CN212037574U - 乳腺超声扫查床 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种乳腺超声扫查床，该乳腺超声扫查床包括床体和两个位于所述床体周侧的机械手，所述机械手包括设置在所述床体上的安装座和多个设置在所述安装座上的关节臂，多个所述关节臂依次连接，多个所述关节臂中具有自由端的末级关节臂用于与超声探头连接。本实用新型有利于提高获取超声扫查结果的精确度。
Description
技术领域
本实用新型涉及乳腺扫查设备技术领域，具体涉及一种乳腺超声扫查床。
背景技术
乳腺疾病是一种常见的妇科疾病，严重威胁着全世界妇女的健康甚至生命。随着科学技术的发展，乳腺疾病的诊断技术和治疗方法都有了较大的提高。较为常见的主要有钼靶软X射线检查、超声显像检查、近红外线扫描检查、CT检查等。
超声检查作为诊断乳腺疾病的重要影像学检查方法之一，能鉴别乳房中的囊肿和增生等病灶。现有技术中，超声检测一般由医护人员手持超声探测头对乳房进行扫描检测，但因为人工检测时用户扫描动作的不确定性，超声探测头与乳房之间的扫描角度和受力的变化容易增大超声探测的误差，不利于精确扫查诊断。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种乳腺超声扫查床，旨在解决现有的乳房超声扫描中因采用人工操作而导致数据误差较大的技术问题。
为解决上述技术问题，本实用新型提出一种乳腺超声扫查床，该乳腺超声扫查床包括床体和两个位于所述床体周侧的机械手，所述机械手包括设置在所述床体上的安装座和多个设置在所述安装座上的关节臂，多个所述关节臂依次连接，多个所述关节臂中具有自由端的末级关节臂用于与超声探头连接。
优选地，还包括设置在所述末级关节臂上、用于安装所述超声探头的夹具。
优选地，所述夹具包括与所述末级关节臂连接的连接板以及两相对布置在所述连接板上的夹板，两所述夹板与所述连接板围合构成用于安装超声探头的夹持空间。
优选地，所述夹板上朝向所述夹持空间的一侧面上设置有呈凸起状态的定位部，所述定位部用于与位于所述夹持空间内的超声探头形成卡接配合。
优选地，所述安装座包括与所述床体连接的安装柱和位于所述安装柱底部并用于与地面接触的支撑脚，多个所述关节臂设置在所述安装柱上。
优选地，所述支撑脚包括多个围绕所述安装柱周向布置的抵接块。
优选地，所述安装柱包括与所述床体连接的筒体和插装在所述筒体内并可沿竖直方向滑动的柱体，多个所述支撑脚设置在所述筒体上，多个所述关节臂设置在所述柱体上。
优选地，还包括设置在所述关节臂上、用于获取被扫查对象表面的三维图像的结构光组件。
优选地，两所述机械手相对布置在所述床体的两侧。
本实用新型实施例提供的乳腺超声扫查床，通过设置供患者平躺的床体，并利用两机械手分别驱动超声探头按预设轨迹运动，以对应采集患者左右两乳房的超声检测数据，及时调整超声扫描探头与乳房的贴合度，避免因超声扫描探头抖动等因素造成的探测误差，从而精确完成对乳房的探测，获取标准化的扫描数据来辅助诊断治疗。相对现有技术而言，本实用新型有利于提高获取超声扫查结果的精确度。
附图说明
图1为本实用新型中乳腺超声扫查床一实施例的结构示意图；
图2为图1中所示的机械手、结构光组件以及超声探头的结构示意图；
图3为图2中所示的机械臂、结构光组件和夹具的结构示意图；
图4为图3中所示的夹具的结构示意图；
图5为图2中所示的安装座的结构示意图；
图6为图1中所示的床体的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型提出一种乳腺超声扫查床，该乳腺超声扫查床包括床体100和两个位于床体100周侧的机械手200，机械手200包括设置在床体100上的安装座210和多个设置在安装座210上的关节臂220，多个关节臂220依次连接，多个关节臂220中具有自由端的末级关节臂用于与超声探头500连接。
