CN212071942U - 用于工业产品传送带的次品转移机械臂 - Google Patents
用于工业产品传送带的次品转移机械臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN212071942U CN212071942U CN202020551464.2U CN202020551464U CN212071942U CN 212071942 U CN212071942 U CN 212071942U CN 202020551464 U CN202020551464 U CN 202020551464U CN 212071942 U CN212071942 U CN 212071942U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- guide rail
- sliding block
- industrial product
- product
- linear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Abstract
本实用新型公开了一种用于工业产品传送带的次品转移机械臂，包括水平且上下分布的工业产品传送带和残次品传送带，所述工业产品传送带的延伸方向与所述残次品传送带的延伸方向垂直；还包括机械臂，所述机械臂能将工业产品传送带上传送的任意产品夹取并转移到所述残次品传送带上；其机械手采用单个电机就能实现对目标物的准确夹取，杜绝了多个驱动装置需要协同配合的弊端。
Description
技术领域
本实用新型属与机械臂领域。
背景技术
批量生产的工业产品中存在部分残次品，需要通过机械臂将正在传送带上传送的部分残次品进行夹取并转移到专门用于传送残次品的传送带上；现有的机械臂往往采用结构复杂，成本巨大的六轴、三轴等关节机器人来实现，进而造成生产成本巨大。
而且用于转移次品的工业臂的夹持机械手为了保证夹持的准确性，至少需要两个夹持片同步向内靠拢，从而实现准确夹取目标物，由于两个夹持片的运动方向是相反的，因此现有的普遍做法是分别用两个独立的驱动装置分别驱动两个夹持片；在一个机械手上设置两个独立驱动器不仅增大制造成本，使系统臃肿；而且两个驱动器在实现协同时也容易发生错误。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种夹持转运快捷的用于工业产品传送带的次品转移机械臂。
技术方案：为实现上述目的，本实用新型的用于工业产品传送带的次品转移机械臂，包括水平且上下分布的工业产品传送带和残次品传送带，所述工业产品传送带的延伸方向与所述残次品传送带的延伸方向垂直；还包括机械臂，所述机械臂能将工业产品传送带上传送的任意产品夹取并转移到所述残次品传送带上；
所述机械臂包括固定安装在地面的电动旋转平台，所述电动旋转平台的旋转部上固定安装有竖向的立柱，所述立柱的一侧设置有竖向导轨，所述竖向导轨内滑动设置有第一滑块，所述第一滑块上固定连接有水平的悬臂梁，所述悬臂梁的下侧沿长度方向设置有水平导轨，所述水平导轨内滑动设置有第二滑块，所述第二滑块的下侧安装有夹持机械手，所述夹持机械手能夹取所述工业产品传送带上传送的产品。
进一步的，所述立柱的顶端安装有竖向的第一直线推杆电机，所述第一直线推杆电机的第一直线伸缩杆的末端固定连接所述第一滑块的上端；所述第一直线推杆电机通过第一直线伸缩杆带动所述第一滑块沿竖向导轨上下位移。
进一步的，所述悬臂梁的末端沿长度方向安装有水平的第二直线电机，所述第二直线电机的第二直线伸缩杆的末端固定连接所述第二滑块，所述第二直线电机通过第二直线伸缩杆带动所述第二滑块沿所述水平导轨来回位移。
进一步的，所述第一滑块与所述悬臂梁之间还设置有斜向的结构加强梁。
进一步的，所述夹持机械手包括固定在第二滑块下侧的固定臂，所述固定臂上固定连接有水平的夹持座，所述夹持座上左右对称设置有沿左右方向延伸的左导轨和右导轨；还包括左夹持爪和右夹持爪，所述左夹持爪和右夹持爪的底端分别固定有左滑块和右滑块，所述左滑块和右滑块分别滑动配合在左导轨和右导轨上；所述左导轨与右导轨之间安装有中心齿轮；所述左滑块的一侧通过左齿条座固定连接有向右延伸的第一硬质传动齿条；所述右滑块远离第一硬质传动齿条的一侧通过右齿条座固定连接有向左延伸的第二硬质传动齿条；
