根据权利要求8所述的一种看台座椅区域用传送机构，其特征在于，所述牵拉杆机构(43)包括杆体I(431)、杆体II(432)和转动舵机(433)，所述转动舵机(433)安装于所述移动板车(200)上，且输出端与杆体II(432)相连接，所述杆体I(431)和所述杆体II(432)相连接；

所述四连杆机构(42)由边杆(421)、横杆(422)和拉杆(423)组成，所述杆体I(431)转动连接于所述横杆(422)上。

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