CN212345230U - 一种蔬果处理设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种蔬果处理设备，包括蔬果固定座、机械手和蔬果处理装置，所述蔬果固定座下设置有蔬果处理工作台，所述蔬果处理工作台上方设有机械手运动机构和蔬果处理装置运动机构，所述蔬果固定座的旁边设置有出物装置；能实现在对蔬果进行削皮切削时，蔬果固定于所述蔬果固定座上，所述机械手带动所述蔬果处理装置对蔬果进行削皮、切削、切片和/或切块等加工处理，加工处理蔬果时蔬果相对于所述蔬果处理工作台静止，避免蔬果汁飞溅；两套运动机构同时进行，节省时间、提高效率。

Description

一种蔬果处理设备

技术领域

本实用新型涉及食品加工机械领域，尤其是一种蔬果处理设备。

背景技术

目前，在一种蔬果处理设备，市场上大部分机器在进行削皮工序过程中，蔬果旋转运动，成蔬果汁容易飞溅，给用户带来不便，或只有一个机械臂工作，蔬果对机械削皮、切削处理需要较长时间。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：本实用新型提供一种蔬果处理设备，包括加工处理、装碗及售卖功能以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种蔬果处理设备，包括蔬果固定座、机械手和蔬果处理装置，所述蔬果固定座下设置有蔬果处理工作台，所述蔬果处理工作台上方设有机械手运动机构和蔬果处理装置运动机构，所述蔬果固定座的旁边设置有出物装置；

所述机械手运动机构与所述机械手连接；

所述机械手用于夹持蔬果和/或器皿，所述机械手在所述机械手运动机构的带动下所述蔬果处理工作台上方运动；

所述蔬果处理装置运动机构与所述蔬果处理装置连接；

所述蔬果处理装置用于对蔬果进行加工处理，所述蔬果处理装置在所述蔬果处理装置运动机构的带动下所述蔬果处理工作台上方运动；

所述蔬果固定座用于固定蔬果；所述蔬果固定座上设置有两个或以上的凸起，用于插入蔬果内部以固定蔬果；

所述出物装置内设置有放置台，所述放置台用于放置处理后的蔬果，用户可在所述一种蔬果处理售卖机的外面将所述放置台上的处理后的蔬果拿走。

进一步的，还包括送器皿装置，所述送器皿装置的送出器皿的出口设置在所述机械手的夹持范围内，优选的，所述送器皿装置的送出器皿的出口的方向与所述送器皿装置中存放的器皿的器皿口的方向相同，优选的，所述送器皿装置中存放的器皿的器皿口的方向为向上，所述机械手可以将处理后的蔬果放进所述送器皿装置存放的器皿，所述机械手可以将所述送器皿装置中存放的器皿拿走，并放在出物装置中；所述放置台用于放置蔬果或存放处理后蔬果的器皿，用户可在所述一种蔬果处理售卖机的外面将所述放置台上的蔬果或存放处理后蔬果的器皿拿走。

进一步的，所述机械手运动机构的实现方式为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂、三个并联臂和三个移动副组成的并联臂结构、一个或多个转动副与一个或多个移动副组成的多轴机械臂、四个或以上的转动副组成的多轴机械臂中的一种。

进一步的，所述机械手包括机械手夹持座机构、铰接机构、机械手旋转电机、机械手夹持电机、机械手框架机构；

所述机械手夹持座机构上设有夹持爪；

所述机械手旋转电机和所述机械手夹持电机安装在所述机械手框架机构上；

所述机械手夹持座机构与所述机械手旋转电机连接，所述机械手旋转电机驱动所述机械手夹持座机构作旋转运动；

所述夹持爪与所述铰接机构连接，所述铰接机构与所述机械手夹持电机连接，所述机械手夹持电机通过所述铰接机构驱动所述夹持爪运动。

进一步的，所述机械手夹持电机与所述铰接机构间还设置有夹持测力机构，所述夹持测力机构与所述机械手夹持电机连接，所述夹持测力机构与所述铰接机构连接，所述机械手夹持电机通过所述夹持测力机构与所述铰接机构连接；所述夹持测力机构上设置有测力传感器，可以测量夹持力度。

进一步的，所述夹持爪上设有夹持弹片。

进一步的，所述蔬果处理装置运动机构的实现方式为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂、三个并联臂和三个移动副组成的并联臂结构、一个或多个转动副与一个或多个移动副组成的多轴机械臂、四个或以上的转动副组成的多轴机械臂中的一种。

进一步的，所述蔬果处理装置包括蔬果处理刀具杆、蔬果处理装置框架机构、蔬果处理装置电机；

所述蔬果处理刀具杆上设置有水平横向刀、垂直横向刀、侧面削皮刀和/或顶面底面削皮刀；

所述蔬果处理刀具杆与所述蔬果处理装置电机连接，可由所述蔬果处理装置电机带动旋转；

所述蔬果处理装置电机安装在所述蔬果处理装置框架机构上。

进一步的，所述蔬果固定座旁边还设置有去核刀、横向刀、竖向刀、底面切削刀中的一种或多种刀具，用于在所述机械手的作用下对蔬果进行加工处理。

进一步的，所述蔬果固定座旁边还设置有一个或多个扫描识别功能传感器，所述扫描识别功能传感器用于对蔬果进行扫描、识别，通过单目视觉三维建模、双目视觉三维建模、多目视觉三维建模、结构光三维建模、脉冲测距三维建模中的一项或多项获取蔬果的外形信息。

进一步的，所述机械手和/或所述蔬果处理装置上还设置有多功能喷管，所述多功能喷管可以清洗蔬果、所述蔬果固定座、所述去核刀，所述多功能喷管可以向所述送器皿装置中的器皿添加清水、盐水、糖水等液体，所述多功能喷管可以喷出气体。

进一步的，所述机械手和/或所述蔬果处理装置上还设置有一个或多个导管接头，所述导管接头与输送流体的导管连接，所述多功能喷管通过与所述导管接头接合并导通以喷出输送流体的导管中的流体。

进一步的，还包括清洗装置，所述清洗装置设置于所述蔬果固定座旁边，所述清洗装置用于清洗所述机械手和/或所述蔬果处理装置。

进一步的，所述清洗装置包括喷管、水槽，所述机械手和/或所述蔬果处理装置移动进所述清洗装置内进行清洗；通过一个或多个所述喷管喷出流体进行冲洗清洗，或通过在所述水槽储存流体进行浸泡清洗；清洗完成后在所述水槽内所述机械手和/或所述蔬果处理装置通过旋转的方式进行甩干。

进一步的，还包括送牙签装置，所述送牙签装置设置于所述送器皿装置上方或旁边，所述送牙签装置用于向所述送器皿装置中的盛放处理好蔬果的器皿送出牙签。

进一步的，所述送牙签装置在所述机械手运动机构或所述机械手的作用下送出牙签。

进一步的，所述送牙签装置在送出牙签时出牙签口运动到所述送器皿装置存放的器皿的上方，所述送牙签装置在不送牙签时出牙签口不在所述送器皿装置存放的器皿的上方。

进一步的，还包括送器皿盖装置，所述送器皿盖装置设置于所述送器皿装置旁边，所述送器皿盖装置用于存放器皿盖；优选的，所述送器皿盖装置的送出器皿盖的出口的方向与所述送器皿盖装置中存放的器皿盖的盖口的方向相反；优选的，所述送器皿盖装置的送出器皿盖的出口的方向为向上，所述送器皿盖装置的送出器皿盖的出口设置在所述机械手的夹持范围内，所述机械手可以将器皿盖从所述送器皿盖装置中拿走；优选的，所述机械手可以将器皿盖盖到所述送器皿装置中的器皿上。

进一步的，还包括气体喷管，所述气体喷管设置于所述送器皿装置上或旁边，所述气体喷管的气体出口向着送器皿装置中的器皿，用于向所述送器皿装置中的器皿添加保护性气体，以延长已处理蔬果的保质期。

进一步的，所述出物装置设置有出物装置外门和/或出物装置内门；

所述出物装置外门用于阻隔所述放置台和所述一种蔬果处理售卖机的外面，所述出物装置外门设置于所述放置台和所述一种蔬果处理售卖机的外面之间，所述出物装置外门的种类或打开方式为平开门、推拉门、转门、折叠门、卷门中的一种；

所述出物装置内门用于阻隔所述放置台和所述一种蔬果处理售卖机的里面，所述出物装置内门设置于所述放置台和所述一种蔬果处理售卖机的里面之间，所述出物装置内门的种类或打开方式为平开门、推拉门、转门、折叠门、卷门中的一种；

所述放置台和所述一种蔬果处理售卖机的里面之间的位置设置在所述机械手的夹持范围内。

进一步的，所述出物装置与所述放置台之间设置有称重传感器，所述称重传感器用于获取蔬果或存放处理后蔬果的器皿的重量信息。

进一步的，所述出物装置可以作为未处理的蔬果的入口。

进一步的，所述出物装置可以作为存放处理后蔬果的器皿的入口。

进一步的，还包括蔬果存放装置，所述蔬果存放装置中存放的蔬果可以被所述机械手夹走。

进一步的，所述蔬果存放装置中存放的蔬果可以被所述机械手夹走。

进一步的，所述蔬果存放装置的实施方式为货架或回转库。

进一步的，所述蔬果存放装置的实施方式为回转库，所述蔬果存放装置包括回转库主体；所述蔬果存放装置中存放的全部或部分蔬果设置在所述机械手的夹持范围内，所述机械手能直接夹持所述蔬果存放装置中存放的蔬果；优选的，所述回转库主体上设置有多个蔬果固定件，所述蔬果固定件用于存放一个或多个蔬果。

进一步的，所述蔬果存放装置的实施方式为回转库，所述蔬果存放装置包括回转库主体、多个蔬果固定件，所述蔬果固定件用于存放一个或多个蔬果，所述回转库主体或所述蔬果固定件上设置有导轨；使用时，所述蔬果固定件所存放的蔬果运动到所述机械手的夹持范围内，然后所述机械手能夹走其中存放的蔬果，该所述蔬果固定件运动回原位置。

进一步的，所述蔬果存放装置的实施方式为货架所述货架的种类为固定式货架、移动式货架、旋转式货架、流动储存货架中的一种，所述蔬果存放装置中存放的全部或部分蔬果设置在所述机械手的夹持范围内，所述机械手能直接夹持所述蔬果存放装置中存放的蔬果，优选的，货架上设置有多个蔬果固定件，所述蔬果固定件用于存放一个或多个蔬果。

进一步的，所述蔬果存放装置的实施方式为货架所述货架的种类为固定式货架、移动式货架、旋转式货架、流动储存货架中的一种，货架上设置有多个蔬果固定件，货架或所述蔬果固定件上设置有导轨，使用时，所述蔬果固定件所存放的蔬果运动到所述机械手的夹持范围内，然后所述机械手能夹走其中存放的蔬果，该所述蔬果固定件运动回原位置。

进一步的，所述蔬果处理工作台上还设置有蔬果存放装置动力柄，所述蔬果存放装置动力柄与所述蔬果存放装置连接，所述机械手通过转动所述蔬果存放装置动力柄为蔬果存放装置提供动力。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型能实现在对蔬果进行削皮切削时，蔬果固定于所述蔬果固定座上，所述蔬果处理装置对蔬果进行削皮、切削、切片和/或切块等加工处理，加工处理蔬果时蔬果相对于所述蔬果处理工作台静止，避免蔬果汁飞溅；两套运动机构同时进行，节省时间、提高效率。

附图说明

图1为本实用新型一种蔬果处理设备立体结构示意图。

图2为本实用新型机械手将蔬果固定件抽出时的状态示意图。

图3为本实用新型采用机械手上的多功能喷管对蔬果进行清洗时的状态示意图。

图4为本实用新型采用蔬果处理装置上的多功能喷管对蔬果进行清洗时的状态示意图。

图5为本实用新型蔬果处理装置对蔬果进行削皮时的状态示意图。

图6为本实用新型蔬果处理装置对蔬果进行切削时的状态示意图。

图7为本实用新型机械手夹持有核蔬果到去核刀上去核时的状态示意图。

图8为本实用新型送牙签装置在机械手运动机构的作用下向器皿送出牙签时的状态示意图。

图9为本实用新型机械手将器皿盖从所述送器皿盖装置中拿走后盖到送器皿装置中的器皿上的状态示意图。

图10为本实用新型机械手将盛放处理好蔬果的器皿从送器皿装置中拿走时的状态示意图。

图11为本实用新型机械手将盛放处理好蔬果的器皿放在出物装置中后出物装置外门打开的状态示意图。

图12为本实用新型机械手控制出物装置内门时的状态示意图。

图13为本实用新型机械手控制出物装置外门时的状态示意图。

图14为本实用新型机械手转动所述蔬果存放装置动力柄为蔬果存放装置提供动力时内部结构示意图。

图15为本实用新型机械手闭合状态时的结构示意图。

图16为本实用新型机械手在多功能喷管对准导管接头后张开状态时的结构示意图。

图17为本实用新型蔬果处理装置的结构示意图。

图中符号说明：

1-蔬果固定座；2-机械手；3-蔬果处理装置；

4-出物装置；5-蔬果存放装置；6-送器皿装置；7-清洗装置；

10-蔬果处理工作台；11-去核刀；12-横向刀；13-竖向刀；14-底面切削刀；

15-扫描识别功能传感器；

20-机械手运动机构；21-移动副；

22-机械手夹持座机构；23-夹持爪；24-夹持弹片；25-夹持测力机构；26-铰接机构；

27-机械手旋转电机；28-机械手夹持电机；29-机械手框架机构；

31-水平横向刀；32-垂直横向刀；33-侧面削皮刀；34-顶面底面削皮刀；

35-多功能喷管；36-导管接头；

37-扫描识别功能活动组件；38-清洗功能活动组件；

40-出物装置主体；41-放置台；42-出物装置外门；43-出物装置内门；

50-蔬果；51-蔬果存放装置动力柄；52-回转库主体；53-蔬果固定件；

60-器皿；61-送器皿盖装置；62-器皿盖；63-送牙签装置；64-牙签；65-气体喷管；

71-水槽；72-喷管；

90-蔬果处理装置运动机构；91-蔬果处理装置运动机构移动副；

92-蔬果处理刀具杆；93-蔬果处理装置框架机构；94-蔬果处理装置电机。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

如图1-图17所示，本实用新型提出的一种蔬果处理设备，主要包括蔬果固定座1、机械手2、蔬果处理装置3、出物装置4、蔬果存放装置5、蔬果处理工作台10、机械手运动机构20、蔬果处理装置运动机构90；

优选的，还包括送器皿装置6、清洗装置7、去核刀11、竖向刀12、横向刀13、底面切削刀14、扫描识别功能传感器15、多功能喷管35、导管接头36、蔬果存放装置动力柄51、送器皿盖装置61、送牙签装置63、气体喷管65；蔬果可以为有核蔬果，如苹果、梨子、桃子、冬瓜、南瓜等，无核蔬果如火龙果、番石榴、西红柿等。

如图1-图7所示，蔬果固定座1下设置有蔬果处理工作台10，蔬果固定座1用于固定蔬果50，蔬果固定座上1设置有两个或以上的凸起，用于插入蔬果内部以固定蔬果。

如图1-图3所示，机械手运动机构20设置于蔬果处理工作台10上方，机械手运动机构20实现方式可以为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂、三个并联臂和三个移动副组成的并联臂结构、一个或多个转动副与一个或多个移动副组成的多轴机械臂、四个或以上的转动副组成的多轴机械臂中的一种；优选的，机械手运动机构20的实现方式为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂，包括三个相互垂直的移动副21，移动副为在平面内作一种相对移动的一种低副。

如图1-图3、图15-图16所示，机械手2与机械手运动机构20连接，机械手2在机械手运动机构20的作用下可在蔬果处理工作台1上方运动；

机械手2包括机械手夹持座机构22、铰接机构26、机械手旋转电机27、机械手夹持电机28、机械手框架机构29；

机械手夹持座机构22上设有夹持爪23；

机械手旋转电机27和机械手夹持电机28安装在机械手框架29机构上；

机械手夹持座机构22与机械手旋转电机27连接，机械手旋转电机27驱动机械手夹持座机构22作旋转运动；

夹持爪23与铰接机构26连接，铰接机构26与机械手夹持电机28连接，机械手夹持电机28通过铰接机构26驱动所述夹持爪23运动；

优选的，机械手夹持电机28与铰接机构26间还设置有夹持测力机构25，可以测量夹持力度；夹持测力机构25与机械手夹持电机28连接，夹持测力机构25与铰接机构26连接；机械手夹持电机28通过夹持测力机构25与铰接机构26连接；

优选的，夹持爪23上设有夹持弹片24。

如图1-图5所示，蔬果处理装置运动机构90设置于蔬果处理工作台10上方，机械手运动机构90实现方式可以为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂、三个并联臂和三个移动副组成的并联臂结构、一个或多个转动副与一个或多个移动副组成的多轴机械臂、四个或以上的转动副组成的多轴机械臂中的一种；优选的，蔬果处理运动机构90的实现方式为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂，包括三个相互垂直的蔬果处理装置运动机构移动副91，移动副为在平面内作一种相对移动的一种低副。

如图1-图7、图17所示，蔬果处理装置3包括蔬果处理刀具杆92、蔬果处理装置框架机构93、蔬果处理装置电机94；

蔬果处理刀具杆92上设置有水平横向刀31、垂直横向刀32、侧面削皮刀33和/或顶面底面削皮刀34；

所述蔬果处理刀具杆92与蔬果处理装置电机94连接，可由蔬果处理装置电机94带动旋转；

所述蔬果处理装置电机94安装在蔬果处理装置框架机构93上。

如图1-图4所示，一个或多个扫描识别功能传感器15设置于蔬果固定座1旁边，用于对蔬果30进行扫描、识别；

如图1、图4及图7所示，蔬果固定座1旁边还设置有去核刀11、横向刀12、竖向刀13、底面切削刀14中的一种或多种刀具，用于在机械手2夹持蔬果50时在机械手2的作用下对蔬果50进行加工处理；去核刀11用于在机械手2的作用下为蔬果50去核；横向刀12用于在机械手2的作用下切削蔬果50；竖向刀13用于在机械手2的作用下切削蔬果50；底面切削刀14用于在机械手2的作用下切削蔬果50的底部。

如图1-图4、图15-图17所示，多功能喷管35设置在机械手2和/或蔬果处理装置3上；多功能喷管35可以用于清洗蔬果50、去核刀11、竖向刀12、横向刀13、底面切削刀14、蔬果固定座1，并可向送器皿装置6中的器皿60添加清水、盐水、糖水等液体；多功能喷管35可以喷出气体；优选的，只需一个多功能喷管35，安装在机械手2上，随着机械手2在蔬果处理工作台10上方运动；

多功能喷管35安装在机械手2上时，机械手2上设置有一个或多个导管接头36，导管接头36与输送流体的导管连接，多功能喷管35通过与导管接头36接合并导通以喷出输送流体的导管中的流体，优选的，可通机械手2的转动和开闭使多功能喷管35与一个或多个导管接头36接合或分离；机械手2闭合状态时，多功能喷管35与导管接头36分离开；机械手2通过旋转使多功能喷管35对正导管接头36后，机械手2张开状态时，多功能喷管35和导管接头36接合并导通；

多功能喷管35安装在蔬果处理装置3上时，蔬果处理装置3在蔬果处理工作台10上方运动。

如图1-图9所示，清洗装置7设置于蔬果固定座1旁边，清洗装置7用于清洗机械手2和/或蔬果处理装置3；优选的，清洗装置7包括水槽71、一个或多个喷管72，机械手2和蔬果处理装置3移动进清洗装置7内进行清洗，清洗完成后在水槽71内机械手2和/或蔬果处理装置3通过旋转的方式对自身进行甩干。

如图1、图8-图11所示，送器皿装置6设置于蔬果固定座1旁边，送器皿装置6用于存放器皿60，优选的，送器皿装置6的送出器皿的出口的方向与其存放的器皿60的器皿口的的方向相同，优选的，送器皿装置6的送出器皿的出口的方向向上，机械手2可以将处理后的蔬果50放进送器皿装置6中存放的器皿60，机械手2可以将送器皿装置6中存放的器皿60拿走并放在出物装置4中。

如图1、图7-图11所示，送牙签装置63设置于送器皿装置6旁边，送牙签装置63用于向送器皿装置6中的盛放处理好蔬果的器皿60送出牙签64；送牙签装置63的工作动力可以为设置电机驱动、设置气缸驱动、机械手运动机构20驱动、机械手2驱动、蔬果处理装置运动机构90驱动或蔬果处理装置3驱动，优选的，送牙签装置63在机械手运动机构20的作用下送出牙签64，送牙签装置63在送出牙签64时出牙签口运动到送器皿装置6中的器皿60的上方。

如图1、图8-图10所示，送器皿盖装置61设置于送器皿装置6旁边，送器皿盖装置61用于存放器皿盖62；优选的，送器皿盖装置61的送出器皿盖的出口的方向与送器皿盖装置61中存放的器皿盖62的盖口的方向相反；优选的，送器皿盖装置61的送出器皿盖的出口的方向为向上，送器皿盖装置61的送出器皿盖的出口设置在机械手2的夹持范围内，机械手2可以将器皿盖62从送器皿盖装置61中拿走，机械手2可以将器皿盖62盖到送器皿装置6中的器皿60上。

如图1-图2、图8-图11所示，气体喷管65设置于送器皿装置6上，气体喷管65的气体出口向着送器皿装置6存放的器皿，用于在机械手2将处理好的蔬果50放进器皿60到机械手2将器皿盖62盖到上的过程中向送器皿装置6中的器皿60添加保护性气体，以延长已处理蔬果50的保质期。

如图1-图4、图8-图13所示，出物装置4设置于蔬果固定座1旁边，出物装置4包括出物装置主体40，出物装置4内设置有放置台41，放置台41用于放置蔬果50或存放处理后蔬果的器皿60，用户可在所述一种蔬果处理售卖机外面将放置台41上的蔬果50或存放处理后蔬果的器皿60拿走；

优选的，出物装置4设置有出物装置外门42、出物装置内门43中的一种或两种机构，出物装置外门42用于阻隔放置台41和所述一种蔬果处理售卖机外面，出物装置外门42设置于放置台41和所述一种蔬果处理售卖机的外面之间，出物装置外门42的种类或打开方式为平开门、推拉门、转门、折叠门中的一种；出物装置内门43用于阻隔放置台41的和所述一种蔬果处理售卖机里面，出物装置内门43设置于放置台41和所述一种蔬果处理售卖机的里面之间，出物装置内门43的种类或打开方式为平开门、推拉门、转门、折叠门中的一种；

出物装置外门42和/或出物装置内门43的工作动力可以为设置电机驱动、设置气缸驱动、机械手运动机构20驱动、机械手2驱动、蔬果处理装置运动机构90驱动或蔬果处理装置3驱动，优选的，出物装置外门42和/或出物装置内门43通过在机械手2的作用下打开和/或关闭；

优选的，出物装置4与放置台41之间设置有称重传感器，所述称重传感器用于获取蔬果50或存放处理后蔬果的器皿60的重量信息。

如图1-图2、图14所示，蔬果存放装置5设置于蔬果固定座1旁边，蔬果存放装置5用于存放蔬果50；机械手2可以夹走所述蔬果存放装置5中存放的蔬果50；

优选的，蔬果存放装置5包括回转库主体52、多个蔬果固定件53，蔬果固定件53用于存放蔬果50，优选的，蔬果固定件53或回转库主体52上设置有导轨，要取果时，蔬果固定件53运动到机械手2的夹持范围内，取走其中存放的蔬果50后蔬果固定件53运动回原位置；或使述蔬果存放装置5中存放的全部或部分蔬果50设置在机械手2的夹持范围内，机械手2能直接夹持蔬果存放装置5中存放的蔬果50；

蔬果存放装置5的工作动力可以为设置电机驱动、设置气缸驱动、机械手运动机构20驱动、机械手2驱动、蔬果处理装置运动机构90驱动或蔬果处理装置3驱动；优选的，机械手2可带动蔬果固定件53；优选的，蔬果处理工作台10上还设置有蔬果存放装置动力柄51，蔬果存放装置动力柄51与蔬果存放装置5连接，所述机械手通过转动蔬果存放装置动力柄51为蔬果存放装置5提供动力。

本实用新型的工作原理如下：

机械手2夹持蔬果存放装置动力柄51，并通过旋转蔬果存放装置动力柄51为蔬果存放装置5提供动力，以控制蔬果存放装置5，蔬果50存放在蔬果存放装置5中，并安放在蔬果固定件53上。

蔬果加工处理时，机械手2带动蔬果固定件53，使机械手2能夹持该蔬果固定件53所存放蔬果50，然后夹走其中存放的蔬果50，再将蔬果固定件53带动回原位置；或可以从出物装置4中获取未处理的蔬果。

随后对蔬果50进行扫描识别以获得外形信息，所述一种蔬果处理设备包括扫描识别功能传感器15时，机械手2将所夹持的蔬果50移动到扫描识别功能传感器15的感应区域后，机械手2旋转蔬果50，使扫描识别功能传感器15获得蔬果50的外形信息，通过扫描识别功能传感器15进行扫描识别后，机械手2将蔬果50按插在蔬果固定座1上以固定蔬果50；或机械手2将蔬果50按插在蔬果固定座1上以固定蔬果50后再通过扫描识别功能传感器15获得蔬果50的外形信息；或省去扫描识别工序，机械手2将蔬果50按插在蔬果固定座1上以固定蔬果50，根据蔬果50的大概形状进行之后的加工处理。

随后对蔬果50进行清洗，所述一种蔬果处理设备包括多功能喷管35时；多功能喷管35安装在机械手2时，机械手2使多功能喷管35对正导管接头36后张开，多功能喷管35和导管接头36接合导通，多功能喷管35在机械手2的带动下对蔬果50进行清洗，清洗完成后机械手2闭合，多功能喷管35和导管接头36分离；多功能喷管35安装在蔬果处理装置3时，多功能喷管35在蔬果处理装置3的带动下对蔬果50进行清洗。

随后蔬果处理装置3根据蔬果50形状使用侧面削皮刀33和/或顶面底面削皮刀34对蔬果50进行削皮，也可根据客户要求使用水平横向刀31和垂直横向刀32对蔬果50进行切削，削皮、切削过程中蔬果50固定蔬果固定座1上，相对于蔬果处理工作台10静止，削皮、切削过程中可以通过扫描识别功能传感器15获得蔬果50的状态和形状信息。

蔬果处理装置3处理蔬果50时，机械手2可移动进清洗装置7内进行清洗操作，清洗装置7通过喷管72对机械手中的夹持爪23、夹持弹片24进行清洗，清洗完成后机械手2旋转以进行甩干。

随后机械手2夹持削皮、切削后的蔬果50，将蔬果50带离蔬果固定座1；若蔬果50为有核蔬果，机械手2则夹持蔬果50移动到去核刀11上方，过程为在蔬果50轴心对准去核刀11后向下运动，对蔬果50进行去核；根据客户要求机械手2夹持蔬果50后可以相对于竖向刀12、横向刀13或底面切削刀14运动，使竖向刀12、横向刀13或底面切削刀14切削蔬果30；通过水平横向刀31、垂直横向刀32、侧面削皮刀33、顶面底面削皮刀34、去核刀11、竖向刀12、横向刀13、底面切削刀14的其中一个或多个刀具处理后蔬果50即可根据客户要求加工成削皮或不削皮的片状、块状、半球状或整体球状。

蔬果处理装置3处理50后，蔬果处理装置3可移动进清洗装置7内进行清洗操作，清洗装置7通过喷管72对蔬果处理装置3中的刀具进行清洗，清洗完成后蔬果处理装置3旋转以进行甩干。

处理后的蔬果50在机械手2夹持的作用下保持不散开的状态送到送器皿装置6存放的器皿60上方，机械手2松开，处理好的蔬果50掉进器皿60；根据客户要求可以通过多功能喷管35向盛放处理好的蔬果50的器皿60中添加清水、盐水、糖水等液体。

根据客户要求可以向盛放处理好的蔬果50的器皿60里投放牙签64，机械手运动机构20带动送出牙签64，使送牙签装置63的出牙签口运动到送器皿装置6中的器皿60的上方，并在送出牙签64。

根据客户要求可以为盛放处理好的蔬果50的器皿60盖上器皿盖62，机械手2将器皿盖62从送器皿盖装置61中拿走后，盖到送器皿装置6中的盛放处理好的蔬果50的器皿60上；在机械手2将处理好蔬果50放进器皿60到机械手2将器皿盖62盖到上的过程中，根据客户要求气体喷管65可以向器皿60中添加保护性气体，以延长已处理好的蔬果50的保质期。

接着机械手2打开出物装置内门43；接着机械手2将盛放处理好的蔬果50的器皿60从送器皿装置6中夹持走，放到出物装置4中的放置台上41；接着机械手2关闭出物装置内门43；接着机械手2打开出物装置外门42；在客户拿走盛放处理好的蔬果50的器皿60后机械手2关闭出物装置外门42。

随后在机械手2和/或蔬果处理装置3的带动下多功能喷管35对蔬果固定座1、去核刀11、竖向刀12、横向刀13和/或底面切削刀14进行清洗；随后机械手2移动进清洗装置7内，清洗装置7通过喷管72对机械手中的夹持爪23、夹持弹片24进行清洗。

本实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）中各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种蔬果处理设备，包括蔬果固定座、机械手和蔬果处理装置，其特征在于，所述蔬果固定座下设置有蔬果处理工作台，所述蔬果处理工作台上方设有机械手运动机构和蔬果处理装置运动机构，所述蔬果固定座的旁边设置有出物装置；

所述机械手运动机构与所述机械手连接；

所述机械手用于夹持蔬果和/或器皿，所述机械手在所述机械手运动机构的带动下所述蔬果处理工作台上方运动；

所述蔬果处理装置运动机构与所述蔬果处理装置连接；

所述蔬果处理装置用于对蔬果进行加工处理，所述蔬果处理装置在所述蔬果处理装置运动机构的带动下所述蔬果处理工作台上方运动；

所述蔬果固定座用于固定蔬果；

所述出物装置内设置有放置台，所述放置台用于放置蔬果或存放处理后蔬果的器皿，用户可在所述一种蔬果处理售卖机的外面将所述放置台上的蔬果或存放处理后蔬果的器皿拿走。

2.根据权利要求1所述的一种蔬果处理设备，其特征在于，还包括送器皿装置，所述送器皿装置用于存放器皿，所述送器皿装置的送出器皿的出口设置在所述机械手的夹持范围内，所述机械手可以将处理后的蔬果放进所述送器皿装置存放的器皿，所述机械手可以将所述送器皿装置中存放的器皿拿走。

3.根据权利要求1所述的一种蔬果处理设备，其特征在于，所述机械手运动机构的实现方式为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂、三个并联臂和三个移动副组成的并联臂结构、一个或多个转动副与一个或多个移动副组成的多轴机械臂、四个或以上的转动副组成的多轴机械臂中的一种；

所述蔬果处理装置运动机构的实现方式为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂、三个并联臂和三个移动副组成的并联臂结构、一个或多个转动副与一个或多个移动副组成的多轴机械臂、四个或以上的转动副组成的多轴机械臂中的一种。

4.根据权利要求1所述的一种蔬果处理设备，其特征在于，所述机械手包括机械手夹持座机构、铰接机构、机械手旋转电机、机械手夹持电机、机械手框架机构；

所述机械手夹持座机构上设有夹持爪；

所述机械手旋转电机和所述机械手夹持电机安装在所述机械手框架机构上；

所述机械手夹持座机构与所述机械手旋转电机连接，所述机械手旋转电机驱动所述机械手夹持座机构作旋转运动；

所述夹持爪与所述铰接机构连接，所述铰接机构与所述机械手夹持电机连接，所述机械手夹持电机通过所述铰接机构驱动所述夹持爪运动；

所述机械手夹持电机与所述铰接机构间还设置有夹持测力机构，所述夹持测力机构与所述机械手夹持电机连接，所述夹持测力机构与所述铰接机构连接，所述机械手夹持电机通过所述夹持测力机构与所述铰接机构连接；所述夹持测力机构上设置有测力传感器，可以测量夹持力度；

所述夹持爪上设有夹持弹片。

5.根据权利要求1所述的一种蔬果处理设备，其特征在于，所述蔬果处理装置包括蔬果处理刀具杆、蔬果处理装置框架机构、蔬果处理装置电机；

所述蔬果处理刀具杆上设置有水平横向刀、垂直横向刀、侧面削皮刀和/或顶面底面削皮刀；

所述蔬果处理刀具杆与所述蔬果处理装置电机连接；

所述蔬果处理装置电机安装在所述蔬果处理装置框架机构上。

6.根据权利要求1所述的一种蔬果处理设备，其特征在于，所述蔬果处理装置包括活动组件杆，所述活动组件杆上设置有水平横向刀、垂直横向刀、侧面削皮刀和/或顶面底面削皮刀；

所述蔬果固定座旁边还设置有去核刀、横向刀、竖向刀、底面切削刀中的一种或多种刀具，用于在所述机械手的作用下对蔬果进行加工处理。

7.根据权利要求1所述的一种蔬果处理设备，其特征在于，所述蔬果固定座旁边还设置有一个或多个扫描识别功能传感器，所述扫描识别功能传感器用于对蔬果进行扫描和/或识别，通过单目视觉三维建模、双目视觉三维建模、多目视觉三维建模、结构光三维建模、脉冲测距三维建模中的一项或多项获取蔬果的外形信息。

8.根据权利要求1所述的一种蔬果处理设备，其特征在于，所述机械手和/或所述蔬果处理装置上还设置有多功能喷管，所述机械手上还设置有一个或多个导管接头，所述导管接头与输送流体的导管连接，所述多功能喷管通过与所述导管接头接合并导通以喷出流体。

9.根据权利要求2所述的一种蔬果处理设备，其特征在于，还包括送牙签装置，所述送牙签装置设置于所述送器皿装置上方或旁边，所述送牙签装置用于向所述送器皿装置中的盛放处理好蔬果的器皿送出牙签。

10.根据权利要求1所述的一种蔬果处理设备，其特征在于，所述出物装置设置有出物装置外门和/或出物装置内门；

所述出物装置外门用于阻隔所述放置台和所述一种蔬果处理售卖机的外面，所述出物装置外门设置于所述放置台和所述一种蔬果处理售卖机的外面之间，所述出物装置外门的种类或打开方式为平开门、推拉门、转门、折叠门、卷门中的一种；

所述出物装置内门用于阻隔所述放置台和所述一种蔬果处理售卖机的里面，所述出物装置内门设置于所述放置台和所述一种蔬果处理售卖机的里面之间，所述出物装置内门的种类或打开方式为平开门、推拉门、转门、折叠门、卷门中的一种；

所述放置台和所述一种蔬果处理售卖机的里面之间的位置设置在所述机械手的夹持范围内。

11.根据权利要求2所述的一种蔬果处理设备，其特征在于，还包括送器皿盖装置，所述送器皿盖装置设置于所述送器皿装置旁边，所述送器皿盖装置用于存放器皿盖，所述送器皿盖装置的送出器皿盖的出口设置在所述机械手的夹持范围内，所述机械手可以将器皿盖从所述送器皿盖装置中拿走。

12.根据权利要求1所述的一种蔬果处理设备，其特征在于，还包括蔬果存放装置，所述蔬果存放装置中存放的蔬果可以被所述机械手夹走；所述蔬果存放装置包括回转库主体、多个蔬果固定件，所述蔬果固定件用于存放一个或多个蔬果，所述回转库主体或所述蔬果固定件上设置有导轨；使用时，所述蔬果固定件所存放的蔬果运动到所述机械手的夹持范围内，然后所述机械手能夹走其中存放的蔬果，该所述蔬果固定件运动回原位置。

13.根据权利要求1所述的一种蔬果处理设备，其特征在于，还包括清洗装置，所述清洗装置设置于所述蔬果固定座旁边，所述清洗装置用于清洗所述蔬果处理装置和/或所述机械手。

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