CN212035345U

CN212035345U - 一种粪便清扫机器人

Info

Publication number: CN212035345U
Application number: CN202020667442.2U
Authority: CN
Inventors: 康小华; 王芳
Original assignee: Chengdu Yishouyuan Agricultural Technology Co ltd
Current assignee: Chengdu Yishouyuan Agricultural Technology Co ltd
Priority date: 2020-04-27
Filing date: 2020-04-27
Publication date: 2020-12-01
Anticipated expiration: 2030-04-27

Abstract

本实用新型实施例公开了一种粪便清扫机器人，其包括履带式机器人底盘、电源、控制装置、铲板、第一清扫机构、第二清扫机构和打包机构。履带式机器人底盘具有动力装置和传感器；控制装置设置在履带式机器人底盘上并与分别动力装置、传感器和电源电连接；铲板呈倾斜状设置在履带式机器人底盘的前端；在铲板上设置有进粪通道；第一清扫机构和第二清扫机构设置在铲板上并分别位于进粪通道前方两侧，并与控制装置电连接；打包机构安装在履带式机器人底盘上并与进粪通道的后端相衔接；打包机构与控制装置电连接。通过采用本实用新型实施例的粪便清扫机器人，可以实现对畜牧养殖场的自动清扫，从而解决现有人工清扫存在的强度大、环境恶劣等一系列问题。

Description

一种粪便清扫机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体地说是涉及一种粪便清扫机器人。

背景技术

随着我国畜牧养殖业的迅速发展，畜牧养殖场的清扫卫生问题存在着强度大、环境恶劣等一系列问题。

实用新型内容

针对现有技术之不足，本实用新型提供了一种粪便清扫机器人。

一种粪便清扫机器人，其包括履带式机器人底盘、电源、控制装置、铲板、第一清扫机构、第二清扫机构和打包机构。

其中，履带式机器人底盘具有动力装置和传感器；电源设置在所述履带式机器人底盘上；控制装置设置在所述履带式机器人底盘上并与分别所述动力装置、所述传感器和所述电源电连接；铲板呈倾斜状设置在所述履带式机器人底盘的前端；并且在所述铲板上设置有进粪通道；所述第一清扫机构和所述第二清扫机构设置在所述铲板上并分别位于所述进粪通道前方两侧；并且所述第一清扫机构和所述第二清扫机构与所述控制装置电连接；打包机构安装在所述履带式机器人底盘上并与所述进粪通道的后端相衔接；并且所述打包机构与所述控制装置电连接。

根据本实用新型的一个优选实施方式，所述粪便清扫机器人还包括安装在所述履带式机器人底盘上的储气罐、多通电磁阀和多通电磁阀控制器；其中，所述储气罐与所述多通电磁阀通过主气管相连接；所述多通电磁阀和所述多通电磁阀控制器电连接；所述多通电磁阀控制器与所述控制装置电连接。

根据本实用新型的一个优选实施方式，所述动力装置为第一气动马达；所述气动马达与履带式机器人底盘中的传动机构相连接；并且，所述气动马达通过第一分支气管与所述多通电磁阀相连接。

根据本实用新型的一个优选实施方式，所述第一清扫机构包括第二气动马达、第一连接套和多个第一清扫片；所述第二气动马达通过第二支气管与所述多通电磁阀相连接；所述第一连接套安装在所述第二气动马达的输出轴上；多个所述第一清扫片呈放射状均匀设置在所述第一连接套的外圆周上。

根据本实用新型的一个优选实施方式，所述第二清扫机构包括第三气动马达、第二连接套和多个第二清扫片；所述第三气动马达通过第二支气管与所述多通电磁阀相连接；所述第二连接套安装在所述第三气动马达的输出轴上；多个所述第二清扫片呈放射状均匀设置在所述第二连接套的外圆周上。

根据本实用新型的一个优选实施方式，所述动力装置为第一电动机；所述第一电动机与履带式机器人底盘中的传动机构相连接；并且，所述第一电动机与控制装置电连接。

根据本实用新型的一个优选实施方式，所述第一清扫机构包括第二电动机、第三连接套和多个第三清扫片；所述第二电动机安装在所述铲板上并与所述控制装置电连接；所述第三连接套安装在所述第二电动机的输出轴上；多个所述第三清扫片呈放射状均匀设置在所述第三连接套的外圆周上。

