CN212047623U - 一种导带轮结构及机器人履带装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种导带轮结构及机器人履带装置，包括：连接杆和连接杆套件，连接杆贯穿连接杆套件，连接杆套件位于连接杆的中部；弹簧连杆竖直设置，弹簧连杆的下端与连接杆套件固定连接，弹簧连杆的上端与固定杆套件固定连接；连接杆的两端分别设有一导带轮固定板，两导带轮固定板均与连接杆可转动地连接，每一导带轮固定板上均设有一导带轮，两导带轮同轴设置；第一固定杆贯穿固定杆套件，第一固定杆与固定杆套件可转动地连接；第二固定杆贯穿两导带轮固定板，第二固定杆与两导带轮固定板可转动地连接。本实用新型提供的导带轮结构由于结构简单、性能稳定，可以很好的满足轻型履带机构进一步轻量化的需要。

Description

一种导带轮结构及机器人履带装置

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种导带轮结构。

背景技术

近年来随着机器人技术的发展，机器人在自动驾驶汽车的领域内取得了巨大的进步。受2011年福岛第一核电灾难的警醒，一些类似的竞赛被提起。以加速机器人技术在应对自然和认为灾难领域内的发展。

为了代替人类在对于人类而言危险的环境中执行复杂任务，需要设计与人类在尺寸和形状上差不多、具有相似的工作空间的机器人。要求这些机器人既有强度也有灵活性，以有效地在这些环境中工作，同时他必须具备静态稳定性而非动态稳定性以避免复杂控制的需求。双足机器，例如典型的类人机器人，走动时必须平衡。如果机器人脚下地形不平坦或在移动，类人机器人有翻倒和摔倒的危险，那样反而成为了问题而不是解决问题。

一些机器人会装配特殊的履带以克服攀爬、行驶过程中的地形问题，而导带轮等辅助轮结构在重型履带机构中通常用于实现防止履带打滑和侧移等错误动作、充当受力支点等功能，而轻型履带机构需要尽可能的精简这些轮机构，并综合这些轮机构的功能，以达到轻量化的目的，但现有技术中缺少这种应用于轻型履带机构的导带轮结构，使履带机构的辅助轮结构整体轻量化的同时，还具有完整的功能。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种导带轮结构，适用于轻量化的带有履带的机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种导带轮结构，其中，包括：

连接杆和连接杆套件，所述连接杆贯穿所述连接杆套件，所述连接杆套件位于所述连接杆的中部；

弹簧连杆和固定杆套件，所述弹簧连杆竖直设置，所述弹簧连杆的下端与所述连接杆套件固定连接，所述弹簧连杆的上端与所述固定杆套件固定连接；

导带轮固定板和导带轮，所述连接杆的两端分别设有一所述导带轮固定板，两所述导带轮固定板均与所述连接杆可转动地连接，每一所述导带轮固定板上均设有一所述导带轮，两所述导带轮同轴设置；

第一固定杆，所述第一固定杆贯穿所述固定杆套件，所述第一固定杆与所述固定杆套件可转动地连接；

第二固定杆，所述第二固定杆贯穿两所述导带轮固定板，所述第二固定杆与两所述导带轮固定板可转动地连接。

上述的导带轮结构，其中，每一所述导带轮的外表面均设有若干导带凸线，履带的外表面设有若干履带凹线，若干所述导带凸线与若干所述履带凹线相匹配。

上述的导带轮结构，其中，所述导带凸线围绕所述导带轮的轴线呈圆周阵列。

上述的导带轮结构，其中，所述导带凸线与所述导带轮的轴线之间具有夹角。

上述的导带轮结构，其中，所述第一固定杆和所述第二固定杆均设于履带外壳内，所述第一固定杆的两端和所述第二固定杆的两端均与所述履带外壳固定连接。

上述的导带轮结构，其中，还包括：第一外固定盘和第二外固定盘，所述第一固定杆的两端分别贯穿所述履带外壳的两侧并分别与两所述第一外固定盘固定连接，所述第二固定杆的两端分别贯穿所述履带外壳的两侧并分别与两所述第二外固定盘固定连接。

上述的导带轮结构，其中，每一所述导带轮固定板均包括一体式连接的矩形板结构和圆形板结构。

上述的导带轮结构，其中，所述连接杆与所述矩形板结构可转动地连接，所述第二固定杆与所述圆形板结构可转动地连接。

一种机器人履带装置，其中，包括履带外壳和环绕于所述履带外壳上的履带，还包括上述的导带轮结构，其中，所述弹簧连杆可操作地处于压缩状态和拉伸状态，当所述弹簧连杆处于压缩状态时，所述导带轮与所述履带的一部分贴合；当所述弹簧连杆处于拉伸状态时，所述导带轮与所述履带的另一部分贴合。

本实用新型由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：

(1)本实用新型提供的导带轮结构由于结构简单、性能稳定，可以很好的满足轻型履带机构进一步轻量化的需要。

(2)本实用新型的导带轮是可位移导带轮，可以使履带机构在翻越复杂地形的时候允许履带的形变，从而防止履带断裂。

(3)本实用新型的导带轮还作为履带中部的一个受力支点，可以进一步减轻履带中部由于过大形变而断裂的可能性。

附图说明

图1是本实用新型的导带轮结构的立体图。

图2是本实用新型的导带轮结构的立体图。

图3是本实用新型的导带轮结构的透视图。

附图中：1、连接杆；2、连接杆套件；3、弹簧连杆；4、固定杆套件；5、导带轮固定板；51、矩形板结构；52、圆形板结构；6、导带轮；7、第一固定杆；8、第二固定杆。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

第一实施例：

图1是本实用新型的导带轮结构的立体图，图2是本实用新型的导带轮结构的立体图，图3是本实用新型的导带轮结构的透视图，请参见图1至图3所示，示出了一种较佳实施例的导带轮结构，包括：连接杆1和连接杆套件2，连接杆1贯穿连接杆套件2，连接杆套件2位于连接杆1的中部。

进一步，作为一种较佳的实施例，导带轮结构还包括：弹簧连杆3和固定杆套件4，弹簧连杆3竖直设置，弹簧连杆3的下端与连接杆套件2固定连接，弹簧连杆3的上端与固定杆套件4固定连接。弹簧连杆3能够处于拉伸状态或压缩状态，弹簧连杆3处于拉伸状态时，弹簧连杆3提供两端向内的压力；弹簧连杆3处于压缩状态时，弹簧连杆3提供两端向外的压力。

进一步，作为一种较佳的实施例，导带轮结构还包括：导带轮固定板5和导带轮6，连接杆1的两端分别设有一导带轮固定板5，两导带轮固定板5均与连接杆1可转动地连接，每一导带轮固定板5上均设有一导带轮6，两导带轮6同轴设置。导带轮6用于起到对履带的支撑、导向作用。

进一步，作为一种较佳的实施例，导带轮结构还包括：第一固定杆7，第一固定杆7贯穿固定杆套件4，第一固定杆7与固定杆套件4可转动地连接。

进一步，作为一种较佳的实施例，导带轮结构还包括：第二固定杆8，第二固定杆8贯穿两导带轮固定板5，第二固定杆8与两导带轮固定板5可转动地连接。

在第一固定杆7和第二固定杆8固定的状态下，通过弹簧连杆3的拉伸状态和压缩状态的改变，驱动导带轮固定板5转动和位移，从而改变导带轮6的位置。

进一步，作为一种较佳的实施例，每一导带轮6的外表面均设有若干导带凸线(图中未示出)，履带的外表面设有若干履带凹线，若干导带凸线与若干履带凹线相匹配。在导带轮6与履带贴合时，导带凸线和履带凹线啮合，从而对履带起到支撑、导向的作用。

进一步，作为一种较佳的实施例，导带轮6的导带凸线围绕导带轮6的轴线呈圆周阵列。

进一步，作为一种较佳的实施例，导带轮6的导带凸线与导带轮6的轴线之间具有夹角。由于导带凸线既不平行于履带的行进方向，也不平行于履带的侧向，因此能够在两个方向上限制履带的位置，实现履带的行进方向和侧向的导向作用。

以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围。

本实用新型在上述基础上还具有如下实施方式：

本实用新型的进一步实施例中，请继续参见图1至图3所示，第一固定杆7和第二固定杆8均设于履带外壳内，第一固定杆7的两端和第二固定杆8的两端均与履带外壳固定连接。

本实用新型的进一步实施例中，还包括：第一外固定盘和第二外固定盘(图中未示出)，第一固定杆7的两端分别贯穿履带外壳的两侧并分别与两第一外固定盘固定连接，第二固定杆8的两端分别贯穿履带外壳的两侧并分别与两第二外固定盘固定连接。

本实用新型的进一步实施例中，每一导带轮固定板5均包括一体式连接的矩形板结构51和圆形板结构52。

本实用新型的进一步实施例中，连接杆1与矩形板结构51可转动地连接，第二固定杆8与圆形板结构52可转动地连接。

第二实施例：

请继续参见图1至图3所示，作为一种较佳的实施例，还包括一种机器人履带装置，机器人履带装置包括履带外壳和环绕于履带外壳上的履带，还包括第一实施例中的导带轮结构，其中，弹簧连杆3可操作地处于压缩状态和拉伸状态，当弹簧连杆3处于压缩状态时，导带轮6与履带的一部分贴合；当弹簧连杆3处于拉伸状态时，导带轮6与履带的另一部分贴合。

进一步，作为一种较佳的实施例，当弹簧连杆3处于压缩状态时，导带轮6与履带的上侧贴合；当弹簧连杆3处于拉伸状态时，导带轮6与履带的下侧贴合。

进一步，作为一种较佳的实施例，弹簧连杆3为气密弹簧减震连杆。

第三实施例：

请继续参见图1至图3所示，作为一种较佳的实施例，还包括一种机器人履带装置，机器人履带装置包括履带外壳和环绕于履带外壳上的履带，在履带的长度较长的情况下，还可以包括复数个的第一实施例中的导带轮结构，其中，若干个导带轮结构均设于履带外壳内，若干个导带轮结构沿履带的行进方向依次设置。

以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种导带轮结构，其特征在于，包括：

连接杆和连接杆套件，所述连接杆贯穿所述连接杆套件，所述连接杆套件位于所述连接杆的中部；

弹簧连杆和固定杆套件，所述弹簧连杆竖直设置，所述弹簧连杆的下端与所述连接杆套件固定连接，所述弹簧连杆的上端与所述固定杆套件固定连接；

导带轮固定板和导带轮，所述连接杆的两端分别设有一所述导带轮固定板，两所述导带轮固定板均与所述连接杆可转动地连接，每一所述导带轮固定板上均设有一所述导带轮，两所述导带轮同轴设置；

第一固定杆，所述第一固定杆贯穿所述固定杆套件，所述第一固定杆与所述固定杆套件可转动地连接；

第二固定杆，所述第二固定杆贯穿两所述导带轮固定板，所述第二固定杆与两所述导带轮固定板可转动地连接。

2.根据权利要求1所述的导带轮结构，其特征在于，每一所述导带轮的外表面均设有若干导带凸线，履带的外表面设有若干履带凹线，若干所述导带凸线与若干所述履带凹线相匹配。

3.根据权利要求2所述的导带轮结构，其特征在于，所述导带凸线围绕所述导带轮的轴线呈圆周阵列。

4.根据权利要求3所述的导带轮结构，其特征在于，所述导带凸线与所述导带轮的轴线之间具有夹角。

5.根据权利要求1所述的导带轮结构，其特征在于，所述第一固定杆和所述第二固定杆均设于履带外壳内，所述第一固定杆的两端和所述第二固定杆的两端均与所述履带外壳固定连接。

6.根据权利要求5所述的导带轮结构，其特征在于，还包括：第一外固定盘和第二外固定盘，所述第一固定杆的两端分别贯穿所述履带外壳的两侧并分别与两所述第一外固定盘固定连接，所述第二固定杆的两端分别贯穿所述履带外壳的两侧并分别与两所述第二外固定盘固定连接。

7.根据权利要求1所述的导带轮结构，其特征在于，每一所述导带轮固定板均包括一体式连接的矩形板结构和圆形板结构。

8.根据权利要求7所述的导带轮结构，其特征在于，所述连接杆与所述矩形板结构可转动地连接，所述第二固定杆与所述圆形板结构可转动地连接。

9.一种机器人履带装置，其特征在于，包括履带外壳和环绕于所述履带外壳上的履带，还包括权利要求1至8中任意一项所述的导带轮结构，其中，所述弹簧连杆可操作地处于压缩状态和拉伸状态，当所述弹簧连杆处于压缩状态时，所述导带轮与所述履带的一部分贴合；当所述弹簧连杆处于拉伸状态时，所述导带轮与所述履带的另一部分贴合。

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