中心齿轮同时与所述第一硬质传动齿条上的传动齿体和第二硬质传动齿条上的传动齿体啮合传动连接。
有益效果：本实用新型的结构简单，不用六轴、三轴等关节机器人也能实现对传送带上的产成品进行转移，而且本实施例的机械手采用单个电机，配合齿轮齿条传动就能实现对目标物的准确夹取，杜绝了多个驱动装置需要协同配合的弊端。
附图说明
附图1为本实用新型的整体结构示意图；
附图2为附图1的机械臂处的局部放大示意图；
附图3为机械臂正视图；
附图4为机械手结构示意图；
附图5为附图4的立体剖开结构示意图；
附图6为机械手的两夹持片的张开状态下的示意图；
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
如附图1至6所示的用于工业产品传送带的次品转移机械臂，包括水平且上下分布的工业产品传送带19和残次品传送带38，工业产品传送带19的延伸方向与残次品传送带38的延伸方向垂直；还包括机械臂，机械臂能将工业产品传送带19上传送的任意产品20夹取并转移到残次品传送带38上；本实施例的机械臂的具体结构如下：
机械臂包括固定安装在地面30的电动旋转平台27，电动旋转平台27的旋转部26上固定安装有竖向的立柱25，立柱25的一侧设置有竖向导轨21，竖向导轨21内滑动设置有第一滑块36，第一滑块36上固定连接有水平的悬臂梁28，本实施例的第一滑块36与悬臂梁28之间还设置有斜向的结构加强梁35，增加其结构强度；悬臂梁28的下侧沿长度方向设置有水平导轨108，水平导轨108内滑动设置有第二滑块17，第二滑块17的下侧安装有夹持机械手34，夹持机械手34能夹取工业产品传送带19上传送的产品20。立柱25的顶端安装有竖向的第一直线推杆电机31，第一直线推杆电机31的第一直线伸缩杆32的末端固定连接第一滑块36的上端；第一直线推杆电机31通过第一直线伸缩杆32带动第一滑块36沿竖向导轨21上下位移。悬臂梁28的末端沿长度方向安装有水平的第二直线电机107，第二直线电机107的第二直线伸缩杆的末端固定连接第二滑块17，第二直线电机107通过第二直线伸缩杆带动第二滑块17沿水平导轨108来回位移。
机械臂的工作过程如下：
步骤一，控制电动旋转平台27使旋转部26、立柱25和悬臂梁28同步旋转，直至悬臂梁28与工业产品传送带19的延伸方向垂直后暂停电动旋转平台27；
步骤二，第二直线电机107通过第二直线伸缩杆带动第二滑块17沿水平导轨(108)来回位移，使第二滑块17带动夹持机械手34运行至工业产品传送带19的正上方；
步骤三，工业产品传送带19上传送的残次品运行至夹持机械手34的正上方时，暂停工业产品传送带19，此时第一直线推杆电机31通过第一直线伸缩杆32带动第一滑块36沿竖向导轨21向下位移，直至夹持机械手34下降至夹取工业产品传送带19上传送的残次品，然后控制第一直线推杆电机31通过第一直线伸缩杆32带动第一滑块36沿竖向导轨21向上位移至初始高度；
步骤四，控制电动旋转平台27使旋转部26、立柱25和悬臂梁28旋转，直至悬臂梁28与残次品传送带38的延伸方向垂直后暂停电动旋转平台27；
步骤五，第二直线电机107通过第二直线伸缩杆带动第二滑块17沿水平导轨(108)来回位移，使第二滑块17带动夹持机械手34运行至残次品传送带38的正上方；
步骤六，此时第一直线推杆电机31通过第一直线伸缩杆32带动第一滑块36沿竖向导轨21向下位移，直至夹持机械手34下降至残次品传送带38所在高度后释放残次品至次品传送带38，至此工业机械臂完成了一个工作周期。
本实施例的机械手结构如下：
夹持机械手34包括固定在第二滑块17下侧的固定臂18，固定臂18上固定连接有水平的夹持座13，夹持座13上左右对称设置有沿左右方向延伸的左导轨23和右导轨24；还包括左夹持爪5和右夹持爪10，左夹持爪5和右夹持爪10的底端分别固定有左滑块2和右滑块12，左滑块2和右滑块12分别滑动配合在左导轨23和右导轨24上；左导轨23与右导轨24之间安装有中心齿轮6；左滑块2的一侧通过左齿条座1固定连接有向右延伸的第一硬质传动齿条14；右滑块12远离第一硬质传动齿条14的一侧通过右齿条座固定连接有向左延伸的第二硬质传动齿条7；本实施例的中心齿轮6同时与第一硬质传动齿条14上的传动齿体和第二硬质传动齿条7上的传动齿体啮合传动连接，中心齿轮6的旋转能使第一硬质传动齿条14和第二硬质传动齿条7做速度大小相等，且方向相反的运动；其中心齿轮6的正反转就能控制左夹持爪5和右夹持爪10的相互靠近和相互远离，从而实现控制机械手的释放和夹取动作；这样的传动结构实现了单个采用单个电机，配合本装置的齿轮齿条传动结构就能实现对目标物的准确夹取，杜绝了多个驱动装置需要协同配合的弊端，而且齿轮传动过程准确，能始终保持左夹持爪5和右夹持爪10的速度大小相等的状态，从而容易实现准确夹取目标物；
本实施例的第二滑块17上还固定安装有驱动舵机15，夹持座13的中部镂空设置有舵机轴穿过孔22，驱动舵机15的舵机输出轴16同轴心穿过舵机轴穿过孔22，且舵机输出轴16通过轴承与舵机轴穿过孔22内壁转动配合；舵机输出轴16的末端同轴心固定连接中心齿轮6，驱动舵机15通过舵机输出轴16带动中心齿轮6正反转；本实施例的左夹持爪5的一号夹持面05与右夹持爪10的二号夹持面9相互靠近至相互接触时，左滑块2刚好处于左导轨23右端位置，右滑块12刚好处于右导轨24左端位置，起到对左滑块2和右滑块的行程限位的作用。
以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.用于工业产品传送带的次品转移机械臂，其特征在于：包括水平且上下分布的工业产品传送带(19)和残次品传送带(38)，所述工业产品传送带(19)的延伸方向与所述残次品传送带(38)的延伸方向垂直；还包括机械臂，所述机械臂能将工业产品传送带(19)上传送的任意产品(20)夹取并转移到所述残次品传送带(38)上；
所述机械臂包括固定安装在地面(30)的电动旋转平台(27)，所述电动旋转平台(27)的旋转部(26)上固定安装有竖向的立柱(25)，所述立柱(25)的一侧设置有竖向导轨(21)，所述竖向导轨(21)内滑动设置有第一滑块(36)，所述第一滑块(36)上固定连接有水平的悬臂梁(28)，所述悬臂梁(28)的下侧沿长度方向设置有水平导轨(108)，所述水平导轨(108)内滑动设置有第二滑块(17)，所述第二滑块(17)的下侧安装有夹持机械手(34)，所述夹持机械手(34)能夹取所述工业产品传送带(19)上传送的产品(20)。
2.根据权利要求1所述的用于工业产品传送带的次品转移机械臂，其特征在于：所述立柱(25)的顶端安装有竖向的第一直线推杆电机(31)，所述第一直线推杆电机(31)的第一直线伸缩杆(32)的末端固定连接所述第一滑块(36)的上端；所述第一直线推杆电机(31)通过第一直线伸缩杆(32)带动所述第一滑块(36)沿竖向导轨(21)上下位移。
3.根据权利要求2所述的用于工业产品传送带的次品转移机械臂，其特征在于：所述悬臂梁(28)的末端沿长度方向安装有水平的第二直线电机(107)，所述第二直线电机(107)的第二直线伸缩杆的末端固定连接所述第二滑块(17)，所述第二直线电机(107)通过第二直线伸缩杆带动所述第二滑块(17)沿所述水平导轨(108)来回位移。
4.根据权利要求3所述的用于工业产品传送带的次品转移机械臂，其特征在于：所述第一滑块(36)与所述悬臂梁(28)之间还设置有斜向的结构加强梁(35)。
5.根据权利要求3所述的用于工业产品传送带的次品转移机械臂，其特征在于：所述夹持机械手(34)包括固定在第二滑块(17)下侧的固定臂(18)，所述固定臂(18)上固定连接有水平的夹持座(13)，所述夹持座(13)上左右对称设置有沿左右方向延伸的左导轨(23)和右导轨(24)；还包括左夹持爪(5)和右夹持爪(10)，所述左夹持爪(5)和右夹持爪(10)的底端分别固定有左滑块(2)和右滑块(12)，所述左滑块(2)和右滑块(12)分别滑动配合在左导轨(23)和右导轨(24)上；所述左导轨(23)与右导轨(24)之间安装有中心齿轮(6)；所述左滑块(2)的一侧通过左齿条座(1)固定连接有向右延伸的第一硬质传动齿条(14)；所述右滑块(12)远离第一硬质传动齿条(14)的一侧通过右齿条座固定连接有向左延伸的第二硬质传动齿条(7)；
