CN212096348U - 一种油浸式变压器的智能内检系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种油浸式变压器的智能内检系统，包括油浸式变压器、内检机器人、清洗回收工具以及中央处理器，所述的油浸式变压器的顶部开设出入孔，用于放入或取出内检机器人，所述的内检机器人包括密封机身以及分别设置于机身内的电源模块、中央控制器、图像采集模块、导航模块、通信模块和动力模块，所述的图像采集模块、导航模块、通信模块和动力模块分别与中央控制器连接，所述的中央控制器通过通信模块与中央处理器连接，所述的清洗回收组件包括清洗单元和保存单元，用于清洗和保存检测完成的内检机器人，与现有技术相比，本实用新型具有提高故障判别准确率、减少变压器放油、提高内检工作效率、降低内检成本等优点。

Description

一种油浸式变压器的智能内检系统

技术领域

本实用新型涉及油浸式变压器内部检测领域，尤其是涉及一种油浸式变压器的智能内检系统。

背景技术

大型油浸式电力变压器是电网的核心装备，容量大、价值高、结构复杂，是变电运行中关注的重点。当变压器出现异常时，往往需要停电后对内部缺陷进行检测和定位，才能确认故障类型，进而确定检修方案。由于变压器油箱是是封闭的，无法直接观察到内部的情况，内部检查时往往需要排油，再由专业技术人员穿戴连体作业服，从人孔爬进设备箱体内，人工寻找设备内部的故障点。

传统的人工内检主要存在几个方面问题：

首先，大型电力变压器内检周期较长且工艺要求较高，需要开展检前排油、检后真空注油及热油循环，且内检工作对天气条件及设备存放条件具有较高要求。

其次，电力变压器内部结构复杂，空间紧凑，人工内检通道狭小，人员只能在器身和箱壁间移动，存在人体无法到达的内检“盲区”，且内部空间黑暗闭塞，对故障点的寻找和判别造成较大的干扰。

此外，内检通道油气污染严重，各类金属及绝缘结构部件交错，威胁操作人员人身安全及健康，且人工进入时，发生过外部杂质和污染源带入、工器具遗留等失误，对设备运行造成二次危害。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种提高故障判别准确率、减少变压器放油的油浸式变压器智能内检系统。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种油浸式变压器的智能内检系统，包括油浸式变压器、内检机器人、清洗回收工具以及中央处理器，所述的油浸式变压器的顶部开设出入孔，用于放入或取出内检机器人，所述的内检机器人包括密封机身以及分别设置于机身内的电源模块、中央控制器、图像采集模块、导航模块、通信模块和动力模块，所述的图像采集模块、导航模块、通信模块和动力模块分别与中央控制器连接，所述的中央控制器通过通信模块与中央处理器连接，所述的清洗回收组件包括清洗单元和保存单元，用于清洗和保存检测完成的内检机器人；

该系统工作时，将内检机器人通过油浸式变压器顶部的出入孔放入，所述的中央控制器通过通信模块接收中央处理器的指令，通过导航模块、动力模块和图像采集模块控制内检机器人在油浸式变压器内游走推进并进行图像采集，并将采集的图像通过通信模块传输至中央处理器，所述的中央处理器通过对接收图像的数据处理，完成油浸式变压器内部故障检测；

完成检测后，利用清洗回收工具将内检机器人通过油浸式变压器顶部的出入孔取出，并进行清洗并保存，以备下次检测使用。

进一步地，所述的图像采集模块包括相互连接的照明单元和采集单元，所述的照明单元包括LED灯，所述的采集单元包括图像采集器和第三控制器，所述的第三控制器分别与LED等和图像采集器连接，控制LED灯在每次图像采集时开启，为图像采集提供光照，所述的导航模块用于提供定位数据，所述的中央控制器根据定位数据控制动力模块，所述的动力模块用于控制内检机器人的运动，所述的通信模块采用WIFI通信。

更进一步地，所述的动力模块包括平衡单元和推进单元，所述的平衡单元设置于机身两侧，用于控制内检机器人的平衡和转向，所述的推进单元设置于机身后侧，用于控制内检机器人向前推进；

