CN211947449U - 一种全自动电脑横机的双边度目调节控制结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动电脑横机的双边度目调节控制结构，包括依次电连接的机头主MCU控制芯片、度目电机驱动芯片以及度目电机；机头主MCU控制芯片向度目电机驱动芯片输出驱动信号，度目电机驱动芯片与控制主板通信连接，同时与上位机通信连接用于输入度目变化目标位置需求；机头主MCU控制芯片与度目电机驱动芯片之间设有数模转化芯片；度目电机为高速响应步进电机，度目电机驱动芯片分别设有作为细分模式控制的MODEL0输入引脚和MODEL1输入引脚；本实用新型便于实际操作使用，器件成本少，不会占用额外安装空间，实施成本低；通过细分模式控制的度目电机驱动芯片进一步确保本实用新型在进行高频次双边度目控制运行时的高精度、稳定且可靠的驱动需求。

Description

一种全自动电脑横机的双边度目调节控制结构

技术领域

本实用新型涉及一种全自动电脑横机的控制结构，具体涉及了一种全自动电脑横机的双边度目调节控制结构。

背景技术

全自动电脑横机的工作原理是通过控制软件设计花型文件达到自动编织衣物的机械设备。

全自动电脑横机在编织过程中，需要罗拉来牵引编织衣物时，然而由于罗拉一直牵引同时加上编织纱线在编织衣物的两边位置发生回转，这都会导致编织衣物的两边会比中间略长，这个问题也是在传统全自动电脑横机控制一直是难以解决的问题。目前针对该问题的解决方案基本都是通过降低编织速度和调节纱线张力来缓解该问题，这不仅导致控制过程复杂，更重要的是，该方法无法有效杜绝该问题的发生。

为此，本申请人希望寻求技术方案来解决该技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种全自动电脑横机的双边度目调节控制结构，便于实际操作使用，器件成本少，且不会占用额外安装空间，实施成本低；而且通过细分模式控制的度目电机驱动芯片进一步确保本实用新型在进行高频次双边度目控制运行时的高精度、稳定且可靠的驱动需求。

在提出本实用新型技术方案之前，本申请人对现有全自动电脑横机编织衣物双边被拉长的技术难点进行了深入研究分析后创造性地提出采用双边度目控制方法来消除编织衣物双边被拉长的问题。这是由于度目控制是指在全自动电脑横机运行过程中，通过对调节全自动电脑横机的度目滑块压针的位置，进而达到调节编织衣物的线圈大小的效果，最终实现对织物密度松紧的调节。

然而，由于全自动电脑横机的度目控制方法的工作原理是在机头做往复编织运动的过程中，在机头在换向时，全自动电脑横机的控制系统根据编织衣物花样所需的度目值大小预设目标来调节度目滑块压针位置，度目滑块在机头换向时走到目标需求压针位置，在整行编织过程中，度目滑块不再动作，直到下一次机头换向时候，相对应的度目滑块再一次根据目标需求压针位置动作。现有的度目控制方法，在每一行控制织物线圈的度目值是固定的，度目滑块压针位置固定，该行的编织线圈是固定的，无法实现双边度目调节控制。因此，要实现双边度目调节控制会面临新的技术难点：机头运行速度高达1.7m/s，而对于常规编织衣物花型需要，在同行编织过程中，需要实现的双边度目最短长度仅约为1英寸≈2.54cm，度目滑块经过该段区间的时间仅约为15ms，要在如此短时间实现度目的动态调节对于度目电机存在精准驱动的技术难题，而且在机头运动过程中调节度目滑块压针幅度和在机头换向过程时调节度目滑块压针幅度，对针板的相对速度不一样，在机头运动过程成中要调节度目滑块压针幅度要求更高的度目滑块相对速度，因此在调节过程中会面临更大的度目滑块压针阻力。

本申请人基于在本领域的多年专注研发经验和所累积的丰富经验，决定对度目电机的驱动进行创造性设计，首先是将将该行两边与距离其至少1支针位置的编织段位置的度目值相对于该行编织衣物的预设度目值至少降低2个字码作为预设的编织衣物的度目变化目标位置需求；其次，考虑到度目电机响应以及位置变化需要时间，基于机头位置信号进行提前修正，确保在度目电机驱动度目滑块压针在需要调节度目的机头位置点进行双边度目调节，实现度目电机配合机头位置进行精准驱动，最后是调节控制度目电机的电流，确保度目电机输出合适的电机力矩。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种全自动电脑横机的双边度目控制方法，所述全自动电脑横机包括机头主MCU控制芯片和度目电机驱动芯片，采用度目电机通过驱动度目滑块运动实现针板上压针幅度的调节，用于实现对编织衣物线圈大小的调节，其特征在于，将编织衣物的度目变化目标位置需求设定为：对于编织衣物同一行，将该行两边与距离其至少1支针位置的编织段位置的度目值相对于该行编织衣物的预设度目值至少降低2个字码，将该编织衣物的度目变化目标位置需求预输入至所述机头主MCU控制芯片中；

所述机头主MCU控制芯片根据度目变化目标位置需求并基于机头位置信号进行提前响应修正后并向度目电机驱动芯片输出驱动信号，所述度目电机驱动芯片根据该驱动信号输出度目电机运动曲线，度目电机以该运行曲线作为指令执行运动，用于确保机头运动至在度目变化目标位置时，度目电机驱动度目滑块同步到达并改变针板上的压针幅度，实现在机头运动过程中降低编织衣物的双边度目值，用于消除编织衣物双边被拉长的问题；同时度目电机控制电流根据机头主MCU控制芯片输出的参考电压PWM信号计算确定，通过调节参考电压PWM信号实现对所述度目电机控制电流的动态实时调节，用于确保度目电机的输出力矩满足所述度目滑块的驱动需求。

优选地，将该行两边与距离其2-3支针位置的编织段位置的度目值相对于该行编织衣物的预设度目值降低5-12个字码。

优选地，将该行两边与距离其2-3支针位置的编织段位置的度目值相对于该行编织衣物的预设度目值降低10个字码。

优选地，所述编织衣物的预设度目值范围为15-100个字码。

优选地，所述机头主MCU控制芯片输出参考电压PWM信号，所述参考电压PWM信号根据度目变化目标位置需求计算确定；然后将所述参考电压调节PWM信号转化为向所述度目电机驱动芯片输入的参考电压值VREF-HX，所述度目电机控制电流基于该参考电压值VREF-HX和采样电阻计算确定。

优选地，所述驱动信号包括电机转速信号和电机转向信号；所述参考电压值VREF-HX的范围为3-3.2V，所述度目电机的输出力矩范围为0.4-0.45Nm。

优选地，所述度目电机为高速响应步进电机，同时所述高速响应步进电机采用1/4细分模式控制。

优选地，所述机头主MCU控制芯片采用R32M芯片STM2F103ZE，所述度目电机驱动芯片采用DRV8818驱动芯片，所述度目电机驱动芯片的输入脚分别输入参考电压值VREF-HX信号、电机转速信号和电机转向信号，且度目电机驱动芯片的ISENA端口以及ISENB端口分别连接有A相电流采样电阻R32和B相电流采样电阻R35；所述度目电机驱动芯片的输出引脚分别输出A相度目电机控制电流和B相度目电机控制电流。

优选地，所述度目变化目标位置需求采用上位机通过通信方式发送给所述机头主MCU控制芯片，所述机头位置信号通过安装在机头上的位置传感器输出，并通过控制主板将该所述机头位置信号输入至所述机头主MCU控制芯片。

优选地，本实用新型还优选地提出了一种全自动电脑横机的双边度目调节控制结构，包括依次电连接的机头主MCU控制芯片、度目电机驱动芯片以及度目电机；

所述机头主MCU控制芯片向所述度目电机驱动芯片输出驱动信号，所述度目电机驱动芯片与控制主板通信连接用于输入机头位置信号，同时与上位机通信连接用于输入度目变化目标位置需求，所述上位机采用人机交互操作界面用于人工输入度目变化目标位置需求；

所述机头主MCU控制芯片与所述度目电机驱动芯片之间设有数模转化芯片，且度目电机驱动芯片连接有用于计算所述度目电机控制电流的电流采样电阻，所述机头主MCU控制芯片用于输出参考电压PWM信号，通过所述数模转化芯片将参考电压PWM信号转化为向所述度目电机驱动芯片输入的参考电压值VREF-HX；

所述度目电机为高速响应步进电机，所述度目电机驱动芯片分别设有作为细分模式控制的MODEL0输入引脚和MODEL1输入引脚，所述MODEL0输入引脚和MODEL1输入引脚分别接入细分模式控制工作电源，其中，所述细分模式控制工作电源一路通过第一限流电阻后接入所述MODEL0输入引脚，同时其另一路通过第二限流电阻后接入所述MODEL1输入引脚。

优选地，所述MODEL0输入引脚和MODEL1输入引脚均采用1/4细分模式控制。

优选地，所述细分模式控制的工作电源电压为5V，所述第一限流电阻和第二限流电阻均为800-1500Ω。

优选地，所述第一限流电阻和第二限流电阻均为1000Ω。

优选地，所述机头主MCU控制芯片采用R32M芯片STM2F103ZE，所述度目电机驱动芯片采用DRV8818驱动芯片，所述数模转化芯片采用LMV358芯片。

本实用新型还优选地提出了一种用于双边度目调节控制的度目电机电流调节控制电路，包括依次电连接的机头主MCU控制芯片、度目电机驱动芯片以及度目电机，所述机头主MCU控制芯片与所述度目电机驱动芯片之间设有电流调节控制电路；其中，所述电流调节控制电路包括设有比较器的数模转化芯片，所述比较器的正相输入引脚接入所述机头主MCU控制芯片输出的参考电压PWM信号，所述比较器的输出引脚一路与其负相输入引脚连接，另一路输出参考电压值VREF-HX接入所述度目电机驱动芯片，且所述度目电机驱动芯片连接有用于计算所述度目电机控制电流的电流采样电阻，同时所述度目电机驱动芯片的输出引脚向所述度目电机输出度目电机控制电流；其中，所述比较器的正相输入引脚电连接限流滤波模块，所述限流滤波模块对所述参考电压PWM信号经过限流滤波保护后接入所述比较器的正相输入引脚。

优选地，所述限流滤波模块包括串联连接的第三限流电阻、第四限流电阻和第五限流电阻，所述第三限流电阻的另一端接地，所述第五限流电阻的另一端接入所述比较器的正相输入引脚；其中，所述第三限流电阻与第四限流电阻之间的连接点接入参考电压PWM信号，同时第四限流电阻与第五限流电阻之间的连接点以及第五限流电阻与比较器的正相输入引脚之间的连接点分别连接第一滤波电容和第二滤波电容，且所述第一滤波电容和第二滤波电容的分别另一端接地。

优选地，所述第三限流电阻、第四限流电阻和第五限流电阻的阻值均相等，其阻值范围为800-1500Ω。

优选地，所述机头主MCU控制芯片采用R32M芯片STM2F103ZE，所述度目电机驱动芯片采用DRV8818驱动芯片，所述数模转化芯片采用LMV358芯片，其供电电压为5V。

优选地，所述度目电机驱动芯片的ISENA端口以及ISENB端口分别连接有A相电流采样电阻R32和B相电流采样电阻R35；所述度目电机驱动芯片的输出引脚分别向所述度目电机输出A相度目电机控制电流和B相度目电机控制电流。

优选地，所述参考电压值VREF-HX的范围为3-3.2V；所述A相电流采样电阻R32和B相电流采样电阻R35相等，且其阻值范围为0.1-0.3Ω。

需要说明的是，本申请涉及的度目电机、度目滑块以及度目滑块与针板上压针之间的安装配合关系均属于本领域的公知常识，本申请不再具体展开说明；本申请全文涉及的高速响应步进电机是在运动频率高达1500pps(即每秒的脉冲数)的条件下，电机的输出力矩仍然可以保持不低于300mN.m。

本实用新型首先将该行两边与距离其至少1支针位置的编织段位置的度目值相对于该行编织衣物的预设度目值至少降低2个字码作为向机头主MCU控制芯片预先输入的编织衣物的度目变化目标位置需求，然后针对双边度目控制存在的技术难点进一步提出创新方案，具体包括：一方面通过机头主MCU控制芯片来根据度目变化目标位置需求并基于机头位置信号进行提前响应修正，将该修正后的信号作为向度目电机驱动芯片输出的驱动信号，确保在度目电机驱动度目滑块压针在需要调节度目的机头位置点进行双边度目调节，实现度目电机配合机头位置进行精准驱动，避免度目电机由于存在响应以及位置变化需要时间而发生驱动滞后的问题，在实际进行双边度目控制时，度目电机驱动芯片根据该驱动信号计算输出度目电机运动曲线，度目电机以该运行曲线作为指令执行运动，用于确保机头运动至在度目变化目标位置时，度目电机驱动度目滑块同步到达并改变针板上的压针幅度，实现在机头运动过程中对度目值的动态调节；另一方面利用了机头主MCU控制芯片输出可即时灵活输入调节的参考电压PWM信号，该参考电压PWM信号可依据预先输入的度目变化目标位置需求来确定，也就是说针对不同位置来确定对应的参考电压PWM信号，在实际工作时，直接通过向机头主MCU控制芯片输入参考电压PWM信号来灵活实现对度目电机控制电流的动态实时调节，用于确保度目电机的输出力矩满足所述度目滑块的驱动需求，进而确保度目电机在面临各种度目动态调节需求时均可以输出合适的电机力矩；本实用新型通过这些创造性特定手段最终实现了全自动电脑横机在机头运行过程中的双边度目控制，高效精准地减少了编织衣物两边的双边度目值，可有效消除电脑横机的罗拉牵引效应导致编织衣物双边被拉长的编织缺陷，非常便捷且有效地解决了目前编织衣物整体长度存在不平齐一致的固有质量缺陷；

本实用新型还进一步优选地提出了全自动电脑横机的双边度目调节控制结构，直接采用人机交互操作界面向度目电机驱动芯片输入度目变化目标位置需求，在实际操作时，人们可以根据需要编织义务的花型样式来灵活设置度目变化目标位置并可以便捷式地输入，便于实际操作使用，同时本实用新型采用依次电连接的机头主MCU控制芯片、度目电机驱动芯片以及度目电机作为实现双边度目控制的电路结构，通过三者之间的相互电连接配合即可实现双边度目控制，器件成本少，且不会占用额外安装空间，实施成本低，适合规模推广应用；而且还进一步通过细分模式控制的度目电机驱动芯片，进一步确保本实用新型在进行高频次双边度目控制运行时的高精度、稳定且可靠的驱动需求；

本实用新型还进一步优选地提出了优选的用于双边度目调节控制的度目电机电流调节控制电路，具体创新性地提出采用数模转化芯片的比较器作为将主MCU控制芯片输出的参考电压PWM信号精确且快速转化为接入度目电机驱动芯片的参考电压值VREF-HX，最后通过度目电机驱动芯片的电流采样电阻，计算确定用于驱动度目电机的度目电机控制电流，所需要的器件结构少，成本低，同时可以实现对度目电机控制电流的高精度调节，最终可以稳定、可靠地确保度目电机输出合适的电机力矩；同时本实用新型还进一步优选提出了对参考电压PWM信号预先通过结构简单、稳定可靠的限流滤波模块进行限流滤波保护后在输入比较器，有效提高了电流调节控制电路整体的安全性和精确性。

需要特别说明的是，本实用新型涉及的双边度目控制是指针对同行编织位置的度目值处于固定条件下，进一步通过对缩小编织衣物的双边度目值来消除电脑横机的罗拉牵引效应导致编织衣物双边被拉长的编织缺陷。