中心齿轮(6)同时与所述第一硬质传动齿条(14)上的传动齿体和第二硬质传动齿条(7)上的传动齿体啮合传动连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020551464.2U CN212071942U (zh) | 2020-04-15 | 2020-04-15 | 用于工业产品传送带的次品转移机械臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020551464.2U CN212071942U (zh) | 2020-04-15 | 2020-04-15 | 用于工业产品传送带的次品转移机械臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN212071942U true CN212071942U (zh) | 2020-12-04 |
Family
ID=73593991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202020551464.2U Expired - Fee Related CN212071942U (zh) | 2020-04-15 | 2020-04-15 | 用于工业产品传送带的次品转移机械臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212071942U (zh) |
-
2020
- 2020-04-15 CN CN202020551464.2U patent/CN212071942U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104444360B (zh) | 轮毂五轴搬运机器人及夹持机械手 | |
| CN108214535B (zh) | 一种同步控制机械手 | |
| CN102655963B (zh) | 输送装置 | |
| CN107116801B (zh) | 一种贯流风叶自动焊接机 | |
| CN106737600A (zh) | 一种含有滚珠丝杠动平台的七自由度搬运机器人 | |
| CN106625606A (zh) | 一种从动臂对称布置的七自由度搬运机器人 | |
| CN105416634A (zh) | 一种产品输送搬运装置 | |
| CN111169981B (zh) | 一种三轴联动旋转夹爪装置及电池加工设备 | |
| CN204209682U (zh) | 双动子直线电机驱动的并联机器人 | |
| CN103273482B (zh) | 一种主从支链分离式的二平动并联机器人 | |
| CN103878265A (zh) | 一种工件自动传输系统 | |
| CN212071942U (zh) | 用于工业产品传送带的次品转移机械臂 | |
| CN104690724A (zh) | 一种三自由度搬运机器人 | |
| CN203764825U (zh) | 一种工件自动传输系统 | |
| CN112518708A (zh) | 一种大型货物搬运机器人 | |
| CN109772710B (zh) | 双臂苹果采摘分级收集机器人圆形果实传输分级收集系统 | |
| CN209319773U (zh) | 一种四工位三轴桁架机械手装置 | |
| CN219009176U (zh) | 三轴桁架式棒料抓取装置 | |
| CN216803476U (zh) | 一种用于机器人高精度夹持机构 | |
| CN113829332B (zh) | 一种具有三移动和一转动的四自度并联机器人机构 | |
| US20090041569A1 (en) | Robot with removable fulcra | |
| CN206108350U (zh) | 用于变速箱装配的传送装置 | |
| CN211444148U (zh) | 一种保温杯3轴取放装置专用机械手 | |
| CN211517538U (zh) | 齿轮齿条可升降式关节机械手臂 | |
| CN106697361B (zh) | 一种并联五连杆机械手抓取装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20201204 Termination date: 20210415 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |