CN212399601U - 一种餐厅机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种餐厅机器人，包括底盘和机械手，底盘上竖置有机械手安装板，机械手安装在机械手安装板顶部，机械手安装板通过支撑架安装在底盘上，支撑架包括顶端相互固定的竖边腿和斜边腿，竖边腿(511)的和斜边腿(512)的底端各自固定在底盘(30)上，机械手安装板(60)安装在所述竖边腿(511)顶端。该餐厅机器人利用支撑架把机械手安装板固定在底盘上，而机械手安装在机械手安装板上，支撑架的竖边腿和斜边腿与底盘围成三角形状，利用三角支撑的稳固特性，避免机械手安装板受力变形。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种餐厅机器人。
背景技术
为了降低人工成本，一些餐厅设有送餐机器人，其可以从出餐台处把装有食物的餐盘运送至顾客所在的餐桌上。为了配合出餐台和餐桌的高度，送餐机器人的机械手需要设置得较高。为此，现有的送餐机器人通常在机器人的底盘上竖直设置一块较高的安装板，把机械手安装在安装板顶部，从而提高了机械手所在高度。但是，由于机械手比较重且安装在顶部，实用安装板底部需要承受机械手全部重力，容易受力过大导致变形。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种餐厅机器人，能够避免安装板受力变形。
为了解决上述技术问题，本实用新型的一种餐厅机器人，包括底盘和机械手，底盘上竖置有机械手安装板，机械手安装在机械手安装板顶部，机械手安装板通过支撑架安装在底盘上，支撑架包括顶端相互固定的竖边腿和斜边腿，竖边腿的和斜边腿的底端各自固定在底盘上，机械手安装板安装在所述竖边腿顶端。
进一步地，机械手安装板底部活动连接所述竖边腿从而可绕底部活动连接处前后摆动，支撑架上设有可沿着所述斜边腿进行斜向移动后固定的角度调节板，机械手安装板抵靠在角度调节板上，随角度调节板斜向移动而前后摆动。
进一步地，以顶端相互固定的一个竖边腿和一个斜边腿为一副支撑脚架，支撑架有两副支撑脚架，分设在左侧和右侧，机械手安装板底部左、右两侧各自活动连接对应的竖边腿。
进一步地，斜边腿上沿斜边腿开有调节槽，角度调节板左、右两侧各自伸出有移动块，移动块伸入对应的调节槽内从而使角度调节板能够沿着调节槽进行所述的斜向移动。
进一步地，设有与移动块对应的固定件，该固定件能够令移动块固定在调节槽中从而使角度调节板不再沿着调节槽进行所述的斜向移动。
进一步地，角度调节板设有竖向的滑动槽，机械手安装板底部设有相应的滑块，滑块卡在滑动槽中且可沿着滑动槽滑动。
进一步地，包括设在底盘上的置物台，斜边腿和置物台都位于竖边腿前方，置物台位于斜边腿正上方。
进一步地，包括控制器，控制器电连接机械手，两个支撑脚架之间设有放置板，放置板前端左、右两侧各自安装在对应的斜边腿上，后端左、右两侧各自安装在对应的竖边腿上，控制器放置在所述放置板上。
进一步地，所述底盘是可移动的，控制器电连接所述底盘；且/或置物台是可升降的，控制器电连接所述置物台。
进一步地，放置板后端高度可调节。
进一步地，竖边腿上开有竖向槽，放置板后端朝左、右两侧伸出卡接块，卡接块伸入竖向槽中且可沿着竖向槽上下移动。
进一步地，设有与卡接块对应的固定件，该固定件能够使卡接块固定在竖向槽中从而固定放置板后端高度。
该餐厅机器人利用支撑架把机械手安装板固定在底盘上，而机械手安装在机械手安装板上，支撑架的竖边腿和斜边腿与底盘围成三角形状，利用三角支撑的稳固特性，避免机械手安装板受力变形。
附图说明
图1是本实用新型提供的一种AGV移动机器人的立体结构第一示意图，图中置物台上升至壳体上方；
图2是图1的AGV移动机器人的立体结构第二示意图，图中置物台下降至壳体内；
图3是图1的AGV移动机器人的支撑架与移动底盘、角度调节板、机械手安装板之间的装配关系示意图；
图4是图1的AGV移动机器人的支撑架、角度调节板和机械手安装板三者之间的装配关系示意图；
图5是图1的AGV移动机器人的支撑架、角度调节板和机械手安装板的分解示意图；
附图标记：10、壳体；11、开口；20、机械手；30、移动底盘；40、控制器；50、支撑架；51、支撑脚架；511、竖边腿；512、斜边腿；513、限位地脚；514、调节槽；515、竖向槽；52、角度调节板；521、移动块；522、滑动槽；53、放置板；531、卡接横轴；60、机械手安装板；61、铰接处；62、滑块；70、置物台。
具体实施方式
如图1所示的AGV移动机器人设在餐厅中用来送餐，其包括壳体10以及位于壳体10顶部的机械手20，还包括如图3所示的移动底盘30以及电连接机械手20和移动底盘30的控制器40，移动底盘30位于壳体10内侧底部。如图3所示，移动底盘30上设有支撑架50，支撑架50包括分设在左、右两侧的两副支撑脚架51，每副支撑脚架51包括顶端相互固定的竖边腿511和斜边腿512，竖边腿511的和斜边腿512的底端各自通过限位地脚513固定在移动底盘30上。支撑架50顶端沿着其竖边腿511安装有机械手安装板60，机械手20就安装在该安装板60顶端。由于制造上的误差，在移动底盘30上安装好支撑架50之后，其竖边腿511做不到精确竖直，那么机械手安装板60沿着竖边腿511安装好之后会略微前倾或后倾。为了解决此问题，机械手安装板60底部左、右两侧各自铰接对应的竖边腿511顶端，使得机械手安装板60能够绕铰接处61前后摆动。相应地，如图4所示，斜边腿512上沿斜边腿512开有调节槽514，支撑架50上设有角度调节板52，该角度调节板52左、右两侧各自伸出有移动块521，移动块521伸入对应的调节槽514内。角度调节板52设有竖向的滑动槽522，机械手安装板60底部设有如图5所示的滑块62，该滑块62穿过滑动槽522且可沿着滑动槽522滑动，滑块62因其末端尺寸大于滑动槽522的宽度而卡在滑动槽522中，从而使得机械手安装板60抵靠在角度调节板52上。利用上述结构，若机械手安装板60前倾，则用户可使角度调节板52沿着调节槽514向斜后上方移动，从而推动机械手安装板60绕铰接处61向后摆动，直至把机械手安装板60调整至竖直状态。若机械手安装板60后倾，用户可使角度调节板52沿着调节槽514向斜前下方移动，由于滑块62卡在滑动槽522中，从而使得机械手安装板60被拉动而绕着铰接处61向前摆动，直至把机械手安装板60调整至竖直状态。在把机械手安装板60调整至竖直状态后，采用紧固螺母作为固定件来固定移动块521。
机械手安装板60位于两副支撑脚架51之间，其左、右两侧各自固定在对应的支撑脚架51上。支撑脚架51的竖边腿511和斜边腿512与移动底盘30三者构成三角形状，利用三角支撑的稳固特性，降低机械手安装板60底部受力变形几率。进一步地，角度调节板52对机械手安装板60底部起到加固作用，从而进一步降低机械手安装板60底部受力变形的几率。
如图4所示，两个支撑脚架51之间靠近底部的位置处设有用于放置控制器40的放置板53，放置板53前端左、右两侧各自固定在对应的斜边腿512上，后端朝左、右两侧伸出卡接横轴531，竖边腿511上开有竖向槽515，卡接横轴531穿过竖向槽515。用户可以使卡接横轴531沿着竖向槽515上下移动以调整放置板53后端的高度，直至使放置板53处于水平状态。在把放置板53调整至水平状态后，采用紧固螺母作为固定件来固定卡接横轴531。
如图1所示，该AGV移动机器人包括位于壳体10上方的置物台70，该置物台70位于竖边腿511前方且位于斜边腿512上方。如图2所示，壳体10顶部在与置物台70对应的位置处开有开口11。置物台70由丝杆步进电机驱动升降，控制器40电连接所述丝杆步进电机。在不需要使用置物台70时，控制器40控制丝杆步进电机驱动置物台70下降直至从开口11进入到壳体10内部。置物台70的尺寸与该开口11相匹配，置物台70下降进入到壳体10内部后，置物台70上层与壳体10顶部持平，从而把该开口11封住，避免灰尘等脏东西污染壳体10内部。
在需要送餐时，控制器40控制移动底盘30移动以使该机器人移动至取餐台处，然后驱动置物台70从该开口11上升，直至置物台70全部移出到壳体10上方，当置物台70上升至壳体10上方后，则可控制机械手20把装有食物的碗碟放入到置物台70上，然后再控制移动底盘30移动至餐桌处，控制机械手20把置物台70上的碗碟抓起并放置到餐桌上，以供顾客就餐。送完餐后，控制器40则可驱动置物台70下降回到壳体10内。
Claims (12)
1.一种餐厅机器人，包括底盘和机械手，底盘上竖置有机械手安装板，机械手安装在机械手安装板顶部，其特征是：机械手安装板通过支撑架安装在底盘上，支撑架包括顶端相互固定的竖边腿和斜边腿，竖边腿(511)的和斜边腿(512)的底端各自固定在底盘(30)上，机械手安装板(60)安装在所述竖边腿(511)顶端。
2.如权利要求1所述的餐厅机器人，其特征是：机械手安装板底部活动连接所述竖边腿从而可绕底部活动连接处前后摆动，支撑架(50)上设有可沿着所述斜边腿(512)进行斜向移动后固定的角度调节板(52)，机械手安装板(60)抵靠在角度调节板(52)上，随角度调节板(52)斜向移动而前后摆动。
3.如权利要求2所述的餐厅机器人，其特征是：以顶端相互固定的一个竖边腿和一个斜边腿为一副支撑脚架，支撑架有两副支撑脚架，分设在左侧和右侧，机械手安装板底部左、右两侧各自活动连接对应的竖边腿。
4.如权利要求3所述的餐厅机器人，其特征是：斜边腿(512)上沿斜边腿开有调节槽(514)，角度调节板(52)左、右两侧各自伸出有移动块(521)，移动块(521)伸入对应的调节槽(514)内从而使角度调节板能够沿着调节槽进行所述的斜向移动。
5.如权利要求4所述的餐厅机器人，其特征是：设有与移动块对应的固定件，该固定件能够令移动块固定在调节槽中从而使角度调节板不再沿着调节槽进行所述的斜向移动。
6.如权利要求4所述的餐厅机器人，其特征是：角度调节板设有竖向的滑动槽(522)，机械手安装板底部设有相应的滑块(62)，滑块(62)卡在滑动槽(522)中且可沿着滑动槽滑动。
7.如权利要求3至5任一项所述的餐厅机器人，其特征是：包括设在底盘上的置物台(70)，斜边腿和置物台都位于竖边腿前方，置物台位于斜边腿(512)正上方。
8.如权利要求7所述的餐厅机器人，其特征是：包括控制器，控制器电连接机械手，两个支撑脚架之间设有放置板，放置板(53)前端左、右两侧各自安装在对应的斜边腿(512)上，后端左、右两侧各自安装在对应的竖边腿(511)上，控制器放置在所述放置板上。
9.如权利要求8所述的餐厅机器人，其特征是：所述底盘是可移动的，控制器电连接所述底盘；且/或置物台是可升降的，控制器电连接所述置物台。
10.如权利要求8所述的餐厅机器人，其特征是：放置板后端高度可调节。
11.如权利要求10所述的餐厅机器人，其特征是：竖边腿(511)上开有竖向槽(515)，放置板后端朝左、右两侧伸出卡接块(531)，卡接块(531)伸入竖向槽(515)中且可沿着竖向槽上下移动。
12.如权利要求11所述的餐厅机器人，其特征是：设有与卡接块对应的固定件，该固定件能够使卡接块固定在竖向槽中从而固定放置板后端高度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021863377.7U CN212399601U (zh) | 2020-08-31 | 2020-08-31 | 一种餐厅机器人 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202021863377.7U CN212399601U (zh) | 2020-08-31 | 2020-08-31 | 一种餐厅机器人 |
Publications (1)
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| CN212399601U true CN212399601U (zh) | 2021-01-26 |
Family
ID=74371232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202021863377.7U Active CN212399601U (zh) | 2020-08-31 | 2020-08-31 | 一种餐厅机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212399601U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112025728A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-04 | 广州富港万嘉智能科技有限公司 | 一种餐厅机器人 |
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2020
- 2020-08-31 CN CN202021863377.7U patent/CN212399601U/zh active Active
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