所述的平衡单元包括设置于机身两侧的平衡翼和设置于机身内的平衡控制组件，所述的平衡控制组件包括安装于机身内的舵机、分别连接舵机和平衡翼的水平连接杆以及分别套设于水平连接杆上的支撑件、密封件和轴承，所述的舵机包括两侧分别开设安装孔的安装部、安装于安装部中间的第一传动轮、与第一传动轮啮合的第二传动轮以及与第二传动轮连接的第一控制器，所述的水平连接杆插设于安装孔内，并与第二传动轮连接，所述的第一控制器与中央控制器连接，舵机根据第一控制器的信号，控制平衡翼改变角度，以保持平衡并改变方向。平衡翼的设置可以有效提高机身平衡性，减少推进功耗，提高机器人工作时间。

更进一步优选地，所述的支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，所述的密封件包括第一密封圈和第二密封圈，所述的第一支撑件与第二支撑件形状相同，相互对称设置于轴承两侧，其内部分别开设相互连通的密封安装槽和安装通孔，所述的水平连接杆穿设于安装通孔中，所述的第一密封圈设置于第一支撑件的密封安装槽内，且与轴承接触，所述的第二密封圈设置于第二支撑件的密封安装槽内，且与轴承接触，两个密封圈的设置使平衡翼灵活控制的同时，保证满足油浸式变压器内检机器人的密封要求。

优选地，所述的内检机器人为仿生鱼内检机器人，所述的仿生鱼内检机器人的机身轮廓与金枪鱼外形一致，包括由前至后依次连接的第一采集腔、胸鳍控制腔、第二采集腔、尾鳍控制腔，且在前侧开设搭钩孔，所述的平衡控制组件设置于胸鳍控制腔内，所述的平衡翼外形与金枪鱼胸鳍外形一致，所述的推进单元包括设置于机身后侧的尾鳍和置于尾鳍控制腔内的尾鳍控制组件，所述的尾鳍控制组件与尾鳍相互连接，所述的图像采集模块分别设置于第一采集腔和第二采集腔内。仿生金枪鱼的机身有效降低游动过程中的阻力，减少推进功耗，提高机器人工作时间。

进一步优选地，所述的尾鳍为柔性塑料尾鳍，所述的第一采集腔设置于机身前部1/4处，其内部设置两个图像采集器，所述的第二采集腔设置于机身直径最大处，其内部设置六个图像采集器。

进一步优选地，所述的尾鳍控制组件包括第二控制器、第一驱动单元、通过支撑柱与第一驱动单元连接的第二驱动单元以及分别与第二驱动单元和尾鳍连接的传动连接板，所述的第一驱动单元包括相互连接的第一驱动电机和转盘，所述的第一驱动电机与第二控制器连接，用于控制转盘旋转，所述的第二驱动单元包括分别设置于支撑柱内的第二驱动电机和竖直连接杆，所述的竖直连接杆分别与传动连接板和第二驱动电机连接，所述的第二驱动电机与第二控制器连接，用于控制竖直连接杆沿轴旋转，所述的第二控制器与中央控制器连接。通过第一驱动单元和第二驱动单元的共同作用，为尾鳍提供多个自由度的运动，仿生模拟金枪鱼游动过程中的尾鳍摆动形态，控制内检机器人灵活前进。

优选地，所述的内检机器人为多观察窗内检机器人，所述的多观察窗内检机器人的机身包括依次连接的头部、壳体和尾部以及多个观察窗，所述的头部和尾部分别为半球形，所述的壳体为圆柱形，所述的多个观察窗分别设置于头部和壳体上，所述的平衡控制组件设置于壳体内，所述的平衡翼外形为水滴形，所述的推进单元包括两个涡轮动力推进器，所述的涡轮动力推进器并排设置于尾部后侧，且在两者之间形成搭钩孔，所述的图像采集模块分别设置于各观察窗内。多个观察窗的设置，使机器人在油浸式变压器内游走时，可以采集任一位置的图像，提供丰富的图像数据。

进一步优选地，所述的观察窗共设置七个，其中一个设置于头部前端，四个设置于壳体前部的四个侧面，两个设置于壳体安装平衡翼部分的上下侧面，且每个观察窗内分别设置两个图像采集器。

进一步地，所述的清洗回收工具包括清洗单元和保存单元，所述的清洗单元包括油泥吸附仓和冲洗仓，所述的油泥吸附仓内存放油泥吸附剂，用于对内检机器人表面的油泥残留进行吸附清理，所述的冲洗仓用于冲洗油泥吸附剂，所述的保存单元包括防潮转运箱和搭钩，所述的搭钩包括一体成型的直柄和弯钩，用于通过搭钩孔，将内检机器人从油浸式变压器内取出，所述的防潮转运箱包括盖子和底座，所述的底座内开设与内检机器人外形配合的机器人存放槽和与搭钩外形配合的搭钩槽，所述的盖子内侧安装除湿剂。专门设计的清洗回收工具可以满足油浸式内检机器人的清洗和保存，并方便将内检机器人从油浸式变压器内取出。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1)本实用新型的智能内检系统中，内检机器人可以在变压器不带电、不放油的情况下，通过变压器顶部出入孔放入内部主绝缘空间，并进行潜游，对内部的异物、闪络、放电点及痕迹进行感知识别，能够提高故障判别准确率，减少变压器放油和吊罩次数，提升现场工作效率，提高工作质量，降低内检成本，降低工作风险；

2)本实用新型通过设置导航模块和照明单元，提高内检机器人图像采集的质量，并更准确定位内检机器人所在位置，提高智能内检系统的检测准确率和检测效率；

3)本实用新型通过设置清洗回收工具，实现对内检机器人的回收、清洗以及防潮保存，实现循环利用；

4)本实用新型智能内检系统中的内检机器人优选采用仿生鱼内检机器人或多观察窗内检机器人，且均设有平衡翼，提高平衡稳定性，有效提高机身平衡，减少推进功耗，提高机器人工作时间；

5)本实用新型智能内检系统中的内检机器人通过设置轴承、支撑件和密封圈等结构，使平衡翼灵活控制的同时，保证满足油浸式变压器内检机器人的密封要求。

附图说明

图1为本实用新型系统结构示意图；

图2为内检机器人模块结构示意图；

图3为防潮转运箱和搭钩结构示意图；

图4为平衡控制组件结构示意图；

图5为平衡控制组件中的舵机结构示意图；

图6为仿生鱼内检机器人结构示意图；

图7为尾鳍控制组件和尾鳍结构示意图；

图8为多观察窗内检机器人结构示意图。

其中：1、油浸式变压器，11、出入孔，2、内检机器人，21、中央控制器，22、图像采集模块，221、照明单元，222、采集单元，24、通信模块，25、导航模块，26、动力模块，261、平衡单元，262、推进单元，31、油泥吸附仓，32、冲洗仓，33、防潮转运箱，34、搭钩，35、除湿剂，4、中央处理器，5、平衡控制组件，50、安装孔，51、第一传动轮，52、第一控制器，53、第二传动轮，54、第一密封圈，55、第二密封圈，56、水平连接杆，57、第一支撑件，58、轴承，59、第二支撑件，60、仿生鱼内检机器人，601、第一采集腔，602、胸鳍控制腔，603、第二采集腔，604、尾鳍控制腔，605、尾鳍，61、多观察窗内检机器人，611、头部，612、壳体，613、尾部，614、观察窗，615、涡轮动力推进器，7、平衡翼，8、图像采集器，9、尾鳍控制组件，91、传动连接板，92、竖直连接杆，93、支撑柱，94、第二控制器，95、转盘，96、第一驱动电机，97、第二驱动电机，10、搭钩孔。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

实施例：

如图1所示，本实用新型提供一种油浸式变压器的智能内检系统，包括油浸式变压器1、内检机器人2、清洗回收工具以及中央处理器4，油浸式变压器1的顶部开设出入孔11，用于放入或取出内检机器人2。

如图2所示，内检机器人2包括密封机身以及分别设置于机身内的电源模块、中央控制器21、图像采集模块22、导航模块25、通信模块24和动力模块26，图像采集模块22、导航模块25、通信模块24和动力模块26分别与中央控制器21连接，中央控制器21通过通信模块24与中央处理器4连接。

其中，图像采集模块22包括相互连接的照明单元221和采集单元222，照明单元221包括LED灯，采集单元222包括图像采集器8和第三控制器，第三控制器分别与LED灯和图像采集器8连接，控制LED灯在每次图像采集时开启，为图像采集提供光照；

导航模块25用于提供定位数据，中央控制器21根据定位数据控制动力模块26，动力模块26用于控制内检机器人2的运动，包括平衡单元261和推进单元262，平衡单元261设置于机身两侧，用于控制内检机器人2的平衡和转向，推进单元262设置于机身后侧，用于控制内检机器人2向前推进；

通信模块24采用WIFI通信。

如图3所示，清洗回收组件包括清洗单元和保存单元。

其中，清洗单元包括油泥吸附仓31和冲洗仓32，油泥吸附仓31内存放油泥吸附剂，用于对内检机器人2表面的油泥残留进行吸附清理，冲洗仓32用于冲洗油泥吸附剂；

保存单元包括防潮转运箱33和搭钩34，搭钩34包括一体成型的直柄和弯钩，用于通过搭钩孔10，将内检机器人2从油浸式变压器1内取出，防潮转运箱33包括盖子和底座，底座内开设与内检机器人2外形配合的机器人存放槽和与搭钩34外形配合的搭钩34槽，盖子内侧安装除湿剂35。

该系统工作时，内检机器人2通过油浸式变压器1顶部的出入孔11放入，中央控制器21通过通信模块24接收中央处理器4的指令，通过导航模块25、动力模块26和图像采集模块22控制内检机器人2在油浸式变压器1内游走推进并进行图像采集，并将采集的图像通过通信模块24传输至中央处理器4，中央处理器4通过对接收图像的数据处理，完成油浸式变压器1内部故障检测；

完成检测后，利用清洗回收工具将内检机器人2通过油浸式变压器1顶部的出入孔11取出，并进行清洗并保存，以备下次检测使用。

实施例1

如图6所示，内检机器人2为仿生鱼内检机器人60，仿生鱼内检机器人60的机身轮廓与金枪鱼外形一致，包括由前至后依次连接的第一采集腔601、胸鳍控制腔602、第二采集腔603、尾鳍605控制腔604，且在前侧开设搭钩孔10。平衡单元261包括设置于机身两侧的平衡翼7和设置于机身内的平衡控制组件5，平衡控制组件5设置于胸鳍控制腔602内，平衡翼7外形与金枪鱼胸鳍外形一致，推进单元262包括设置于机身后侧的尾鳍605和置于尾鳍605控制腔604内的尾鳍控制组件9，尾鳍控制组件9与尾鳍605相互连接，图像采集模块22分别设置于第一采集腔601和第二采集腔603内。

作为优选的方案，本实施例中尾鳍605为柔性塑料尾鳍，第一采集腔601设置于机身前部1/4处，其内部设置两个图像采集器8，第二采集腔603设置于机身直径最大处，其内部设置六个图像采集器8。

如图4和图5所示，平衡控制组件5包括安装于机身内的舵机、分别连接舵机和平衡翼7的水平连接杆56以及分别套设于水平连接杆56上的支撑件、密封件和轴承58，舵机包括两侧分别开设安装孔50的安装部、安装于安装部中间的第一传动轮51、与第一传动轮51啮合的第二传动轮53以及与第二传动轮53连接的第一控制器52，水平连接杆56插设于安装孔50内，并与第二传动轮53连接，第一控制器52与中央控制器21连接。

第一支撑件57和第二支撑件59，密封件包括第一密封圈54和第二密封圈55，第一支撑件57与第二支撑件59形状相同，相互对称设置于轴承58两侧，其内部分别开设相互连通的密封安装槽和安装通孔，水平连接杆56穿设于安装通孔中，第一密封圈54设置于第一支撑件57的密封安装槽内，且与轴承58接触，第二密封圈55设置于第二支撑件59的密封安装槽内，且与轴承58接触。

如图7所示，尾鳍控制组件9包括第二控制器94、第一驱动单元、通过支撑柱92与第一驱动单元连接的第二驱动单元以及分别与第二驱动单元和尾鳍605连接的传动连接板91，第一驱动单元包括相互连接的第一驱动电机96和转盘95，第一驱动电机96与第二控制器94连接，用于控制转盘95旋转，第二驱动单元包括分别设置于支撑柱92内的第二驱动电机97和竖直连接杆92，竖直连接杆92分别与传动连接板91和第二驱动电机97连接，第二驱动电机97与第二控制器94连接，用于控制竖直连接杆92沿轴旋转，第二控制器94与中央控制器21连接。

实施例2

如图8所示，内检机器人2为多观察窗内检机器人61，多观察窗内检机器人61的机身包括依次连接的头部611、壳体612和尾部613以及多个观察窗614，头部611和尾部613分别为半球形，壳体612为圆柱形，多个观察窗614分别设置于头部611和壳体612上，平衡单元261包括设置于机身两侧的平衡翼7和设置于机身内的平衡控制组件5，平衡控制组件5设置于壳体612内，平衡翼7外形为水滴形，推进单元262包括两个涡轮动力推进器615，涡轮动力推进器615并排设置于尾部613后侧，且在两者之间形成搭钩孔10，图像采集模块22分别设置于各观察窗614内。

作为优选的方案，本实施例中观察窗614共设置七个，其中一个设置于头部611前端，四个设置于壳体612前部的四个侧面，两个设置于壳体612安装平衡翼7部分的上下侧面，且每个观察窗614内分别设置两个图像采集器8。

如图4和图5所示，平衡控制组件5包括安装于机身内的舵机、分别连接舵机和平衡翼7的水平连接杆56以及分别套设于水平连接杆56上的支撑件、密封件和轴承58，舵机包括两侧分别开设安装孔50的安装部、安装于安装部中间的第一传动轮51、与第一传动轮51啮合的第二传动轮53以及与第二传动轮53连接的第一控制器52，水平连接杆56插设于安装孔50内，并与第二传动轮53连接，第一控制器52与中央控制器21连接。

第一支撑件57和第二支撑件59，密封件包括第一密封圈54和第二密封圈55，第一支撑件57与第二支撑件59形状相同，相互对称设置于轴承58两侧，其内部分别开设相互连通的密封安装槽和安装通孔，水平连接杆56穿设于安装通孔中，第一密封圈54设置于第一支撑件57的密封安装槽内，且与轴承58接触，第二密封圈55设置于第二支撑件59的密封安装槽内，且与轴承58接触。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的工作人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种油浸式变压器的智能内检系统，其特征在于，包括油浸式变压器(1)、内检机器人(2)、清洗回收工具以及中央处理器(4)，所述的油浸式变压器(1)的顶部开设出入孔(11)，用于放入或取出内检机器人(2)，所述的内检机器人(2)包括密封机身以及分别设置于机身内的电源模块、中央控制器(21)、图像采集模块(22)、导航模块(25)、通信模块(24)和动力模块(26)，所述的图像采集模块(22)、导航模块(25)、通信模块(24)和动力模块(26)分别与中央控制器(21)连接，所述的中央控制器(21)通过通信模块(24)与中央处理器(4)连接，所述的清洗回收组件包括清洗单元和保存单元，用于清洗和保存检测完成的内检机器人(2)。

2.根据权利要求1所述的一种油浸式变压器的智能内检系统，其特征在于，所述的图像采集模块(22)包括相互连接的照明单元(221)和采集单元(222)，所述的照明单元(221)包括LED灯，所述的采集单元(222)包括图像采集器(8)和第三控制器，所述的第三控制器分别与LED灯和图像采集器(8)连接，控制LED灯在每次图像采集时开启，为图像采集提供光照，所述的导航模块(25)用于提供定位数据，所述的中央控制器(21)根据定位数据控制动力模块(26)，所述的通信模块(24)采用WIFI通信，所述的动力模块(26)包括平衡单元(261)和推进单元(262)，所述的平衡单元(261)设置于机身两侧，用于控制内检机器人(2)的平衡和转向，所述的推进单元(262)设置于机身后侧，用于控制内检机器人(2)向前推进。

3.根据权利要求2所述的一种油浸式变压器的智能内检系统，其特征在于，所述的平衡单元(261)包括设置于机身两侧的平衡翼(7)和设置于机身内的平衡控制组件(5)，所述的平衡控制组件(5)包括安装于机身内的舵机、分别连接舵机和平衡翼(7)的水平连接杆(56)以及分别套设于水平连接杆(56)上的支撑件、密封件和轴承(58)，所述的舵机包括两侧分别开设安装孔(50)的安装部、安装于安装部中间的第一传动轮(51)、与第一传动轮(51)啮合的第二传动轮(53)以及与第二传动轮(53)连接的第一控制器(52)，所述的水平连接杆(56)插设于安装孔(50)内，并与第二传动轮(53)连接，所述的第一控制器(52)与中央控制器(21)连接。

4.根据权利要求3所述的一种油浸式变压器的智能内检系统，其特征在于，所述的支撑件包括第一支撑件(57)和第二支撑件(59)，所述的密封件包括第一密封圈(54)和第二密封圈(55)，所述的第一支撑件(57)与第二支撑件(59)形状相同，相互对称设置于轴承(58)两侧，其内部分别开设相互连通的密封安装槽和安装通孔，所述的水平连接杆(56)穿设于安装通孔中，所述的第一密封圈(54)设置于第一支撑件(57)的密封安装槽内，且与轴承(58)接触，所述的第二密封圈(55)设置于第二支撑件(59)的密封安装槽内，且与轴承(58)接触。