附图说明

附图1是本实用新型具体实施方式下全自动电脑横机的双边度目调节控制结构模块连接图；

附图2是本实用新型具体实施方式下度目电机130的频率和力矩曲线图；

附图3是本实用新型具体实施方式下度目电机驱动芯片120的电路连接图；

附图4是本实用新型具体实施方式下数模转化芯片的结构示意图；

附图5是本实用新型具体实施方式下数模转化芯片中比较器162的电路连接图。

具体实施方式

本实用新型实施例公开了一种全自动电脑横机的双边度目调节控制结构，包括依次电连接的机头主MCU控制芯片、度目电机驱动芯片以及度目电机；机头主MCU控制芯片向度目电机驱动芯片输出驱动信号，度目电机驱动芯片与控制主板通信连接用于输入机头位置信号，同时与上位机通信连接用于输入度目变化目标位置需求，上位机采用人机交互操作界面用于人工输入度目变化目标位置需求；机头主MCU控制芯片与度目电机驱动芯片之间设有数模转化芯片，且度目电机驱动芯片连接有用于计算度目电机控制电流的电流采样电阻，机头主MCU控制芯片用于输出参考电压PWM信号，通过数模转化芯片将参考电压PWM信号转化为向度目电机驱动芯片输入的参考电压值VREF-HX；度目电机为高速响应步进电机，度目电机驱动芯片分别设有作为细分模式控制的MODEL0输入引脚和MODEL1输入引脚，MODEL0输入引脚和MODEL1输入引脚分别接入细分模式控制工作电源，其中，细分模式控制工作电源一路通过第一限流电阻后接入MODEL0输入引脚，同时其另一路通过第二限流电阻后接入MODEL1输入引脚。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

请参见图1并结合图3所示，一种全自动电脑横机的双边度目调节控制结构，包括依次电连接的机头主MCU控制芯片110、度目电机驱动芯片120以及度目电机130，机头主MCU控制芯片110向度目电机驱动芯片120输出驱动信号，度目电机驱动芯片120与控制主板140通信连接用于输入机头位置信号，同时与上位机通信连接用于输入度目变化目标位置需求，上位机采用人机交互操作界面150用于人工输入度目变化目标位置需求，当然地，属于公知常识的是，度目电机130设有向机头主MCU控制芯片110反馈电机运行参数的传感器，便于机头主MCU控制芯片110根据度目电机130的实际状态来即时计算调整驱动信号；优选地，在本实施方式中，度目电机驱动芯片120通过CAN线与控制主板140通信连接；度目电机驱动芯片120的输入脚分别输入参考电压值信号VREF1、电机转速信号STEP1和电机转向信号DIR1，还需要说明的是，属于本领域的驱动常识是，图3中的RESETn为向度目电机驱动芯片120输入的服务信号，ENABLEn为向度目电机驱动芯片120输入的使能信号；

由于普通的步进电机在通常情况下随着转速的提高，其输出的力矩会急速下降，一旦电机输出力矩下降会最终导致电机的力矩急剧下降，稍遇到阻力就会使电机丢步、位置偏移等驱动问题，优选地，在本实施方式中，度目电机为高速响应步进电机，申请人经过实际应用后发现高速响应步进电机在电机高速运转时候依然有稳定的力矩输出，这样在度目电机做出动态响应时候能够进行高速响应位置变化，请进一步参见图2所示，本实施例所采用高速响应步进电机在运动频率高达1500pps(即每秒的脉冲数)的条件下，电机的输出力矩仍然可以保持不低于300mN.m；进一步优选地，在本实施方式中，机头主MCU控制芯片采用R32M芯片STM2F103ZE，主频72MHz做运算控制，计算快速且精准；度目电机驱动芯片采用DRV8818驱动芯片，高速响应步进电机采用1/4细分模式控制，进一步提高响应速度，提高驱动精度水平；

本实施例在实际操作时，人们可以根据需要编织义务的花型样式来灵活设置度目变化目标位置并可以便捷式地输入，便于实际操作使用，同时本实用新型采用依次电连接的机头主MCU控制芯片、度目电机驱动芯片以及度目电机作为实现双边度目控制的电路结构，通过三者之间的相互电连接配合即可实现双边度目控制，器件成本少，且不会占用额外安装空间，实施成本低，适合规模推广应用；

请结合参见图3和图4所示，在本实施方式中，机头主MCU控制芯片110与度目电机驱动芯片120之间设有数模转化芯片，且度目电机驱动芯片120连接有用于计算度目电机控制电流的电流采样电阻，机头主MCU控制芯片110用于输出参考电压PWM信号HXREF，通过数模转化芯片将参考电压PWM信号转化为向度目电机驱动芯片输入的参考电压值VREF-HX；

在本实施方式中，为了进一步提高驱动精度水平，度目电机驱动芯片120分别设有作为细分模式控制的MODEL0输入引脚和MODEL1输入引脚；MODEL0输入引脚和MODEL1输入引脚分别接入细分模式控制工作电源，其中，细分模式控制工作电源一路通过第一限流电阻R24后接入MODEL0输入引脚，同时其另一路通过第二限流电阻R18后接入MODEL1输入引脚；

优选地，在本实施方式中，MODEL0输入引脚和MODEL1输入引脚均采用1/4细分模式控制；细分模式控制的工作电源电压为5V，第一限流电阻R24和第二限流电阻R18均为800-1500Ω；具体优选地，在本实施方式中，第一限流电阻R24和第二限流电阻R18均为1000Ω；

请直接参见图3和图4所示，本实用新型还进一步优选地提出了在机头主MCU控制芯片110与度目电机驱动芯片120之间设有用于度目电机130的电流调节控制电路160；其中，电流调节控制电路160包括设有比较器162的数模转化芯片161，优选地，在本实施方式中数模转化芯片采用LMV358芯片；比较器162的正相输入引脚(即为3号引脚)接入机头主MCU控制芯片110输出的参考电压PWM信号HXREF，比较器162的输出引脚(即为1号引脚)一路与其负相输入引脚(即为2号引脚)连接，另一路输出参考电压值VREF-HX作为参考电压值信号VREF1接入度目电机驱动芯片120，且度目电机驱动芯片120连接有用于计算度目电机控制电流的电流采样电阻，同时度目电机驱动芯片120的输出引脚向度目电机输出度目电机控制电流；

具体优选地，在本实施方式中，度目电机驱动芯片120的ISENA端口以及ISENB端口分别连接有A相电流采样电阻R32和B相电流采样电阻R35；度目电机驱动芯片120的A相正极输出引脚+BJ_A1和A相负极输出引脚-BJ_A1向度目电机130输出A相度目电机控制电流，度目电机驱动芯片120的B相正极输出引脚+BJ_B1和B相负极输出引脚-BJ_B1向度目电机130输出B相度目电机控制电流；优选地，在本实施方式中，参考电压值VREF-HX的范围为3-3.2V；A相电流采样电阻R32和B相电流采样电阻R35相等，且其阻值范围为0.1-0.3Ω；具体优选地，在本实施方式中，A相电流采样电阻R32和B相电流采样电阻R35的阻值为0.2Ω；

进一步优选地，在本实施方式中，比较器162的正相输入引脚(即为5号引脚)接入机头主MCU控制芯片110输出的参考电压PWM信号HXREF，比较器的输出引脚(即为7号引脚)一路与其负相输入引脚(即为6号引脚)连接，另一路输出双面度目控制参考电压值VREF-HX作为参考电压值信号VREF1接入度目电机驱动芯片120，其中，比较器162的正相输入引脚电连接限流滤波模块，限流滤波模块对参考电压PWM信号HXREF经过限流滤波保护后接入比较器162的正相输入引脚；限流滤波模块包括串联连接的第三限流电阻R64、第四限流电阻R114和第五限流电阻R116，第三限流电阻R64的另一端接地，第五限流电阻R116的另一端接入比较器162的正相输入引脚；其中，第三限流电阻R64与第四限流电阻R114之间的连接点接入参考电压PWM信号HXREF，同时第四限流电阻R114与第五限流电阻R116之间的连接点以及第五限流电阻R116与比较器162的正相输入引脚之间的连接点分别连接第一滤波电容C50和第二滤波电容C90，且第一滤波电容C50和第二滤波电容C90分别另一端接地。