根据本实用新型的一个优选实施方式，所述第二清扫机构包括第三电动机、第四连接套和多个第四清扫片；所述第三电动机安装在所述铲板上并与所述控制装置电连接；所述第四连接套安装在所述第三电动机的输出轴上；多个所述第四清扫片呈放射状均匀设置在所述第四连接套的外圆周上。

根据本实用新型的一个优选实施方式，所述传感器包括方向传感器、距离传感器和超声波传感器。

根据本实用新型的一个优选实施方式，所述电源为可充电电池。

与现有技术相比，本实用新型实施例的粪便清扫机器人具有如下有益效果：

通过采用本实用新型实施例的粪便清扫机器人，可以实现对畜牧养殖场的自动清扫，从而解决现有人工清扫存在的强度大、环境恶劣等一系列问题。

本实用新型的一部分附加特性可以在下面的描述中进行说明。通过对以下描述和相应附图的检查或者对实施例的生产或操作的了解，本实用新型的一部分附加特性对于本领域技术人员是明显的。本实用新型披露的特性可以通过对以下描述的具体实施例的各种方法、手段和组合的实践或使用得以实现和达到。

附图说明

在此所述的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限定。在各图中，相同标号表示相同部件。其中，

图1是根据本实用新型的实施例1所示的粪便清扫机器人的主视图；

图2是根据本实用新型的实施例1所示的粪便清扫机器人的俯视图；

图3是根据本实用新型的实施例2所示的粪便清扫机器人的主视图；

图4是根据本实用新型的实施例2所示的粪便清扫机器人的俯视图。

附图标记列表

100-履带式机器人底盘

110-动力装置

120-方向传感器

130-距离传感器

140-超声波传感器

200-电源

300-控制装置

400-铲板

410-进粪通道

500-第一清扫机构

510-第二气动马达

520-第一连接套

530-第一清扫片

540-第二电动机

550-第三连接套

560-第三清扫片

600-第二清扫机构

610-第三气动马达

620-第二连接套

630-第二清扫片

640-第三电动机

650-第四连接套

660-第四清扫片

700-打包机构

810-储气罐

820-多通电磁阀

830-多通电磁阀控制器

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，如果本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中涉及到术语“第一”、“第二”等，其是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例。此外，如果涉及到术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本实用新型中，如果涉及到术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”等应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

实施例1

本实施例公开了一种粪便清扫机器人。其应用于畜牧养殖场中，可以实现对畜牧养殖场的自动清扫，从而解决现有人工清扫存在的强度大、环境恶劣等一系列问题。

如图1、图2所示，该粪便清扫机器人可以包括履带式机器人底盘100、电源200、控制装置300、铲板400、第一清扫机构500、第二清扫机构600和打包机构700。

进一步的，在本实施例中，该粪便清扫机器人还包括安装在履带式机器人底盘100上的储气罐810、多通电磁阀820和多通电磁阀控制器830。其中，储气罐810与多通电磁阀820通过主气管相连接。多通电磁阀820和多通电磁阀控制器830电连接。多通电磁阀控制器830与控制装置300电连接。多通电磁阀820可以是三通阀或者四通阀等。

其中，履带式机器人底盘100可以采用现有的履带式机器人底盘，例如Arduino-Rover越野履带机器人底盘、基于SLAMWARE方案的机器人底盘或者立得移动机器人平台等。该履带式机器人底盘100具有动力装置110和传感器。

在本实施例中，动力装置110为第一气动马达。气动马达与履带式机器人底盘100中的传动机构相连接。并且，气动马达通过第一分支气管与多通电磁阀820相连接。传感器可以包括方向传感器120、距离传感器130和超声波传感器140。进一步的，还可以包括机器人视觉传感器。优选的，方向传感器120和距离传感器130有四个，其分别设置在履带式机器人底盘100的四角位置。超声波传感器140可以设在铲板400上。

其中，电源200设置在履带式机器人底盘100上。在本实施例中，电源200可以采用可充电电池。

其中，控制装置300设置在履带式机器人底盘100上并与分别动力装置110、传感器和电源200电连接。在本实施例中，控制装置300可以采用现有的清洁/清扫机器人控制系统。

其中，铲板400呈倾斜状设置在履带式机器人底盘100的前端。具体的，铲板400的一端设置在履带式机器人底盘100的上部前端，另一端向履带式机器人底盘100前方伸出并靠近地面(如距地面1-10mm)，以便于将地面的粪便铲起。进一步的，在铲板400上设置有进粪通道410。

第一清扫机构500和第二清扫机构600设置在铲板400上并分别位于进粪通道410前方两侧。并且第一清扫机构500和第二清扫机构600与控制装置300电连接。

在本实施例中，第一清扫机构500包括第二气动马达510、第一连接套520和多个第一清扫片530。第二气动马达510通过第二支气管与多通电磁阀820相连接。第一连接套520安装在第二气动马达510的输出轴上。多个第一清扫片530呈放射状均匀设置在第一连接套520的外圆周上。第二清扫机构600包括第三气动马达610、第二连接套620和多个第二清扫片630。第三气动马达610通过第二支气管与多通电磁阀820相连接。第二连接套620安装在第三气动马达610的输出轴上。与第一清扫机构500相似，多个第二清扫片630呈放射状均匀设置在第二连接套620的外圆周上。

打包机构700安装在履带式机器人底盘100上并与进粪通道410的后端相衔接。并且打包机构500与控制装置300电连接。在本实施例中，打包机构700可以采用现有垃圾桶中的自动打包机构。

本实施例的粪便清扫机器人工作过程如下：

机器启动后，开始工作，通过声波感应器检测粪便及障碍物，并传输给控制装置300；控制装置300根据方向传感器120和距离传感器130控制方向，避开障碍物，找到粪便。找到粪便后，控制装置300控制多通电磁阀控制器830打开多通电磁阀820中连接第一气动马达的管路，驱动机器人向前移动通过铲板将粪便铲入铲板上；控制装置300再控制多通电磁阀控制器830打开多通电磁阀820中连接第二气动马达510和第三气动马达610的管路，驱动分别连接在第二气动马达510和第三气动马达610输出轴上的第一清扫片和第二清扫片沿进粪通道410的方向相对转动(如图中箭头所示)，将铲板上的粪便通过粪通道410排到设置在打包机构上的打包袋中；控制装置300控制打包机构将打包袋打包并控制机器人移动到指定地点将打好包的打包袋卸下，控制装置300控制机器人返回场地继续工作。

实施例2

如图3、图4所示，该粪便清扫机器人可以包括履带式机器人底盘100、电源200、控制装置300、铲板400、第一清扫机构500、第二清扫机构600和打包机构700。

在本实施例中，动力装置110为第一电动机。第一电动机与履带式机器人底盘100中的传动机构相连接。并且第一电动机与控制装置300电连接。传感器可以包括方向传感器120、距离传感器130和超声波传感器140。进一步的，还可以包括机器人视觉传感器。优选的，方向传感器120和距离传感器130有四个，其分别设置在履带式机器人底盘100的四角位置。超声波传感器140可以设在铲板400上。

在本实施例中，第一清扫机构500包括第二电动机540、第三连接套550和多个第三清扫片560。第二电动机540安装在铲板400上并与控制装置300电连接。第三连接套550安装在第二电动机540的输出轴上。多个第三清扫片560呈放射状均匀设置在第三连接套550的外圆周上。第二清扫机构600包括第三电动机640、第四连接套650和多个第四清扫片660。第三电动机640安装在铲板400上并与控制装置300电连接。第四连接套650安装在第三电动机640的输出轴上。与第一清扫机构500相似，多个第四清扫片660呈放射状均匀设置在第四连接套650的外圆周上。

本实施例的粪便清扫机器人工作过程如下：

机器启动后，开始工作，通过声波感应器检测粪便及障碍物，并传输给控制装置300；控制装置300根据方向传感器120和距离传感器130控制方向，避开障碍物，找到粪便。找到粪便后，控制装置300控制第一电动机继续驱动机器人向前移动通过铲板将粪便铲入铲板上；控制装置300再控制第二电动机540和第三电动机640驱动分别连接在第二电动机540和第三电动机640输出轴上的第一清扫片和第二清扫片沿进粪通道410的方向相对转动(如图中箭头所示)，将铲板上的粪便通过粪通道410排到设置在打包机构上的打包袋中；控制装置300控制打包机构将打包袋打包并控制机器人移动到指定地点将打好包的打包袋卸下，控制装置300控制机器人返回场地继续工作。

需要注意的是，本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

另外，上述具体实施例是示例性的，本领域技术人员可以在本实用新型公开内容的启发下想出各种解决方案，而这些解决方案也都属于本实用新型的公开范围并落入本实用新型的保护范围之内。本领域技术人员应该明白，本实用新型说明书及其附图均为说明性而并非构成对权利要求的限制。本实用新型的保护范围由权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种粪便清扫机器人，其特征在于，其包括：

履带式机器人底盘(100)，其具有动力装置(110)和传感器；

电源(200)，其设置在所述履带式机器人底盘(100)上；

控制装置(300)，其设置在所述履带式机器人底盘(100)上并与分别所述动力装置(110)、所述传感器和所述电源(200)电连接；

铲板(400)，其呈倾斜状设置在所述履带式机器人底盘(100)的前端；并且在所述铲板(400)上设置有进粪通道(410)；

第一清扫机构(500)和第二清扫机构(600)，所述第一清扫机构(500)和所述第二清扫机构(600)设置在所述铲板(400)上并分别位于所述进粪通道(410)前方两侧；并且所述第一清扫机构(500)和所述第二清扫机构(600)与所述控制装置(300)电连接；

打包机构(700)，其安装在所述履带式机器人底盘(100)上并与所述进粪通道(410)的后端相衔接；并且所述打包机构(700)与所述控制装置(300)电连接。

2.根据权利要求1所述的粪便清扫机器人，其特征在于，所述粪便清扫机器人还包括安装在所述履带式机器人底盘(100)上的储气罐(810)、多通电磁阀(820)和多通电磁阀控制器(830)；

其中，所述储气罐(810)与所述多通电磁阀(820)通过主气管相连接；

所述多通电磁阀(820)和所述多通电磁阀控制器(830)电连接；

所述多通电磁阀控制器(830)与所述控制装置(300)电连接。

3.根据权利要求2所述的粪便清扫机器人，其特征在于，所述动力装置(110) 为第一气动马达；所述气动马达与履带式机器人底盘(100)中的传动机构相连接；

并且，所述气动马达通过第一分支气管与所述多通电磁阀(820)相连接。

4.根据权利要求2所述的粪便清扫机器人，其特征在于，所述第一清扫机构(500)包括第二气动马达(510)、第一连接套(520)和多个第一清扫片(530)；

所述第二气动马达(510)通过第二支气管与所述多通电磁阀(820)相连接；

所述第一连接套(520)安装在所述第二气动马达(510)的输出轴上；

多个所述第一清扫片(530)呈放射状均匀设置在所述第一连接套(520)的外圆周上。

5.根据权利要求4所述的粪便清扫机器人，其特征在于，所述第二清扫机构(600)包括第三气动马达(610)、第二连接套(620)和多个第二清扫片(630)；

所述第三气动马达(610)通过第二支气管与所述多通电磁阀(820)相连接；

所述第二连接套(620)安装在所述第三气动马达(610)的输出轴上；

多个所述第二清扫片(630)呈放射状均匀设置在所述第二连接套(620)的外圆周上。

6.根据权利要求1所述的粪便清扫机器人，其特征在于，所述动力装置(110)为第一电动机；所述第一电动机与履带式机器人底盘(100)中的传动机构相连接；并且，所述第一电动机与控制装置(300)电连接。

7.根据权利要求1所述的粪便清扫机器人，其特征在于，所述第一清扫机构(500)包括第二电动机(540)、第三连接套(550)和多个第三清扫片(560)；

所述第二电动机(540)安装在所述铲板(400)上并与所述控制装置(300)电连接；

所述第三连接套(550)安装在所述第二电动机(540)的输出轴上；

多个所述第三清扫片(560)呈放射状均匀设置在所述第三连接套(550)的外圆周上。

8.根据权利要求7所述的粪便清扫机器人，其特征在于，所述第二清扫机构(600)包括第三电动机(640)、第四连接套(650)和多个第四清扫片(660)；

所述第三电动机(640)安装在所述铲板(400)上并与所述控制装置(300)电连接；

所述第四连接套(650)安装在所述第三电动机(640)的输出轴上；

多个所述第四清扫片(660)呈放射状均匀设置在所述第四连接套(650)的外圆周上。

9.根据权利要求1所述的粪便清扫机器人，其特征在于，所述传感器包括方向传感器(120)、距离传感器(130)和超声波传感器(140)。

10.根据权利要求1所述的粪便清扫机器人，其特征在于，所述电源(200)为可充电电池。