CN212016121U - 一种外骨骼机器人脚部穿戴结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种外骨骼机器人脚部穿戴结构，包括鞋底板、连接于鞋底板下表面的脚垫，其特征在于，还包括设置于鞋底板两侧的固定机构、固定于固定机构的长度调整机构、连接长度调整机构的贴紧机构、设置于鞋底板后跟的脚后跟抵板。本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：简化外骨骼机器人的脚部穿戴操作，且通过调节齿条齿扣使鞋绑带和穿戴者脚部贴紧，穿戴完成。软胶脚垫用于穿戴者行走时减缓脚部震动，更加舒适。

Description

一种外骨骼机器人脚部穿戴结构

技术领域

本实用新型涉及一种外骨骼机器人脚部穿戴结构。

背景技术

现有的外骨骼机器人脚部穿戴结构固定方式过于繁琐，脚部穿戴结构较为复杂，增加了机械结构复杂度，增加生产成本，且使用者穿戴过程的时间长，降低了穿戴者的舒适程度。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型提供一种简化外骨骼机器人脚部穿戴操作，减少穿戴时间，使穿戴者更加舒适的外骨骼机器人脚部穿戴结构。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案包括：一种外骨骼机器人脚部穿戴结构，包括鞋底板、连接于鞋底板下表面的脚垫，其特征在于，还包括设置于鞋底板两侧的固定机构、固定于固定机构的长度调整机构、连接长度调整机构的贴紧机构、设置于鞋底板后跟的脚后跟抵板。

优选的，所述的贴紧机构、长度调整机构与鞋底板之间的空间容纳穿戴者脚部（即贴紧机构与鞋底板之间有一定空间，长度调整机构与鞋底板之间也有一定空间），且穿戴时通过调整长度调整机构的长度使贴紧机构贴紧穿戴者脚背。

优选的，所述的脚垫为弹性脚垫。

所述的固定机构设置于鞋底板两侧中间偏前位置，而贴紧机构也位于鞋底板中间偏前位置（该位置对应穿戴者脚背前部，非脚趾处）的上方。鞋底板的最前指鞋底板的脚趾放置位置，鞋底板的最后指脚后跟。

进一步的，所述的固定机构为齿条槽，所述的长度调整机构为齿条齿扣，齿条齿扣包括齿条和齿扣，齿条的一端固定于齿条槽内，齿扣套在齿条上，齿条穿过齿扣，齿条另一端可移动；当齿扣呈打开状态，则齿条可移动，当齿扣呈扣合状态，则齿条不可移动；所述的贴紧机构为鞋绑带，连接于两个齿扣之间。

更进一步地，所述的齿条槽和齿条齿扣均为2个，且两个齿条槽沿鞋底板长度方向（即脚长方向）中线对称设置，两个齿条齿扣沿鞋底板长度方向中线对称设置。当齿扣呈打开状态，可推拉齿条以调整位于齿扣外侧的齿条长度。

所述的脚后跟抵板用于抵住穿戴者脚后跟。脚后跟抵板可以设置不只一个，只要能有效抵住穿戴者脚后跟即可。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：简化外骨骼机器人的脚部穿戴操作，且通过调节齿条齿扣使鞋绑带和穿戴者脚部贴紧，穿戴完成。软胶脚垫用于穿戴者行走时减缓脚部震动，更加舒适。

附图说明

图1为本实用新型的实施例的结构图；

图2为齿条与齿条槽的连接示意图；

图3为鞋绑带展开平整后的横切截面图；

图4为鞋绑带展开平整后的纵切截面图；

其中，1鞋绑带，2齿条齿扣，21齿条，211齿扣外侧的齿条，212凸起，22齿扣，3齿条槽，3a第一连接位置的固定孔，3b第二连接位置的固定孔，4鞋底板，5软胶脚垫，6脚后跟抵板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本实用新型，应理解这些实施方式仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。

根据图1，一种外骨骼机器人脚部穿戴结构（实际为鞋结构），包括鞋底板4、连接于鞋底板下表面的脚垫(鞋底板下表面与脚垫上表面完全贴合)，还包括设置于鞋底板两侧的固定机构、固定于固定机构的长度调整机构、连接长度调整机构的贴紧机构、设置于鞋底板后跟的脚后跟抵板6。

通过调节长度调整机构使得贴紧机构与穿戴者脚背贴合，防止穿戴着脚部向前滑动；通过设置脚后跟抵板，防止穿戴者脚部向后滑动。

优选的，所述的贴紧机构、长度调整机构与鞋底板之间的空间容纳穿戴者脚部（即贴紧机构与鞋底板之间有一定空间，长度调整机构与鞋底板之间也有一定空间），且穿戴时通过调整长度调整机构的长度使贴紧机构贴紧穿戴者脚背。

优选的，所述的脚垫为弹性脚垫（例如，软胶脚垫5）。

所述的固定机构设置于鞋底板两侧中间偏前位置，而贴紧机构也位于鞋底板中间偏前位置（该位置对应穿戴者脚背前部，非脚趾处）的上方（实际上，长度调整机构也基本位于鞋底板中间偏前位置上方）。鞋底板的最前指鞋底板的脚趾放置位置，鞋底板的最后指脚后跟。

所述的固定机构为齿条槽3，所述的长度调整机构为齿条齿扣2，齿条齿扣包括齿条21和齿扣22，齿条的一端固定于齿条槽3内，齿扣套在齿条上（齿扣更靠近齿条的另一端），当齿扣呈打开状态，则齿条可移动，当齿扣呈扣合状态，则齿条不可移动。齿条的移动是指齿条另一端向外拉或向内收，使齿扣外侧的齿条211长度发生变化（齿扣外侧的齿条始终为齿条的一部分），相应地，由于齿条总长度是一定的，齿扣与齿条槽之间的那部分齿条长度也发生变化（图1-2）。

根据图1、图3、图4，所述的贴紧机构为鞋绑带1（使用时，其呈弯曲状），连接于两个齿扣之间，具体地，鞋绑带的两端分别连接两个齿扣的下表面。例如，所述的鞋绑带包括外层11和内层12，外层完全包裹住内层，内层为缓冲层（例如再生海绵），外层下面（该面直接与穿戴者脚部接触）可以由透气网布制成；外层侧面与上面均可由PVC塑料外包PU皮制成（外层由侧面112、上面111和下面113构成）。鞋绑带还可以为其它任意可实现贴紧的机构。

所述的齿条槽和齿条齿扣均为2个，且两个齿条槽沿鞋底板长度方向（即脚长方向）中线对称设置，两个齿条齿扣沿鞋底板长度方向中线（即该中线将鞋一分为二，且中线的延伸方向为脚长方向）对称设置。每个齿条槽可以设置不只一个齿条连接位置，例如可以设置2个连接位置，由于齿条槽有一定长度（齿条槽的长度方向与鞋底板长度方向一致），沿着齿条槽的长度方向在齿条槽内两侧设置若干固定孔（例如，第一连接位置的固定孔3a、第二连接位置的固定孔3b，针对每个连接位置在齿条槽内两侧设有对称的两个固定孔，其中另一侧的固定孔未图示，对应地，凸起212设置于齿条一端两侧，其中另一侧的凸起未图示）。齿条一端两侧的凸起212分别插入齿条槽内两侧的固定孔内实现固定（也可以采用螺栓连接、销轴连接等方式连接齿条一端和齿条槽，例如齿条一端设置通孔，螺栓或销轴穿过齿条的通孔以及齿条槽的固定孔以实现固定）。根据穿戴者脚大小可调整至不同的位置进行连接。

所述的脚后跟抵板用于抵住穿戴者脚后跟。脚后跟抵板可以设置不只一个，只要能有效抵住穿戴者脚后跟即可。

使用方法为：打开齿条齿扣2(即打开齿扣2，调整齿条长度以方便穿戴者脚伸入)，穿戴者脚伸入，脚掌与鞋底板4接触，脚后跟抵板6抵住穿戴者脚后跟,调节齿条齿扣2使鞋绑带1和穿戴者脚部贴紧，穿戴完成。齿条槽3用于固定齿条齿扣2的位置，软胶脚垫5用于穿戴者行走时减缓脚部震动，更加舒适。

以上显示描述了本实用新型的基本原理、主要特征以及优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落进要求保护本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种外骨骼机器人脚部穿戴结构，包括鞋底板、连接于鞋底板下表面的脚垫，其特征在于，还包括设置于鞋底板两侧的固定机构、固定于固定机构的长度调整机构、连接长度调整机构的贴紧机构、设置于鞋底板后跟的脚后跟抵板；所述的固定机构设置于鞋底板两侧中间偏前位置，贴紧机构位于鞋底板中间偏前位置的上方；所述的固定机构为齿条槽，所述的长度调整机构为齿条齿扣，齿条齿扣包括齿条和齿扣，齿条的一端固定于齿条槽内，齿扣套在齿条上，齿条另一端可移动；当齿扣呈打开状态，则齿条可移动，当齿扣呈扣合状态，则齿条不可移动；所述的贴紧机构为鞋绑带，连接于两个齿扣之间；所述的齿条槽和齿条齿扣均为2个，且两个齿条槽沿鞋底板长度方向中线对称设置，两个齿条齿扣沿鞋底板长度方向中线对称设置；所述的鞋绑带包括外层和内层，使用时鞋绑带呈弯曲状，外层完全包裹住内层，内层为缓冲层；外层下面由透气网布制成；外层下面直接与穿戴者脚部接触；每个齿条槽设置不只一个齿条连接位置，齿条槽的长度方向与鞋底板长度方向一致，沿着齿条槽的长度方向在齿条槽内两侧设置若干固定孔；齿条一端两侧的凸起分别插入齿条槽内两侧的固定孔内实现固定或者螺栓或销轴穿过齿条一端的通孔以及齿条槽的固定孔以实现固定。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人脚部穿戴结构，其特征在于，所述的贴紧机构、长度调整机构与鞋底板之间的空间容纳穿戴者脚部，且穿戴时通过调整长度调整机构的长度使贴紧机构贴紧穿戴者脚背。

3.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人脚部穿戴结构，其特征在于，所述的脚垫为弹性脚垫。

4.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人脚部穿戴结构，其特征在于，所述的脚后跟抵板用于抵住穿戴者脚后跟。

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