本实施例的电流调节控制电路160所需要的器件结构少，成本低，同时可以实现对度目电机控制电流的高精度调节，最终可以稳定、可靠地确保度目电机130输出合适的电机力矩；同时本实施例提出采用三个阻值相等的串接限流电阻，同时在限流电阻的连接点进一步连接接地的滤波电容，结构简单而且可以对比较器162进行安全可靠的保护。

本实施例在以上的双边度目调节控制结构以及电流调节控制电路的基础上采用了全自动电脑横机的双边度目控制方法，采用度目电机通过驱动度目滑块运动实现针板上压针幅度的调节，用于实现对编织衣物线圈大小的调节；在本实施方式中，将编织衣物的度目变化目标位置需求设定为：对于编织衣物同一行，将该行两边与距离其至少1支针位置的编织段位置的度目值相对于该行编织衣物的预设度目值至少降低2个字码，将该编织衣物的度目变化目标位置需求预输入至机头主MCU控制芯片中；将该行两边与距离其2-3支针位置的编织段位置的度目值相对于该行编织衣物的预设度目值降低5-12个字码；优选地，在本实施方式中，将该行两边与距离其2-3支针位置的编织段位置的度目值相对于该行编织衣物的预设度目值降低10个字码；进一步优选地，在本实施方式中，编织衣物的预设度目值范围为15-100个字码；

需要说明的是，本申请全文涉及的单个单位的支针距离以及度目值的单位字码大小均是根据待编织的编织衣物花型来确定的，这些属于本领域技术人员的公知常识，本实施例对此不再具体展开举例说明。

在本实施方式中，机头主MCU控制芯片110根据度目变化目标位置需求并基于机头位置信号进行提前响应修正后并向度目电机驱动芯片120输出驱动信号，度目电机驱动芯片120根据该驱动信号输出度目电机运动曲线，度目电机130以该运行曲线作为指令执行运动，用于确保机头运动至在度目变化目标位置时，度目电机130驱动度目滑块同步到达并改变针板上的压针幅度，实现在机头运动过程中对度目值的动态调节；同时度目电机控制电流根据机头主MCU控制芯片110输出的参考电压PWM信号HXREF计算确定，通过调节参考电压PWM信号HXREF实现对度目电机控制电流的动态实时调节，用于确保度目电机130的输出力矩满足度目滑块的驱动需求；机头主MCU控制芯片110输出参考电压PWM信号HXREF，参考电压PWM信号HXREF根据度目变化目标位置需求计算确定；然后将参考电压调节PWM信号DMREF转化为向度目电机驱动芯片输入的参考电压值VREF-HX，度目电机控制电流基于该参考电压值VREF-HX和采样电阻计算确定；

优选地，在本实施方式中，驱动信号包括电机转速信号STEP1和电机转向信号DIR1；参考电压值VREF-HX的范围为3-3.2V，度目电机130的输出力矩范围为0.4-0.45Nm；A相度目电机控制电流的计算公式为：I_{BJ_A1}＝VREF-DM/(8*R32)；B相度目电机控制电流的计算公式为：I_{BJ_B1}＝VREF-DM/(8*R35)，其中，I_{BJ_A1}为A相度目电机控制电流，VREF-DM为参考电压值，R32为A相电流采样电阻；I_{BJ_B1}为B相度目电机控制电流，VREF-DM为参考电压值，R35为B相电流采样电阻；

优选地，在本实施方式中，度目变化目标位置需求采用人机交互操作界面150通过CAN线通信方式发送给机头主MCU控制芯片110，机头位置信号通过安装在机头上的位置传感器输出，并通过控制主板140将该机头位置信号通过CAN线通信方式输入至机头主MCU控制芯片110。

本实施例首先将该行两边与距离其2-3支针位置的编织段位置的度目值相对于该行编织衣物的预设度目值降低10个字码作为向机头主MCU控制芯片预先输入的编织衣物的度目变化目标位置需求，然后针对双边度目控制存在的技术难点进一步提出创新方案，具体包括：一方面通过机头主MCU控制芯片110来根据度目变化目标位置需求并基于机头位置信号进行提前响应修正，将该修正后的信号作为向度目电机驱动芯片120输出的驱动信号，确保在度目电机130驱动度目滑块压针在需要调节度目的机头位置点进行双边度目调节，实现度目电机130配合机头位置进行精准驱动，避免度目电机130由于存在响应以及位置变化需要时间而发生驱动滞后的问题，在实际进行双边度目控制时，度目电机驱动芯片120根据该驱动信号计算输出度目电机运动曲线，度目电机130以该运行曲线作为指令执行运动，用于确保机头运动至在度目变化目标位置时，度目电机130驱动度目滑块同步到达并改变针板上的压针幅度，实现在机头运动过程中对度目值的动态调节；另一方面利用了机头主MCU控制芯片110输出可即时灵活输入调节的参考电压PWM信号，该参考电压PWM信号可依据预先输入的度目变化目标位置需求来确定，也就是说针对不同位置来确定对应的参考电压PWM信号HXREF，在实际工作时，直接通过向机头主MCU控制芯片输入参考电压PWM信号HXREF来灵活实现对度目电机控制电流的动态实时调节，用于确保度目电机的输出力矩满足度目滑块的驱动需求，进而确保度目电机在面临各种度目动态调节需求时均可以输出合适的电机力矩；本实施例通过这些创造性特定手段最终实现了全自动电脑横机在机头运行过程中的双边度目控制，高效精准地减少了编织衣物两边的双边度目值，可有效消除电脑横机的罗拉牵引效应导致编织衣物双边被拉长的编织缺陷，非常便捷且有效地解决了目前编织衣物整体长度存在不平齐一致的固有质量缺陷。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种全自动电脑横机的双边度目调节控制结构，其特征在于，包括依次电连接的机头主MCU控制芯片、度目电机驱动芯片以及度目电机；

所述机头主MCU控制芯片向所述度目电机驱动芯片输出驱动信号，所述度目电机驱动芯片与控制主板通信连接用于输入机头位置信号，同时与上位机通信连接用于输入度目变化目标位置需求，所述上位机采用人机交互操作界面用于人工输入度目变化目标位置需求；

所述机头主MCU控制芯片与所述度目电机驱动芯片之间设有数模转化芯片，且度目电机驱动芯片连接有用于计算所述度目电机控制电流的电流采样电阻，所述机头主MCU控制芯片用于输出参考电压PWM信号，通过所述数模转化芯片将参考电压PWM信号转化为向所述度目电机驱动芯片输入的参考电压值VREF-HX；

所述度目电机为高速响应步进电机，所述度目电机驱动芯片分别设有作为细分模式控制的MODEL0输入引脚和MODEL1输入引脚，所述MODEL0输入引脚和MODEL1输入引脚分别接入细分模式控制工作电源，其中，所述细分模式控制工作电源一路通过第一限流电阻后接入所述MODEL0输入引脚，同时其另一路通过第二限流电阻后接入所述MODEL1输入引脚。

2.根据权利要求1所述的全自动电脑横机的双边度目调节控制结构，其特征在于，所述MODEL0输入引脚和MODEL1输入引脚均采用1/4细分模式控制。

3.根据权利要求1所述的全自动电脑横机的双边度目调节控制结构，其特征在于，所述细分模式控制的工作电源电压为5V，所述第一限流电阻和第二限流电阻均为800-1500Ω。

4.根据权利要求1所述的全自动电脑横机的双边度目调节控制结构，其特征在于，所述第一限流电阻和第二限流电阻均为1000Ω。

5.根据权利要求1所述的全自动电脑横机的双边度目调节控制结构，其特征在于，所述机头主MCU控制芯片采用R32M芯片STM2F103ZE，所述度目电机驱动芯片采用DRV8818驱动芯片，所述数模转化芯片采用LMV358芯片。

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