在本实施例中，如图1和图2所示，床体100的大小和形状可根据实际情况进行布置，以能供患者平躺即可。机械手200的数量为两个，并分别布置在床体100的周向上，从而方便分别驱动超声探头500同时对患者的两个乳房进行扫查。其中，机械手200包括设置在床体100上的安装座210和多个依次连接的关节臂220，从而方便利用关节臂220中的末级关节臂带动超声探头500按预设轨迹运动以对患者进行扫查。此时，多个关节臂220的形式可以是多个依次传动连接的转臂，位于始端的转臂设置在安装座210上，而位于末端的转臂则用于安装超声探头500，以可带动超声探头500进行多轴运动，且其中各个转臂的布置方式存在差异，如呈竖直状态或水平状态等，从而即可方便带动超声探头500运动，而驱动各个杆体转动的方式可以是通过电机，当然，多个关节臂220的形式还可以是直接利用多个电机依次传动连接，而电机的输出轴的布置方式参照转臂的布置方式即可。本实施例中，通过设置供患者平躺的床体100，并利用两机械手200分别驱动超声探头500运动(其中关节臂220运动方式可以是按预设轨迹自动运动，也可以是由人工操控关节臂220进行运动)，以对应采集患者左右两乳房的超声检测数据，及时调整超声扫描探头与乳房的贴合度，避免因超声扫描探头抖动等因素造成的探测误差，从而精确完成对乳房的探测，获取标准化的扫描数据来辅助诊断治疗，从而有利于提高获取超声扫查结果的精确度。
在一较佳实施例中，如图2和图3所示，为了方便驱动超声探头500运动，优选关节臂220包括电机。此时，优选关节臂220的数量为六个，即电机的数量为六个，当然，也可以根据实际情况进行设置，如关节臂220的数量为五个等情形，在此不对关节臂220的数量进行限制，而电机的形式优选为无刷伺服电机，也可以根据实际情况选为步进电机等，此时还可根据采集电机内的电流值来对各个电机(即对应的关节臂220)进行控制，具体为当采集到电机内部的电流值大于预设值时，则控制相对应的电机反转或停止即可，从而避免出现超声探头500与患者抵接力过大而损伤患者的现象。其中，六个电机依次包括第一电机221A、第二电机221B、第三电机221C、第四电机221D、第五电机221E以及第六电机221F，且第一电机221A作为始端，第六电机221F为末端，而第一电机221A安装在安装座210上，第六电机221F则用于驱动超声探头500运动。此时，具体的布置方式为第一电机221A的输出轴呈竖直状态布置，第二电机221B、第三电机221C、第四电机221D、第五电机221E以及第六电机221F的输出轴均沿水平方向布置，且第二电机221B的输出轴沿床体100的长度方向布置，第二电机221B、第三电机221C、第四电机221D以及第六电机221F的输出轴呈平行状态布置，而第五电机221E的输出轴与第四电机221D的输出轴呈垂直状态布置。而具体的连接关系可以是，第一电机221A的输出轴与安装座210连接，第二电机221B的输出轴与第一电机221A的本体连接，第三电机221C的本体通过第一连接杆222与第二电机221B的本体连接，且第一连接杆222沿垂直于第二电机221B的输出轴的方向布置，第三电机221C的输出轴通过第二连接杆223与第四电机221D的本体连接，且第二连接杆223沿垂直于第三电机221C的输出轴的方向布置，第四电机221D的输出轴与第五电机221E的本体连接，而第五电机221E的输出轴与第六电机221F的本体连接，从而即可驱动超声探头500进行多轴运动。当然，六个电机的连接方式可根据实际情况进行布置，在此不作详细描述。
在一较佳实施例中，如图3所示，为了方便在第六电机221F(即位关节臂220的末端)上安装超声探头500，优选还包括夹具300，而夹具300固定超声探头500的方式可以是夹持式、粘贴式或磁吸式等，夹具300的结构根据实际情况进行设置即可。
在一较佳实施例中，如图3和图4所示，为了方便夹具300对超声探头500进行夹持，优选夹具300包括连接板310和两个夹板320。其中，连接板310与关节臂220的末端(即第六电机221F的输出轴)连接，两个夹板320相对布置在连接板310的周向上，以使两夹板320与连接板310围合构成用于安装超声探头500的夹持空间330。此时，优选两夹板320采用可产生形变的材料制成，如塑胶等，从而接口通过两夹板320的弹性形变对超声探头500进行夹持，以此增加夹具300对超声探头500的固定性能。
在一较佳实施例中，如图4所示，为了进一步增加夹具300固定超声探头500的性能，优选夹板320上朝向夹持空间330的一侧面设置有定位部321，而定位部321优选为呈凸起的块状体，至于该块状体的大小则可根据超声探头500的外壳上设置的凹腔进行布置即可，从而便于超声探头500置于夹持空间330内时，定位部321可卡接在超声探头500的外壳上的凹腔内，从而可进一步防止超声探头500与患者接触时发生移动并以此产生的数据误差。