5.根据权利要求4所述的一种油浸式变压器的智能内检系统，其特征在于，所述的内检机器人(2)为仿生鱼内检机器人(60)，所述的仿生鱼内检机器人(60)的机身轮廓与金枪鱼外形一致，包括由前至后依次连接的第一采集腔(601)、胸鳍控制腔(602)、第二采集腔(603)、尾鳍(605)控制腔(604)，且在前侧开设搭钩孔(10)，所述的平衡控制组件(5)设置于胸鳍控制腔(602)内，所述的平衡翼(7)外形与金枪鱼胸鳍外形一致，所述的推进单元(262)包括设置于机身后侧的尾鳍(605)和置于尾鳍(605)控制腔(604)内的尾鳍控制组件(9)，所述的尾鳍控制组件(9)与尾鳍(605)相互连接，所述的图像采集模块(22)分别设置于第一采集腔(601)和第二采集腔(603)内。

6.根据权利要求5所述的一种油浸式变压器的智能内检系统，其特征在于，所述的尾鳍(605)为柔性塑料尾鳍，所述的第一采集腔(601)设置于机身前部1/4处，其内部设置两个图像采集器(8)，所述的第二采集腔(603)设置于机身直径最大处，其内部设置六个图像采集器(8)。

7.根据权利要求6所述的一种油浸式变压器的智能内检系统，其特征在于，所述的尾鳍控制组件(9)包括第二控制器(94)、第一驱动单元、通过支撑柱与第一驱动单元连接的第二驱动单元以及分别与第二驱动单元和尾鳍(605)连接的传动连接板(91)，所述的第一驱动单元包括相互连接的第一驱动电机(96)和转盘(95)，所述的第一驱动电机(96)与第二控制器(94)连接，用于控制转盘(95)旋转，所述的第二驱动单元包括分别设置于支撑柱内的第二驱动电机(97)和竖直连接杆(92)，所述的竖直连接杆(92)分别与传动连接板(91)和第二驱动电机(97)连接，所述的第二驱动电机(97)与第二控制器(94)连接，用于控制竖直连接杆(92)沿轴旋转，所述的第二控制器(94)与中央控制器(21) 连接。

8.根据权利要求4所述的一种油浸式变压器的智能内检系统，其特征在于，所述的内检机器人(2)为多观察窗内检机器人(61)，所述的多观察窗内检机器人(61)的机身包括依次连接的头部(611)、壳体(612)和尾部(613)以及多个观察窗(614)，所述的头部(611)和尾部(613)分别为半球形，所述的壳体(612)为圆柱形，所述的多个观察窗(614)分别设置于头部(611)和壳体(612)上，所述的平衡控制组件(5)设置于壳体(612)内，所述的平衡翼(7)外形为水滴形，所述的推进单元(262)包括两个涡轮动力推进器(615)，所述的涡轮动力推进器(615)并排设置于尾部(613)后侧，且在两者之间形成搭钩孔(10)，所述的图像采集模块(22)分别设置于各观察窗(614)内。

9.根据权利要求8所述的一种油浸式变压器的智能内检系统，其特征在于，所述的观察窗(614)共设置七个，其中一个设置于头部(611)前端，四个设置于壳体(612)前部的四个侧面，两个设置于壳体(612)安装平衡翼(7)部分的上下侧面，且每个观察窗(614)内分别设置两个图像采集器(8)。

10.根据权利要求1所述的一种油浸式变压器的智能内检系统，其特征在于，所述的清洗单元包括油泥吸附仓(31)和冲洗仓(32)，所述的油泥吸附仓(31)内存放油泥吸附剂，用于对内检机器人(2)表面的油泥残留进行吸附清理，所述的冲洗仓(32)用于冲洗油泥吸附剂，所述的保存单元包括防潮转运箱(33)和搭钩(34)，所述的搭钩(34)包括一体成型的直柄和弯钩，用于通过搭钩孔(10)，将内检机器人(2)从油浸式变压器(1)内取出，所述的防潮转运箱(33)包括盖子和底座，所述的底座内开设与内检机器人(2)外形配合的机器人存放槽和与搭钩(34)外形配合的搭钩(34)槽，所述的盖子内侧安装除湿剂(35)。

Images