CN212326526U - 检测介入系统及医疗设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种检测介入系统及医疗设备。该检测介入系统包括：γ射线探测器，用于探测患者病灶区域的分子影像信息；穿刺机构，用于对病灶区域进行介入穿刺手术；以及位置与姿态调整机构，所述位置与姿态调整机构的末端安装所述γ射线探测器与所述穿刺机构，并可带动所述γ射线探测器与所述穿刺机构运动。位置与姿态调整机构可以带动γ射线探测器运动至病灶区域上方的任意角度，并可调节γ射线探测器与病灶区域之间的距离，以获取任意方向的病灶区域的分子影像信息，提高分子影像信息的图像质量。而且，穿刺机构可以直接根据分子影像信息对病灶区域进行介入穿刺手术，无需进行二次操作，提高效率。

Description

检测介入系统及医疗设备

技术领域

本实用新型涉及医用设备技术领域，特别是涉及一种检测介入系统及医疗设备。

背景技术

SPECT(单光子发射计算机断层成像术，Single-Photon Emission ComputedTomography)机是在γ照相机的基础上发展起来的核医学影像设备。它的基本构造由探头、旋转运动机架以及计算机及其辅助设备等三大部分构成。目前，SPECT机对患者病灶区域成像时，旋转运动机架带动探头绕患者做圆周运动，以得到病灶区域的代谢信息。但是，旋转运动机架带动探头转动的方向受限，只能从固定的方向得到病灶区域的代谢信息，成像质量差，影响医护人员的诊断。

实用新型内容

基于此，有必要针对目前从固定方向得到病灶区域代谢信息导致的成像质量差的问题，提供一种提高图像成像质量的检测介入系统及医疗设备。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种检测介入系统，包括：

γ射线探测器，用于探测患者病灶区域的分子影像信息；

穿刺机构，用于对病灶区域进行介入穿刺手术；以及

位置与姿态调整机构，所述位置与姿态调整机构的末端安装所述γ射线探测器与所述穿刺机构，并可带动所述γ射线探测器与所述穿刺机构运动。

在其中一个实施例中，所述位置与姿态调整机构包括安装座以及设置于所述安装座的机械臂组件，所述机械臂组件包括串联机械臂和/或并联机械臂。

在其中一个实施例中，所述机械臂组件包括多个杆件以及多个关节轴，多个所述杆件通过所述关节轴顺次可转动连接，多个所述杆件的首端通过所述关节轴可转动安装于所述安装座，多个所述杆件的末端通过所述关节轴可转动安装所述γ射线探测器和/或所述穿刺机构。

在其中一个实施例中，所述安装座可拆卸地设置于成像机体的端面。

在其中一个实施例中，所述安装座设置于成像机体端部附近的安装基准，所述安装基准包括地面、设置于地面的移动座、墙面或天花板。

在其中一个实施例中，所述位置与姿态调整组件还包括设置于所述机械臂组件末端的安装板，所述安装板用于安装所述穿刺机构和/或所述γ射线探测器。

在其中一个实施例中，所述γ射线探测器与所述穿刺机构分设于所述安装板的两侧，所述γ射线探测器安装于所述安装板背离所述机械臂组件的表面，所述穿刺机构安装于所述安装板朝向所述机械臂组件的表面。

在其中一个实施例中，所述穿刺机构包括设置于所述安装板的支撑板、设置于所述支撑板的直线运动组件以及与所述直线运动组件连接的介入器械，所述直线运动组件驱动所述介入器械伸出以执行介入操作。

在其中一个实施例中，所述穿刺机构还包括导向组件，所述导向组件设置于所述支撑板，并与所述直线运动组件连接，用于对所述介入器械的运动进行导向。

一种医疗设备，包括成像机体、病床以及如上述任一技术特征所述的检测介入系统，所述成像机体具有供所述病床移入的扫描腔；

所述位置与姿态调整机构可带动所述γ射线探测器在所述扫描腔外或所述扫描腔内对准并病灶区域，以获取病灶区域的分子影像信息；

所述位置与姿态调整机构还可带动所述穿刺机构伸入所述扫描腔并控制所述穿刺机构执行介入穿刺手术；

所述成像机体为MR设备或CT设备。

采用上述技术方案后，本实用新型至少具有如下技术效果：

本实用新型的检测介入系统及医疗设备，使用时，位置与姿态调整机构带动γ射线探测器围绕患者的体表运动，以根据射线强度确定患者的病灶区域，并获取病灶区域的分子影像信息，然后，位置与姿态调整机构带动穿刺机构根据分子影像信息执行介入穿刺手术。并且，位置与姿态调整机构获取分子影像信息时，可以带动γ射线探测器运动至病灶区域上方的任意角度，并可调节γ射线探测器与病灶区域之间的距离，有效的解决目前从固定方向得到病灶区域代谢信息导致的成像质量差的问题，以获取任意方向的病灶区域的分子影像信息，提高分子影像信息的图像质量，便于医护人员诊断。而且，在获取分子影像信息后，穿刺机构可以直接根据分子影像信息对病灶区域进行介入穿刺手术，无需进行二次操作，提高效率。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的检测介入系统对患者进行操作的立体图；

图2为图1所示的检测介入系统中去掉安装座的立体图；

图3为图2所示的检测介入系统中机械臂组件的立体图；

图4为图2所示的检测介入系统中γ射线探测器与穿刺机构安装于安装板的立体图；

图5为图1所示的检测介入系统配合成像机体的立体图。

其中：

100-检测介入系统；

110-位置与姿态调整机构；

111-安装座；

112-机械臂组件；

1121-杆件；

1122-关节轴；

113-安装板；

120-γ射线探测器；

130-穿刺机构；

131-支撑板；

132-直线运动组件；

133-介入器械；

134-导向组件；

1341-连接块；13411-卡槽；

1342-导轨；

200-患者；

300-病床；

400-成像机体。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本实用新型的检测介入系统及医疗设备进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本实用新型提供一种检测介入系统100。该检测介入系统100可以独立使用，也可以配合医疗设备的成像机体400使用。参见图1至图3，当检测介入系统100独立使用时，检测介入系统100可以对患者200进行放射性检测，以确定患者200的病灶区域，进而得到患者200病灶区域的分子影像信息。参见图1和图5，当检测介入系统100与成像机体400配合使用时，检测介入系统100可以得到病灶区域的分子影像信息，成像机体400可以扫描患者200的解剖图像信息。分子影像信息与解剖图像信息可以传输至医疗设备的控制系统中，控制系统将两种信息融合形成融合信息，该融合信息可以清楚的显示病灶区域的具体信息如位置信息以及实时的动态信息等等，以实时引导介入穿刺手术，保证手术的安全性。

并且，本实用新型的检测介入系统100可以任意角度对患者200进行放射性检测，当确定病灶区域时，该检测介入系统100可以调整至病灶区域上方的任意角度，并可调节检测介入系统100与病灶区域之间的距离，以获取任意方向的病灶区域的分子影像信息，提高分子影像信息的图像质量，便于医护人员诊断。而且，在获取分子影像信息后，检测介入系统100可以直接根据分子影像信息对病灶区域进行介入穿刺手术，无需进行二次操作，提高效率。

参见图1至图3，在一实施例中，检测介入系统100包括γ射线探测器120、穿刺机构130以及位置与姿态调整机构110。γ射线探测器120用于探测患者200病灶区域的分子影像信息。穿刺机构130用于对病灶区域进行介入穿刺手术。位置与姿态调整机构110的末端安装γ射线探测器120与穿刺机构130，并可带动γ射线探测器120与穿刺机构130运动。

γ射线探测器120用于对患者200进行放射性检测，能够探测生物体的病灶区域并生成包含生物体生理信息的分子影像，从而为医护人员的诊断和治疗提供帮助。具体而言，向患者200体内的特定器官注射放射性同位素药剂，同位素药剂将在人体代谢旺盛地方如肿瘤或炎症等区域富集，该区域即为病灶区域，同时同位素发生衰变，释放γ射线，γ射线探测器120沿患者200体表运动时可以探测患者200体内释放γ射线的强度，确定出射线强度大区域如肿瘤或炎症等区域，该区域即为病灶区域。并且，γ射线探测器120接收病灶区域的射线强度后，通过计算机的重建算法对各个方向探测到的携带有空间位置信息的探测点进行图像重建，就能够得到γ射线在生物体内的空间分布，从而生成了带有γ射线信息的分子影像，进而实时跟踪监测患者200的病灶区域。

并且，γ射线探测器120设置于位置与姿态调整机构110的末端。位置与姿态调整机构110具有不少于两个自由度的运动能力。一方面，位置与姿态调整机构110具有较大的运动范围，这样，位置与姿态调整机构110带动γ射线探测器120运动时，γ射线探测器120可以具有较大的运动空间，以使γ射线探测器120可以对患者200身体进行全面的探测，以确定射线强度大的区域。另一方面，位置与姿态调整机构110还可以对其末端的位置和/或姿态的进行调整，进而实现γ射线探测器120的位置与姿态的调整，使得γ射线探测器120可以任意的角度和任意的距离对准患者200的病灶区域，以获得较高质量的病灶区域的分子影像图像。

由于目前的探测器设置于成像机体中，通过成像机体的旋转运动机架带动探测器转动，实现对患者的放射性检测。但是，此种方式旋转运动机架只有单一的旋转自由度，使得探测器只能以单一的角度探测患者病灶区域的图像，影响图像的成像质量。因此，本实用新型的检测介入系统100设置独立于成像机体400的γ射线探测器120，并采用位置与姿态调整机构110带动γ射线探测器120实现空间六自由度的运动位置，使得γ射线探测器120再对患者200进行放射性检测的同时，可以以任意角度和/或位置对病灶区域进行分子影像信息成像，提高图像的成像质量，便于医护人员诊断。

而且，本实用新型的检测介入系统100可以实现对病灶区域的介入操作，具体通过穿刺机构130实现。可以理解的，这里的介入操作包括但不限于穿刺、活检、消融等操作。穿刺机构130为检测介入系统100执行介入穿刺操作的主要部件。穿刺机构130可以刺入患者200的病灶区域，完成介入穿刺手术。并且，γ射线探测器120与成像机体400融合后的融合信息可以以引导穿刺机构130，使得穿刺机构130可以准确的刺入患者200的病灶区域，保证介入穿刺手术可以精准、高效且安全的完成穿刺过程。

上述实施例的检测介入系统100使用时，位置与姿态调整机构110带动γ射线探测器120围绕患者200的体表运动，以根据射线强度确定患者200的病灶区域，并获取病灶区域的分子影像信息，然后，位置与姿态调整机构110带动穿刺机构130根据分子影像信息执行介入穿刺手术。并且，位置与姿态调整机构110获取分子影像信息时，可以带动γ射线探测器120运动至病灶区域上方的任意角度，并可调节γ射线探测器120与病灶区域之间的距离，有效的解决目前从固定方向得到病灶区域代谢信息导致的成像质量差的问题，以获取任意方向的病灶区域的分子影像信息，提高分子影像信息的图像质量，便于医护人员诊断。而且，在获取分子影像信息后，穿刺机构130可以直接根据分子影像信息对病灶区域进行介入穿刺手术，无需进行二次操作，提高效率。

参见图2和图3，在一实施例中，位置与姿态调整机构110包括安装座111以及设置于安装座111的机械臂组件112，机械臂组件112包括串联机械臂和/或并联机械臂。安装座111起承载安装的作用，用于安装机械臂组件112，使得机械臂组件112可以安装于任意的位置。可选地，安装座111包括但不限于安装平台、安装柱等等，还可为其他能够实现机械臂组件112安装的部件。

可选的，安装座111为柱状多节结构，其长高度可以调整，以实现不同高度的需求。可选的所述安装座设有沿轴向延伸的孔腔，所述孔腔内布置有信号传输线/电源传输线，所述信号传输线/电源传输线连接γ射线探测器120/表面检测件130与控制器。

机械臂组件112包括串联机械臂和/或并联机械臂，至少一串联机械臂和/或至少一并联机械臂连接。也就是说，机械臂组件112可以包括至少一串联机械臂，通过至少一串联机械臂连接带动γ射线探测器120与穿刺机构130运动。机械臂组件112也可包括多个并联机械臂，通过至少一并联机械臂连接带动γ射线探测器120与穿刺机构130运动。当然，机械臂组件112还可包括至少一个串联机械臂和至少一个并联机械臂，通过串联机械臂与并联机械臂共同配合带动γ射线探测器120与穿刺机构130运动，此时，并联机械臂位于串联机械臂的末端。可以理解的是，串联机械臂包括多个杆件1121，通过关节轴1122实现可转动连接。并联机械臂可以包括诸如stewart平台。

本实用新型仅以机械臂组件112包括杆件1121为例进行说明。在一实施例中，机械臂组件112包括多个杆件1121以及多个关节轴1122，多个杆件1121通过关节轴1122顺次可转动连接，多个杆件1121的首端通过关节轴1122可转动安装于安装座111，多个杆件1121的末端通过关节轴1122可转动安装γ射线探测器120和/或穿刺机构130。多个杆件1121形成的机械臂组件112具有多个自由度，加之串联连接的多个关节轴1122的工作空间大，这样能够使得机械臂组件112的末端可运动至任一位置，进而带动γ射线探测器120对患者200进行放射性检测。

可以理解的是，机械臂组件112可以采用三关节串联机械臂、四关节串联机械臂、五关节串联机械臂、六关节串联机械臂甚至更多关节串联机械臂，以满足不同病灶位置的运动需求。示例性地，如图3所示，机械臂组件112为六关节串联机械臂，相邻的杆件1121之间、杆件1121与安装座111之间以及杆件1121的末端均设置可转动的关节轴1122，杆件1121通过关节轴1122可以产生相应方向的转动。六关节杆件1121可转动叠加后可以使得机械臂组件112的末端具有广泛的运动范围，以带动γ射线探测器120运动至任意位置，进而满足对患者200的放射性检测的需求。

可选地，检测介入系统100还包括控制器，控制器可与γ射线探测器120、机械臂组件112以及穿刺机构130电连接。控制器可以控制γ射线探测器120检测到患者200体内同位素发射的γ射线实现射线的探测，并获取病灶区域的分子影像信息；控制器可以控制机械臂组件112运动与停止；控制器可以控制穿刺机构130执行穿刺介入操作。并且，控制器还可与医疗设备的控制系统传输连接，以将分子影像信息传输至控制系统。所述控制器可以为计算机、DSP、单片机或FPGA等。

当γ射线探测器120检测到放射性较大区域后，检测介入系统100的控制器会控制机械臂组件112的位置锁定，进而避免机械臂组件112继续运动导致γ射线探测器120以及穿刺机构130的位置发生窜动，保证病灶区域的分子影像信息成像准确，并保证手术的准确性。示例的，位置与姿态调整机构110还包括与控制器电连接的控制电机，控制器通过控制电机实现机械臂组件112运动的驱动，当机械臂组件112运动至病灶区域并调整好所需探测角度后，锁定控制电机，使得控制电机停止运动，进而实现机械臂组件112的锁定。当需要再次调整探测角度时，控制器解锁控制电机，机械臂组件112调整完成后再锁定控制电机。

可选地，控制器可以自动控制γ射线探测器120与穿刺机构130的工作。当然，在本实用新型的其他实施方式中，检测介入系统100还包括操控器，操控器与控制器及机械臂组件112电连接，用于控制机械臂组件112的运动，实现γ射线探测器120与穿刺机构130的手动控制。

可以理解的，机械臂组件112带动γ射线探测器120可以在成像机体400的扫描腔中进行放射性检测，也可以在成像机体400的扫描腔之外放射性检测。

值得说明的是，γ射线探测器120的结构与现有技术中成像机体400内的探测器的结构相同，均包括多个探测器模块等；本实用新型的检测介入系统100考量分子影像信息的成像角度问题，所以将γ射线探测器120独立于成像机体400，并配合机械臂组件112实现γ射线探测器120检测角度以及位置的调节，保证图像的成像质量。γ射线探测器120的具体结构至少包括准直器、晶体、光导、光电倍增管以及计算电路等等，其具体的功能、设置位置及连接关系不一一赘述。

参见图1和图5，在一实施例中，安装座111可拆卸地设置于成像机体400的端面。本实用新型的检测介入系统100可以配合现有的成像机体400进行使用，无需单独增加，可以降低成本。需要进行放射性检测时，将安装座111安装于成像机体400的端面，此时，机械臂组件112可以带动γ射线探测器120进行放射性检测。检测完成后，可以将安装座111从成像机体400的端面移出，便于检测介入系统100的收纳，同时避免影响成像机体400的单独成像。当然，在本实用新型的其他实施方式中，安装座111也可直接固定于成像机体400的端面。

在一实施例中，安装座111可拆卸的设置于病床300。患者200躺在病床300上，机械臂组件112可以带动γ射线探测器120对病床300上的患者200进行放射性检测。当γ射线探测器120需要移入扫描腔时，无需控制器控制机械臂组件112带动γ射线探测器120运动，可以直接通过病床300带动安装座111及其上的机械臂组件112与γ射线探测器120运动至扫描腔。可以理解的，安装座111使用时安装于病床300，使用完成后可拆卸下来。当然，在本实用新型的其他实施方式中，安装座111也可固定安装于病床300。

在一实施例中，安装座111设置于成像机体400端部附近的安装基准，安装基准包括地面、设置于地面的移动座、墙面或天花板。也就是说，安装座111可以设置于成像机体400的附近，以使机械臂组件112带动γ射线探测器120可运动至成像机体400的端部处，也可运动至扫描腔中，实现对病床300上患者200进行放射性检测。

值得说明的是，当检测介入系统100单独使用，不配合成像机体400时，安装座111设置于病床300附近的地面、墙面或者天花板上。此时，检测房间中可以只有病床300，或者病床300不进入成像机体400，通过病床300附近的机械臂组件112带动γ射线探测器120对病床300上的患者200进行放射性检测即可。

参见图1至图4，在一实施例中，位置与姿态调整机构110还包括设置于机械臂组件112末端的安装板113，安装板113用于安装穿刺机构130和/或γ射线探测器120。安装板113起承载安装的作用，以将穿刺机构130与γ射线探测器120安装于机械臂组件112的末端。可选地，穿刺机构130与γ射线探测器120可拆卸地安装于安装板113。进一步地，穿刺机构130与γ射线探测器120通过螺纹件可拆卸地安装于安装板113。

可选地，安装板113可以只安装γ射线探测器120或穿刺机构130。安装板113只安装γ射线探测器120或穿刺机构130时，先将γ射线探测器120安装于安装板113，机械臂组件112先带动γ射线探测器120进行放射性检测，得到病灶区域的分子影像信息，然后，将γ射线探测器120从安装板113上移出，再安装穿刺机构130，机械臂组件112再带动穿刺机构130执行介入穿刺手术。

可选地，安装板113上可同时安装γ射线探测器120与穿刺机构130。也就是说，γ射线探测器120与穿刺机构130为一体化结构。机械臂组件112先带动γ射线探测器120进行放射性检测，得到病灶区域的分子影像信息；然后，机械臂组件112可直接带动穿刺机构130执行介入穿刺手术。这样无需更换末端，省去再次拆装过程，同时也减少机械臂组件112的重新运动定位，提高效率。

可选地，γ射线探测器120与穿刺机构130可以异侧设置。在一实施例中，γ射线探测器120与穿刺机构130分设于安装板113的两侧，γ射线探测器120安装于安装板113背离机械臂组件112的表面，穿刺机构130安装于安装板113朝向机械臂组件112的表面。也就是说，γ射线探测器120与穿刺机构130安装于安装板113相背对的两侧，γ射线探测器120朝向患者200，穿刺机构130背离患者200。

γ射线探测器120设置于安装板113朝向患者200的一侧，以使得γ射线探测器120直接接收到患者200体内的射线信息。穿刺机构130设置于安装板113远离患者200的表面后，可以隐藏穿刺机构130，使得穿刺机构130不凸出于γ射线探测器120。这样，γ射线探测器120靠近患者200时，穿刺机构130不会与患者200之间发生干涉，保证检测介入系统100使用的准确性。

当然，在本实用新型的其他实施方式中，穿刺机构130也可与γ射线探测器120同侧设置，此时，保证穿刺机构130的端面与γ射线探测器120端面相平齐即可。此时，可以在安装板113与γ射线探测器120之间增加垫板或支架等部件。

可选的，所述γ射线探测器120与穿刺机构130还可以设置于安装板113的同侧，并位于穿刺机构的关节或者机械臂组件112的左右两侧，通过该方式布置γ射线探测器120与穿刺机构130，可以使安装板113更加靠近患者，减小介入器械133的长度，并可便于后续穿刺手术；另外，通过调整穿刺机构130的重心、γ射线探测器120的重心与机械臂组件112(或者关节)与安装板113的结合部(点)之间的距离，使穿刺机构130、γ射线探测器120作用在安装板113的力矩相等，从而可更好的平衡穿刺机构130、γ射线探测器120的空间位置，便于穿刺机构130较为准确的定位。

在一实施例中，穿刺机构130包括设置于安装板113的支撑板131、设置于支撑板131的直线运动组件132以及与直线运动组件132连接的介入器械133，直线运动组件132驱动介入器械133伸出以执行介入操作。支撑板131用于将穿刺机构130安装于安装板113上。示例性地，支撑板131垂直于安装板113设置。支撑板131上安装直线运动组件132，直线运动组件132的输出端安装介入器械133。直线运动组件132可以输出直线运动，以带动介入器械133刺入病灶区域或从病灶区域中移出。

可选地，直线运动组件132为可以输出直线运动的结构，如电机配合滚珠丝杆结构，如电机配合带传动结构，如伸缩电机、气缸等等。示例性地，直线运动组件132包括电机、与电机的输出端连接的丝杆以及可沿丝杆转动的丝母，丝母可安装介入器械133。电机转动时可带动丝杆转动，进而丝母沿丝杆轴向运动，以带动介入器械133伸出或缩回。

可选地，介入器械133为穿刺针。穿刺针包括但不限于活检针、射频消融针、微波消融针或穿刺引流针等。当然，在本实用新型的其他实施方式中，介入器械133还可包括非接触式治疗部件等等。非接触式治疗部件包括但不限于用于放疗的射线源等。

在一实施例中，穿刺机构130还包括导向组件134，导向组件134设置于支撑板131，并与直线运动组件132连接，用于对介入器械133的运动进行导向。导向组件134用于对直线运动组件132输出的直线运动进行导向，避免丝母发生窜动而导致介入器械133的介入角度发生变化，保证介入手术的安全性。示例性地，导向组件134包括导轨1342以及可滑动设置于导轨1342的连接块1341，连接块1341与丝母连接。丝母沿丝杆轴向移动时可带动连接块1341沿导轨1342滑动，保证连接块1341的运动轨迹准确。可选地，连接块1341上具有卡槽13411，用于可拆卸安装介入器械133，便于介入器械133的更换。

进一步的，所述安装板113的端部设有贯穿安装板上下面通孔，所述介入器械133可从该通孔中穿过，可选的所述通孔可以是V形孔，所述介入器械133邻近于V形孔的底部，该V形孔既可以便于安装介入器械，又可以对介入器械133辅助定位。

本实用新型还提供一种检测介入系统100的检测介入方法。该检测介入方法应用于上述任一实施例的检测介入系统100。检测介入方法包括：

向患者200体内注入放射性同位素药剂，同位素药剂聚集在患者200体内的病灶位置并发射γ射线；

位置与姿态调整机构110带动γ射线探测器120绕患者200体表运动以进行放射性检测，并确定射线强度大的区域为病灶区域；

位置与姿态调整机构110调整穿刺机构130的位姿，并控制穿刺机构130执行介入穿刺操作。

检测介入系统100使用时，先将γ射线探测器120与穿刺机构130安装于机械臂组件112的末端。然后，医护人员向患者200体内注入放射性同位素药剂。同位素药剂将在患者200体内的代谢旺盛区如肿瘤或炎症等区域富集，同时同位素药剂发生衰变，释放γ射线。位置与姿态调整机构110的机械臂组件112带动γ射线探测器120绕患者200体表运动进行放射性检测，γ射线探测器120可以接收到患者200身体中的射线信息，并确定射线强度大区域，该区域即为病灶区域。此时，γ射线探测器120接收到病灶区域的射线信息后可以生成分子影像信息。然后，机械臂组件112带动穿刺机构130根据γ射线探测器120检测到的病灶区域的位置，并在分子影像信息的引导下控制穿刺机构130执行介入穿刺手术。

参见图5，本实用新型还提供一种医疗设备，包括成像机体400、病床300以及上述实施例中的检测介入系统100，成像机体400具有供病床300移入的扫描腔。位置与姿态调整机构110可带动γ射线探测器120在扫描腔外或扫描腔内对准并病灶区域，以获取病灶区域的分子影像信息。位置与姿态调整机构110还可带动穿刺机构130伸入扫描腔并控制穿刺机构130执行介入穿刺手术。本实用新型的医疗设备采用上述实施例的检测介入系统100后，通过独立于成像机体400的γ射线探测器120与成像机体400的配合得到病灶区域的融合信息，同时，机械臂组件112可带动穿刺机构130在进行介入穿刺手术时伸入扫描腔中。随后，直线运动组件132带动介入器械133根据融合信息运动以刺入患者200的病灶区域，完成介入穿刺手术。而且，γ射线探测器120独立于成像机体400后，机械臂组件112可以带动γ射线探测器120以任意角度、任意位置对病灶区域进行成像，提高成像质量，便于医护人员诊断。

其中，成像机体400可以为磁共振成像(Magnetic Resonance Imaging，MR)设备或电子计算机断层扫描(Computed Tomography，CT)设备。γ射线探测器120与MR或CT引导的实时介入穿刺具有很大的临床价值，尤其是形成实时融合信息，可以同时获得解剖结构、功能成像、代谢成像信息，融合信息的引导下可以实现精准、高效且安全的完成穿刺过程。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书的记载范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种检测介入系统，其特征在于，包括：

γ射线探测器，用于探测患者病灶区域的分子影像信息；

穿刺机构，用于对病灶区域进行介入穿刺手术；以及

位置与姿态调整机构，所述位置与姿态调整机构的末端安装所述γ射线探测器与所述穿刺机构，并可带动所述γ射线探测器与所述穿刺机构运动。

2.根据权利要求1所述的检测介入系统，其特征在于，所述位置与姿态调整机构包括安装座以及设置于所述安装座的机械臂组件，所述机械臂组件包括串联机械臂和/或并联机械臂。

3.根据权利要求2所述的检测介入系统，其特征在于，所述机械臂组件包括多个杆件以及多个关节轴，多个所述杆件通过所述关节轴顺次可转动连接，多个所述杆件的首端通过所述关节轴可转动安装于所述安装座，多个所述杆件的末端通过所述关节轴可转动安装所述γ射线探测器和/或所述穿刺机构。

4.根据权利要求2所述的检测介入系统，其特征在于，所述安装座可拆卸地设置于成像机体的端面。

5.根据权利要求2所述的检测介入系统，其特征在于，所述安装座设置于成像机体端部附近的安装基准，所述安装基准包括地面、设置于地面的移动座、墙面或天花板。

6.根据权利要求2至5任一项所述的检测介入系统，其特征在于，所述位置与姿态调整组件还包括设置于所述机械臂组件末端的安装板，所述安装板用于安装所述穿刺机构和/或所述γ射线探测器。

7.根据权利要求6所述的检测介入系统，其特征在于，所述γ射线探测器与所述穿刺机构分设于所述安装板的两侧，所述γ射线探测器安装于所述安装板背离所述机械臂组件的表面，所述穿刺机构安装于所述安装板朝向所述机械臂组件的表面。

8.根据权利要求7所述的检测介入系统，其特征在于，所述穿刺机构包括设置于所述安装板的支撑板、设置于所述支撑板的直线运动组件以及与所述直线运动组件连接的介入器械，所述直线运动组件驱动所述介入器械伸出以执行介入操作。

9.根据权利要求8所述的检测介入系统，其特征在于，所述穿刺机构还包括导向组件，所述导向组件设置于所述支撑板，并与所述直线运动组件连接，用于对所述介入器械的运动进行导向。

10.一种医疗设备，其特征在于，包括成像机体、病床以及如权利要求1至9任一项所述的检测介入系统，所述成像机体具有供所述病床移入的扫描腔；

所述位置与姿态调整机构可带动所述γ射线探测器在所述扫描腔外或所述扫描腔内对准并病灶区域，以获取病灶区域的分子影像信息；

所述位置与姿态调整机构还可带动所述穿刺机构伸入所述扫描腔并控制所述穿刺机构执行介入穿刺手术；

所述成像机体为MR设备或CT设备。

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