在一较佳实施例中，如图2和图5所示，为了方便在安装座210上设置关节臂220，优选安装座210包括支撑脚212和安装柱211。其中，支撑脚212位于安装柱211的底部，以用于与地面抵接，从而有利于形成对安装柱211的支撑力，而安装柱211则与床体100连接，且关节臂220则设置在安装柱211上。
在一较佳实施例中，如图5所示，为了方便支撑脚212方便与地面抵接，支撑脚212包括多个围绕安装柱211周向布置的抵接块215，优选抵接块215的数量为三个，并均匀布置在安装柱211的周向上。从其中支撑脚212与床体100为可拆卸连接，从而方便机械手200进行整体拆装，至于可拆卸连接的方式可根据实际情况进行布置即可，如卡接或螺钉连接。安装柱211设置在支撑脚212上。
在一较佳实施例中，如图5所示，为了方便调节关节臂220的高度，优选安装柱211包括筒体213和柱体214。其中，筒体213与床体100连接，而柱体214则插装在筒体213内并可沿竖直方向移动，从而方便通过调节柱体214的高度来调整关节臂220的位置。至于驱动柱体214移动的方式可以是手动+固定装置的方式，从而方便通过人工将柱体214调整至预设位置后通过固定装置对柱体214进行固定，当然，还可以是通过自动的方式调整柱体214的位置，具体可为丝杠组件。
此时，如图6所示，优选床体100包括承载板110、床脚120和固定板130，优选承载板110为矩形板体，而床脚120的数量为四个，均为条形柱体，且四个条形柱体分别布置在承载板110的四个边角处，从而方便对承载板110进行支撑。同时，承载板110上具有由周向侧面朝向内部凹陷的容纳腔111，且两个筒体213可分别位于对应的容纳腔111内，并通过固定板130将筒体213固定在承载板110上。其中，优选固定板130为与圆弧形板，从而可与容纳腔111组合形成与筒体213相适配的腔体，从而有利于减小容纳腔111在承载板110上所占用区域的体积。
在一较佳实施例中，如图2和图3所示，为了方便控制机械手200驱动超声探头500进行精准运动，还包括设置在关节臂220上的结构光组件400，优选结构光组件400位于上述实施例中提及的第二连接杆223上，而结构光组件400的形式根据现有形式进行布置即可。如结构光组件400包括摄像头和发射器。本实施例中，摄像头可包括红外光摄像头、可见光摄像头，发射器可为红外光发射器。在进行图像采集时，结构光组件400处于乳房的正上方，以便利用两个机械手200上的结构光组件400同时采集两个乳房的3D图像数据，获取两个乳房的点云信息。其中，使用可见光摄像头拍摄2D图片，采集乳房的平面轴(即X、Y轴)信息；使用红外发射器发射经过特殊调制的不可见红外光至乳房上，再通过红外摄像头接收被乳房反射的红外光，采集深度轴(即Z轴)信息，确定被测乳房的景深信息。当然，此时还包括与结构光组件400电连接的处理模块(即处理芯片)将拍摄的2D图片与获取的3D信息相结合，生成具备空间信息的3D图像，从而机械手200即可根据生成的3D图像驱动超声探头500按相应轨迹运动。此时，乳腺超声扫查床运行时，首先由机械手200驱动结构光组件400对患者的双乳数据进行采集，以构建该患者的双乳3D图像，然后机械手200即可根据该3D图像驱动超声探头500沿按3D图像计算出的轨迹进行扫查。
在一较佳实施例中，如图1所示，为了方便对患者的双乳进行同步扫查，优选两个机械手200相对布置在床体100(承载板110)的周向上，且优选两个机械手200靠近承载板110的一端布置，从而使机械手200的初始位置靠近平躺在承载板110上的患者的乳房。
以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。
Claims (9)
1.一种乳腺超声扫查床，其特征在于，包括床体和两个位于所述床体周侧的机械手，所述机械手包括设置在所述床体上的安装座和多个设置在所述安装座上的关节臂，多个所述关节臂依次连接，多个所述关节臂中具有自由端的末级关节臂用于与超声探头连接。
2.根据权利要求1所述的乳腺超声扫查床，其特征在于，还包括设置在所述末级关节臂上、用于安装所述超声探头的夹具。
3.根据权利要求2所述的乳腺超声扫查床，其特征在于，所述夹具包括与所述末级关节臂连接的连接板以及两相对布置在所述连接板上的夹板，两所述夹板与所述连接板围合构成用于安装超声探头的夹持空间。
4.根据权利要求3所述的乳腺超声扫查床，其特征在于，所述夹板上朝向所述夹持空间的一侧面上设置有呈凸起状态的定位部，所述定位部用于与位于所述夹持空间内的超声探头形成卡接配合。
5.根据权利要求1所述的乳腺超声扫查床，其特征在于，所述安装座包括与所述床体连接的安装柱和位于所述安装柱底部并用于与地面接触的支撑脚，多个所述关节臂设置在所述安装柱上。
6.根据权利要求5所述的乳腺超声扫查床，其特征在于，所述支撑脚包括多个围绕所述安装柱周向布置的抵接块。
7.根据权利要求5所述的乳腺超声扫查床，其特征在于，所述安装柱包括与所述床体连接的筒体和插装在所述筒体内并可沿竖直方向滑动的柱体，多个所述支撑脚设置在所述筒体上，多个所述关节臂设置在所述柱体上。
8.根据权利要求1所述的乳腺超声扫查床，其特征在于，还包括设置在所述关节臂上、用于获取被扫查对象表面三维图像的结构光组件。
9.根据权利要求1所述的乳腺超声扫查床，其特征在于，两所述机械手相对布置在所述床体的两侧。
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|---|---|---|---|
| CN202020137282.0U CN212037574U (zh) | 2020-01-21 | 2020-01-21 | 乳腺超声扫查床 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN (1) | CN212037574U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111134724A (zh) * | 2020-01-21 | 2020-05-12 | 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 | 乳腺超声扫查床 |
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2020
- 2020-01-21 CN CN202020137282.0U patent/CN212037574U/zh active Active
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: Mammary ultrasound scanning table Effective date of registration: 20221213 Granted publication date: 20201201 Pledgee: Wenling Yigang Life Health Technology Co.,Ltd. Pledgor: SHENZHEN HANWEI INTELLIGENT MEDICAL TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2022980026941 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230713 Address after: 318000 Floor 5, No. 2 Plant, No.139 Huitou, Caishiqiao Village, Xinhe Town, Wenling City, Taizhou City, Zhejiang Province Patentee after: Hanwei (Taizhou) Intelligent Medical Technology Co.,Ltd. Address before: 518000 804a, 8th floor, Cuilin building, No.10, Kaifeng Road, Maling community, Meilin street, Futian District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee before: SHENZHEN HANWEI INTELLIGENT MEDICAL TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |